P_Currr - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.70

P_CurrR

Funktion: aktuelle Position lesen
Die Variable enthält die aktuelle Postion des Roboters in Bezug zu den allgemeinen Koordinaten.
Die Variable kann nur mit bestimmten Robotermodellen verwendet werden. Detaillierte Informatio-
nen finden Sie in Abschn. 9.25 „Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)".
Eingabeformat
Bsp.: <Positionsvariable> = P_CurrR [(<Mechanismusnummer>)]
<Positionsvariable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
Siehe Abschn. 9.25.9 „Beispielprogramme".
Erläuterung
● Die aktuelle Position des Roboters wird mit Bezug zu den allgemeinen Koordinaten eingelesen.
● Der durch den Parameter RBCORD konvertierte Wert der Variablen P_Curr wird übertragen.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
● Der eingelesene Wert von Benutzer-Mechanismen ist 0.
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Legt eine Positionsvariable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
Roboterstatusvariablen