Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 841

Programmfunktionen und -beispiele
In folgender Tabelle sind die Ex-T-Koordinaten (Werkstückkoordinaten) aufgeführt.
Parameter
WK1CORD
:
WK8CORD
WK1WO
:
WK8WO
WK1WX
:
WK8WX
Tab. 11-25: Parameter zur Einstellung der Ex-T-Koordinaten (1)
CR750/CR751
Beschreibung
Einstellung der Werkstückkoordinaten für den Werkstück-JOG-Betrieb
(X, Y, Z, A, B, C)
Einheit: mm oder Grad
Die Werkstückkoordinaten werden als Standardkoordinatendaten und als Werkstückkoordinatendaten
im JOG-Betrieb verwendet. Die Koordinaten werden auch für den Steuerpunkt in der Ex-T-Steuerung (Ex-
T-Koordinaten) verwendet.
Bei der Verwendung als Werkstückkoordinatendaten können sich die gültigen Elemente je nach Roboter-
modell unterscheiden (siehe auch Abschn. 9.8).
Die Werkstückkoordinaten werden über die Teaching Box eingestellt. Allerdings können die Koordinaten-
werte für diesen Parameter auch direkt eingegeben werden. In diesem Fall wird aber jeder Koordinaten-
wert der drei Teaching-Punkte, welche die Werkstückkoordinaten definieren, auf 0 gesetzt. (Parameter:
WKnWO, WKnWX, WKnWY (n = 1–8))
Ex-T )
Werkstückkoordinaten
(Ex-T-Koordinaten)
WK„CORD
Teaching-Punkt: WO
WK„WO
Teaching-Punkt: WX
WK„WX
Teaching-Punkt: WY
HINWEIS:
Teachen Sie die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) für eine einfache Handhabung in einem
Zustand, in dem die Basiskoordinaten nicht konvertiert werden. (Basis- und Weltkoordinatensystem stim-
men überein.) Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn zwei oder mehr Werkstückkoordinaten definiert
werden.
Einstellung der Position des Koordinatenursprungs der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) als
Teaching-Position. (Entspricht der Teaching-Box-Funktion „WO". Siehe obige Abbildung)
(X, Y, Z)
Einheit: mm
HINWEIS:
Die alleinige Eingabe dieses Koordinatenwerts reicht nicht aus, um die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koor-
dinaten) zu definieren. Berechnen Sie die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten), indem Sie mit der
Teaching-Box im Einstellmenü für die Werkstückkoordinaten die Funktion [DEFINE] ausführen oder
indem Sie in der Software RT ToolBox2 im Parametermenü für die Werkstückkoordinaten die Funktion
[Write] ausführen.
Einstellung der „+X"-Achsenposition der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) als Teaching-Position.
(Entspricht der Teaching-Box-Funktion „WX". Siehe obige Abbildung)
(X, Y, Z)
Einheit: mm
HINWEIS:
Die alleinige Eingabe dieses Koordinatenwerts reicht nicht aus, um die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koor-
dinaten) zu definieren. Berechnen Sie die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten), indem Sie mit der
Teaching-Box im Einstellmenü für die Werkstückkoordinaten die Funktion [DEFINE] ausführen oder
indem Sie in der Software RT ToolBox2 im Parametermenü für die Werkstückkoordinaten die Funktion
[Write] ausführen.
WK„WY
Ex-T-Steuerung
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