M_Splpno - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.51

M_SplPno

Funktion: Nummer des Stützpunkts bei Spline-Interpolation lesen
Die Nummer des Stützpunkts, der bei der Spline-Interpolation zuletzt durchfahren wurde, wird über-
tragen. Die Startposition bei der Spline-Interpolation ist 1.
Die Variable wird ab Software-Version S5 (F-D-Serie) oder R5 (F-Q-Serie) unterstützt.
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable> = M_SplNo [(<Mechanismusnummer>)]
<Numerische Variable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 Wait M_00 = 1
2 *L1:If M_SplPno < 5 Then GoTo *L1
3 M1 = M_Inw(100)
4 *L2:If M_SplPno < 10 Then GoTo *L2
5 M_01 = M1
Erläuterung
● Die Variable enthält die Nummer des Stützpunkts, der bei der Spline-Interpolation zuletzt durch-
fahren wurde.
● Der Zugriff auf die Varible M_SplPno während des Multitaskings ermöglicht die Ausführung von
Prozessen oder die Ausgabe von Signalen etc. in Abhängigkeit des Fortschritts der Spline-
Interpolation.
● In Abhängigkeit des Betriebszustands nimmt die Variable M_SplPno die in der folgenden Tabelle
aufgeführten Werte an.
Betriebszustand
Direkt nach dem Einschalten der Spannungsversorgung
Während der Spline-Interpolation
Nach der Spline-Interpolation
Unmittelbar, nachdem der End-Befehl des Hauptpro-
gramms ausgeführt wurde
Unmittelbar nach dem Zurücksetzen des Programms
Mechanismus ist nicht für Spline-Interpolation geeignet
Tab. 7-13: Wert der Variablen M_SplPno und Bedeutung
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
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Legt eine numerische Variable fest, in die die eingelesene
Nummer übertragen wird.
Legt die Nummer des Mechanismus fest, der die
Spline-Interpolation ausführt.
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
Wird eine Mechanismusnummer festgelegt, die nicht existiert,
tritt bei der Ausführung der Fehler L3870 (Ungültige
Mechanismusnummer festgelegt) auf.
'Wartezeit, bis die Spline-Interpolation startet
'Wartet, bis der Punkt 5 durchfahren wird
'Schreibt die Eingangssignalbits 100 bis 115 als Wort
(16-Bit) in die numerische Variable M1, wenn Punkt 5
durchfahren wurde
'Wartet, bis der Punkt 10 durchfahren wird
'Schreibt den Inhalt von M1 in die Variable M_01
(16-Bit), wenn Punkt 10 durchfahren wurde
Variablenwert M_SplPno
0
1 bis (Wert, der den Fortschritt der Spline-Interpolation wie-
dergibt)
Nummer des Stützpunkts der Endposition der Spline-Inter-
polation
0
0
0
Roboterstatusvariablen