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MELFA-BASIC-V-Programmierung
4.11.2
Ausführung eines Multitaskings
Zur Ausführung eines Multitaskings stehen drei Möglichkeiten zur Verfügung:
● Ausführung aus einem Programm
Bei dieser Methode wird die parallele Ausführung von Programmen aus einer nicht festgelegten
Position heraus über einen MELFA-BASIC-V-Befehl gestartet. Dabei können die Programme, die
parallel ausgeführt oder die Programme, die bei einer parallelen Verarbeitung gestoppt werden
sollen, gewählt werden. Diese Methode ist sinnvoll, wenn die Auswahl der Programme aus dem
Programmfluss heraus erfolgen soll. Bei dieser Methode werden die Befehle XLoad (X Load), XRun
(X Run), XStp (X Stop), XRst (X Reset) und XClr (X Clear) verwendet. Eine detaillierte Beschreibung
der Befehle finden Sie in Abschn. 6.3.
● Ausführung über das Steuergerät oder ein externes Ein-/Ausgangssignal
Bei dieser Methode wird die parallele Ausführung von Programmen im Startbetrieb, als durchge-
hender paralleler Betrieb oder als paralleler Betrieb bei Auftreten einer Fehlermeldung in Abhän-
gigkeit der Programmplatzparameter gestartet. Die Programmplatzparameter (SLTn) müssen vor
der Ausführung gesetzt werden.
Diese Methode ist vom Programmfluss unabhängig und für eine gleichzeitige Ausführung mit
voreingestelltem Format oder eine sequentielle Ausführung sinnvoll.
● Automatische Ausführung bei Einschalten der Versorgungsspannung
Bei dieser Methode wird die Ausführung direkt nach dem Booten des Steuergerätes gestartet. Ist
im Programmplatzparameter die Startbedingung „ALWAYS" eingestellt, startet das Programm
nach dem Booten automatisch im kontinuierlichen Betrieb. Dadurch werden Probleme beim
Starten von Programmen zur Überwachung von Ein- und Ausgangssignalen über Programm-
plätze durch die SPS verhindert.
Zusätzlich kann die Ausführung eines Programms aus einem anderen Programm zur kontinuier-
lichen Steuerung von Roboterbewegungen heraus erfolgen. Setzen Sie zur Freigabe von X-
Befehlen, wie XRun oder XLoad, des Servo-Befehls oder des Reset-Befehls den Parameter ALWENA
auf „1".
CR750/CR751
Multitasking-Funktion
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