Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 892

Fehlerdiagnose
Fehler-
code
L3986
Tab. A-1: Fehlercodes (33)
A - 34
Bedeutung
Keine Aktivierung der Kraftsensor-
regelung möglich (Sensor)
Keine Aktivierung der Kraftsensor-
regelung möglich (Befehl Cmp)
Ausführung des Befehls Cmp nicht
möglich (Kraftsensorregelung)
Ausführung der Kollisionsüberwa-
chung nicht möglich (Kraftsensor-
regelung)
Keine Aktivierung der Kraftsensor-
regelung möglich (Initialisierung)
Singulärer Punkt erreicht (Kraftsen-
sorregelung)
Überwachungsstatus der Kraftsen-
sorregelung weicht ab
Funktion kann nicht verwendet
werden.
Keine Änderung der Werkzeugkon-
vertierungsdaten möglich (Kraft-
sensorregelung)
Keine Änderung der Basiskonver-
tierungsdaten möglich (Kraftsen-
sorregelung)
Ausführung des Befehls Jrc nicht
möglich (Kraftsensorregelung)
Kraftsensorregelung deaktivieren
Keine Offset-Kompensation mög-
lich (Kraftsensorregelung)
Ursache
Keine Ausführung möglich, da kein
Sensor angeschlossen ist
Bei aktivierter Achsenweichheit
kann keine Kraftsensorregelung
ausgeführt werden.
Bei aktivierter Kraftsensorregelung
kann keine Achsenweichheit akti-
viert werden.
Bei aktivierter Kraftsensorregelung
kann keine Kollisionsüberwa-
chung aktiviert werden.
Nach dem Start der Kraftsensorre-
gelung kann keine Initialisierung
durchgeführt werden.
Ein singulärer Punkt kann bei akti-
vierter Kraftsensorregelung nicht
durchfahren werden.
Die Einstellung des Überwa-
chungstatus „aktiviert/deaktiviert"
weicht im Testbetrieb von dem im
Programmbetrieb ab.
Die Kraftsensorregelung kann mit
diesem Modell nicht verwendet
werden.
Bei aktivierter Kraftsensorregelung
ist keine Änderung der Werkzeug-
konvertierungsdaten möglich.
Bei aktivierter Kraftsensorregelung
ist keine Änderung der Basiskon-
vertierungsdaten möglich.
Bei aktivierter Kraftsensorregelung
kann der Befehl Jrc nicht ausge-
führt werden.
Sie können mit Ihrem Robotermo-
dell keinen JOG-Betrieb ausführen,
solange die Kraftsensorregelung
aktiviert ist.
Bei aktivierter Kraftsensorregelung
kann keine Offset-Kompensation
ausgeführt werden.
Anhang
Gegenmaßnahme
Kraftsensor anschließen oder
Befehl löschen, der den Fehler ver-
ursacht hat.
Die Kraftsensorregelung und die
Funktion zur Steuerung der Ach-
senweichheit können nicht
gemeinsam ausgeführt werden.
Möchten Sie die Kraftsensorrege-
lung verwenden, deaktivieren Sie
die Achsenweichheit.
Die Kraftsensorregelung und die
Funktion zur Steuerung der Ach-
senweichheit können nicht
gemeinsam ausgeführt werden.
Möchten Sie die Achsenweichheit
verwenden, deaktivieren Sie die
Kraftsensorregelung.
Die Kraftsensorregelung und die
Kollisionsüberwachung können
nicht gemeinsam ausgeführt wer-
den.
Möchten Sie die Kollisionsüberwa-
chung verwenden, deaktivieren Sie
die Kraftsensorregelung.
Parametereinstellungen prüfen
Deaktivieren Sie die Kraftsensorre-
gelung zum Durchfahren des sin-
gulären Punkts.
Stellen Sie den Überwachungsta-
tus „aktiviert/deaktiviert" korrekt
ein. (Der Fehler tritt nur im Testbe-
trieb auf.)
Verwenden Sie die Kraftsensorre-
gelung nicht.
Mitsubishi Electric-Vertriebspart-
ner kontaktieren
Möchten Sie die Werkzeugkonver-
tierungsdaten ändern, deaktivie-
ren Sie die Kraftsensorregelung.
Möchten Sie die Basiskonvertie-
rungsdaten ändern, deaktivieren
Sie die Kraftsensorregelung.
Möchten Sie den Befehl Jrc ausfüh-
ren, deaktivieren Sie die Kraftsen-
sorregelung.
Deaktivieren Sie die Kraftsensorre-
gelung.
Möchten Sie eine Offset-Kompen-
sation, deaktivieren Sie die Kraft-
sensorregelung.