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Roboter im JOG-Betrieb bewegen
3.4.9
Kollisionsüberwachung im JOG-Betrieb
Die Kollisionsüberwachung kann über einen Parameter aktiviert werden. Erfasst das Steuergerät ei-
nen Zusammenstoß des Roboters mit einer umliegenden Einrichtung, erfolgt die Ausgabe der Feh-
lernummer 101n. (Die letzte Stelle „n" gibt die Achsennummer wieder.) Auch während des JOG-Be-
triebs ist eine Aktivierung dieser Funktion möglich. Ob die Funktion standardmäßig aktiviert ist,
hängt vom Robotermodell ab.
Parameter
Kollisionsüber-
wachung
Ansprech-
schwelle im
JOG-Betrieb
Handbedingung HNDDAT0
Werkstückbe-
dingung
Tab. 3-3:
Die Funktion kann nicht in Kombination mit der Funktion zur Steuerung zusätzlicher Mechanis-
men verwendet werden.
3 - 16
Anzahl der
Zeichen
COL
Ganze Zahl
3
COLLVLJG
Ganze Zahl
8
Reelle Zahl
7
WRKDAT0
Reelle Zahl
7
Parameter für die Kollisionsüberwachung
Beschreibung
Freigabe der Kollisionsüberwachung und Akti-
vierung direkt nach Einschalten der Span-
nungsversorgung
1. Element: Kollisionsüberwachung
0 = deaktiviert
1 = aktiviert
2. Element: Aktivierung direkt nach Einschalten
der Spannungsversorgung
0 = deaktiviert
1 = aktiviert
3. Element: Freigabe im JOG-Betrieb
0 = deaktiviert
1 = aktiviert
2 = NOERR-Modus
Im NOERR-Modus erfolgt keine Fehlerausgabe,
auch wenn die Kollisionsüberwachung
anspricht. Die Servoversorgung wird jedoch
abgeschaltet. Verwenden Sie diesen Modus,
wenn kein störungsfreier Betrieb durch häufi-
ges Ansprechen der Kollisionsüberwachung
möglich ist.
Befindet sich der Roboter nicht im Programm-
betrieb (das gilt auch für die Anfahrt einer Posi-
tion und den Schrittbetrieb), hängt die
Funktion von der Einstellung für den JOG-
Betrieb ab (3. Element).
Einstellung der Anprechschwelle im JOG-
Betrieb (auch während einer Unterbrechung)
für jede Achse in %
Zur Erhöhung der Empfindlichkeit ist der nume-
rische Wert zu verringern. Spricht die Kollisions-
überwachung im JOG-Betrieb auch ohne einen
Zusammenstoß an, erhöhen Sie den Wert.
Einstellbereich: 1 bis 500 %
Einstellung der Handbedingungen beim Start
(Festlegung im Werkzeugkoordinatensystem)
Nach Einschalten der Spannungsversorgung
werden im JOG-Betrieb die hier festgelegten
Werte verwendet. Bei Aktivierung der Kollisi-
onsüberwachung im JOG-Betrieb müssen diese
Werte eingestellt werden, da die Überwachung
sonst ungewollt ansprechen kann.
(Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z, Schwer-
punkt X, Schwerpunkt Y, Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Einstellung der Werkstückbedingungen beim
Start (Festlegung im Werkzeugkoordinatensys-
tem)
Nach Einschalten der Spannungsversorgung
werden im JOG-Betrieb die hier festgelegten
Werte verwendet. (Gewicht, Größe X, Größe Y,
Größe Z, Schwerpunkt X, Schwerpunkt Y,
Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Bedienung und Programmierung
Werkseinstellung
Für die Robotermodelle
RV-F: 0,0,1
RH-3FH/6FH/12FH/20FH:
1,0,1
RH-3FHR: 1,1,1
Der Standardwert ist
modellabhängig.
Der Standardwert ist
modellabhängig.
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
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