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Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs
Beschreibung der Statusvariablen
In Tab. 9-70 werden die Funktionen der verwendeten Roboterstatusvariablen beschrieben. Eine de-
taillierte Beschreibung finden Sie im Abschn. 7.2.
Variable
M_UDevW Liest/schreibt den gemeinsam genutzten Speicherbereich der Multi-CPU wortweise
M_UDevD
Tab. 9-70: Verwendete Roboterstatusvariablen
9 - 134
Beschreibung
(U3En\G )
Bsp.: 1 M_UDevW(&H3E1, 10010) = &HFFFF
Liest/schreibt den gemeinsam genutzten Speicherbereich der Multi-CPU doppeltwortweise
(U3En\G )
Bsp.: 1 M_UDevD(&H3E1, 10011) = P1.X * 1000
'Der hexadezimale Wert &HFFFF wird in
die gemeinsame Speicheradresse 10010
der CPU Nr. 2 geschrieben.
'Multipliziert die X-Koordinate der Positi-
onsvariablen P1 mit 1000 und schreibt
das Ergebnis in die gemeinsame Spei-
cheradresse 10011/10012 (zwei Wörter)
der CPU Nr. 2
Parameter
Siehe Seite
7-70
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