Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 363

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen, der durch die 3
Punkte festgelegt ist.
Mvr3 P1,P2, P3
(3-Achsen-XYZ-Interpolation)
Abb. 6-20: Beispiel zur Kreis-Interpolation über einen Mittelpunkt
● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. Die Stellung des Referenz-
punktes hat keinen Einfluss.
● Entspricht die aktuelle Position nicht der Startposition, fährt der Roboter automatisch die Start-
position mittels Linear-Interpolation an.
● Wird die Ausführung eines Mvr3-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, bewegt sich der Roboter mittels Gelenk-Interpolation zu der Position an der
die Bewegung unterbrochen wurde und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort. Die Auswahl
der Interpolationsart (Gelenk- oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbre-
chung kann über den Parameter RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
● Weichen die Stellungsmerker der Start- und Endposition für die Interpolationsmethode „Dre-
hung" (Konstante 2 = 0) voneinander ab, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Wird über die Konstante 2 die 3-Achsen-XYZ-Interpolation gewählt, ist die Konstante 1 unwirksam
und der Roboter bewegt sich mit der geteachten Orientierung.
● Konstante 2 legt den Interpolationstyp der Stellung fest. Bei einer Interpolation im Koordinaten-
system X, Y, Z, J4, J5 und J6 wird die 3-Achsen-XYZ-Interpolation verwendet, um den Roboter in
die Nähe eines bestimmten Punktes zu bewegen. Die Funktion zum Durchfahren eines singulären
Punktes steht nur bei einigen Robotermodellen zur Verfügung. Eine detaillierte Beschreibung
finden Sie in Abschn. 9.22 „Durchfahren eines singulären Punktes".
● Der Zentriwinkel vom Start- bis zum Endpunkt liegt zwischen 0 und 180°.
● Legen Sie die Positionen so fest, dass die Differenz zwischen Mittelpunkt und Endpunkt und die
Differenz zwischen Mittelpunkt und Startpunkt größer als 0,01 mm sind.
● Fallen der Start- und der Mittelpunkt oder der End- und der Mittelpunkt zusammen, oder liegen
alle Positionen auf einer Geraden, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Stimmen der Start- und Endpunkt oder alle 3 Punkte überein, erfolgt keine Fehlermeldung. Der
nächste Befehl wird ausgeführt. Ändert sich in dieser Zeit die Stellung, wird nur die Stellung
interpoliert.
● Der Befehl kann nicht in einem kontinuierlich ausgeführten Programm verwendet werden.
CR750/CR751
P_CURR
Linear-Interpolation
P1
Detaillierte Befehlsbeschreibung
P2
P3
R000726C
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