Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 238

Koordinatensysteme des Roboters
Werkzeugkoordinatensystem
Das Werkzeugkoordinatensystem liegt mit seinem Ursprung im TCP der Hand. Es entsteht durch Ver-
schiebung des Nullpunkt des Handflanschkoordinatensystems in den TCP. Die Achsen werden mit Xt,
Yt und Zt bezeichnet.
Abb. 5-15: Das Werkzeugkoordinatensystem
Die Werkzeugdaten bestehen aus den gleichen Elementen wie Positionsdaten.
● X, Y, Z sind die Abstände zum Handflanschkoordinatensystem. Der Nullpunkt des Hand-
flanschkoordinatensystems müsste um diese Beträge verschoben werden, um deckungsgleich
mit dem Werkzeugkoordinatensystem zu sein. Sie werden in mm angegeben.
● A, B, C sind Orientierungsdaten der Roboterhand.
A: Drehwinkel der X-Achse
B: Drehwinkel der Y-Achse
C: Drehwinkel der Z-Achse
5 - 36
Handflansch-
Ym
koordinatensystem
Zm
Xm
MELFA-BASIC V
Zt
Yt
Werkzeug-
koordinatensystem
Xt
R001747E