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Tab. 11-15: Elemente Der Stützpunktdaten - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Industrieroboter
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Spline-Interpolation
Elemente der Stützpunktdaten
In folgender Tabelle sind die Elemente aufgeführt, die in einer Spline-Datei gespeichert sind.
Element
Position
Kreisdefinition
Abweichung
Statusvariable
Ausgangssignal
Tab. 11-15: Elemente der Stützpunktdaten
11 - 50
Beschreibung
Legen Sie die Positionsdaten der Stützpunkte im kartesi-
schen Koordinatensystem fest (Y, Z, A, B, C, L1, L2, FLG1,
FLG2). Die Streckeneinheit ist mm, die Winkeleinheit Grad.
Legen Sie die Stützpunkte für den kreisförmigen Verfahr-
weg fest.
Einstellbereich: Check (Festlegung zulässig), No check (Fest-
legung unzulässig)
Position
Legen Sie die Abweichung für die Position (Verfahrweg)
fest.
Einstellbereich: 0 bis 100 %
Stellung
Legen Sie die Abweichung für die Stellung fest.
Einstellbereich: 0 bis 100 %
Legen Sie den Wert fest, auf den über die Statusvariable
M_SplVar zugegriffen werden kann.
Einstellbereich: –1 bis 32767 (–1: keine Einstellung)
Head-Nr.
Legen Sie die Head-Nr. des Ausgangssignals fest.
Einstellbereich: –1 bis 32767
Bitbreite
Legen Sie die Bitbreite des Ausgangssignals fest.
Einstellbereich: 1, 8, 16, 32 Bit
Bitmaske
Legen Sie das Maskierungsmuster für die Signalausgabe in
Bits unter Berücksichtigung der Bitbreite fest.
Bitbreite
1
8
16
32
Einstellwert
Legt die Daten am Signalausgang fest.
Bitbreite
1
8
16
32
Ab Werk ist der Wert auf 0 eingestellt.
Impulsaus-
Legen Sie den Impulsausgang fest.
gang
Einstellbereich: Check (Festlegung zulässig), No check (Fest-
legung unzulässig)
Programmfunktionen und -beispiele
Bei einer Einstellung auf –1 ist der Signal-
ausgang deaktiviert.
Bereich der Bitmaskeneinstellung [hex]
0/1
0 bis FF
0 bis FFFF
0 bis FFFFFFFF
Bereich der Bitmaskeneinstellung [hex]
0/1
0 bis FF
0 bis FFFF
0 bis FFFFFFFF
Standardwert beim
neuen Hinzufügen
X bis L2: 0.0
FLG1: links, unten,
kippen
FLG2: 0
No check
100
100
–1
–1
1
0
0
No check

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