Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 737

Externe Ein-/Ausgänge
Parameter
HNDSTSn
(1 ≤ n ≤ 3)
HANDENA
HANDOUT
HNDERRn
(1 ≤ n ≤ 3)
AIRERRn
(1 ≤ n ≤ 3)
Tab. 10-7: Spezielle Parameter für Ein-/Ausgänge (10)
CR750/CR751
Zuord-
Bezeichnung
nung
Eingang —
Ausgang Handsensorsignal
für Hand Mechanis-
mus n
(Start-Nr., End-Nr.)
Eingang Freigabe Handsteu-
erung
Ausgang Freigabe Handsteu-
erung
Eingang Ausgabe Handsteu-
ersignal
(Start-Nr., End-Nr.)
Ausgang —
Eingang Eingangssignal
Fehler Hand n
Ausgang Ausgangssignal
Fehler Hand n
Eingang Luftdruck im Pneu-
matiksystem n feh-
lerhaft
Ausgang Ausgabe Pneuma-
tikfehler im System
n
Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge
Beschreibung
—
Ausgabe der Signalzustände der
Handeingänge
(n = 1) 900 bis 907
Ausgabe der Signalzustände der
Handeingänge
(n = 2) 910 bis 917
Ausgabe der Signalzustände der
Handeingänge
(n = 3) 920 bis 927
Beispiel: Zur Ausgabe der 4 Sig-
nale 900 bis 903 als allgemeine
Ausgangssignale 3, 4, 5 und 6 set-
zen Sie HNDstS1 auf (3, 6)
Freigabe der Steuerung der Robo-
terhand über ein externes Signal
freigegeben (1) / gesperrt (0)
HINWEIS:
Die Handausführung des Robo-
ters steht während dem Automa-
tikbetrieb zu Verfügung. Die
Verriegelung des Roboters oder
von externen Geräten erfolgt
sicher und aus Sicherheitsgrün-
den notwendig.
Ist eine Steuerung der Greifhand
über ein externes Signal zugelas-
sen, sind die Befehle HOpen/
HClose in einem Programm wir-
kungslos.
Ausgabe des Freigabestatus der
Steuerung der Roboterhand
freigegeben (1) / gesperrt (0)
Wenn die Steuerung der Roboter-
hand über das Signal HANDENA
ohne angeschlossene Teaching
Box frei gegeben wird, schaltet
dieses Ausgangssignal ein.
Festlegung des externen Ein-
gangssignalbereichs zur Steue-
rung der Roboterhand
Das hier eingestellte Eingangssig-
nal muss mit der Handsignalein-
stellung in Parameter HANDTYPE
übereinstimmen.
—
Abfrage auf Handfehler
Ein leichter Fehler (Fehlernummer
30) wird generiert.
Zeigt an, dass ein Handfehler auf-
getreten ist
Ein leichter Fehler (Fehlernummer
31) wird generiert.
Abfrage auf Pneumatikfehler
Zeigt an, dass ein Fehler im Pneu-
matiksystem aufgetreten ist
Werkseinstellung
Signal-
pegel
CR750-D CR750-Q
–1 (Startbit) HNDSTS1
–1 (Stoppbit) 10056
(Startbit)
10063
(Stoppbit)
–1 –1
H
–1 –1
–1 –1
–1 –1
–1 –1
H
–1 –1
–1 –1
H
–1 –1
10 - 21