Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 169

MELFA-BASIC-V-Programmierung
Programmbeispiele
(Werkstückzuführung)
Abb. 4-14: Palettierung
Programmbeispiel 1
Die Handausrichtung ist in allen Gitterpunkten der Palette dieselbe (Werte A, B und C stimmen über-
ein).
1 P3.A=P2.A
2 P3.B=P2.B
3 P3.C=P2.C
4 P4.A=P2.A
5 P4.B=P2.B
6 P4.C=P2.C
7 P5.A=P2.A
8 P5.B=P2.B
9 P5.C=P2.C
10 Def Plt 1, P2, P3, P4, P5, 3, 5, 2
11 M1 = 1
12 *LOOP
CR750/CR751
P1
(Endpunkt B)
P2
(Bezugsposition)
'Weist dem Orientierungsdatenelement (A) von P3 das
Orientierungsdatenelement (A) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (B) von P3 das
Orientierungsdatenelement (B) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (C) von P3 das
Orientierungsdatenelement (C) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (A) von P4 das
Orientierungsdatenelement (A) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (B) von P4 das
Orientierungsdatenelement (B) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (C) von P4 das
Orientierungsdatenelement (C) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (A) von P5 das
Orientierungsdatenelement (A) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (B) von P5 das
Orientierungsdatenelement (B) von P2 zu.
'Weist dem Orientierungsdatenelement (C) von P5 das
Orientierungsdatenelement (C) von P2 zu.
'Definiert Palette Nummer 1 mit Bezugsposition = P2,
Endpunkt A = P3, Endpunkt B = P4, Paletteneckpunkt,
der gegenüber der Bezugsposition liegt = P5, Anzahl
der Gitterpunkte: 15 (Anzahl der Gitterpunkte zwischen
Bezugsposition und Endpunkt A = 3, Anzahl der Gitter-
punkte zwischen Bezugsposition und Endpunkt B = 5)
und einer Bewegungsrichtung = 2
'Setzt M1 auf „1" (M1 dient als Zähler)
'Sprungmarke LOOP festgelegt
P4 P5
(Paletteneckpunkt)
14
11
10 12
8
7 9
4 5 6
2
3 Stück
Bewegungsrichtung = 2
(Richtung beibehalten)
Palettierung
P3
(Endpunkt A)
R000696C
4 - 25