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On Com Gosub (On Communication Go Subroutine) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Industrieroboter
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Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.65

On Com GoSub (ON Communication Go Subroutine)

Funktion: Sprung zu einem Unterprogramm
Legt den Sprung in ein Unterprogramm fest, wenn ein Interrupt von einem Kommunikationskanal an-
liegt
Eingabeformat
On
<Dateinummer>
<Sprungziel>
Programmbeispiel
Springt zu Marke RECV, wenn auf dem Kommunikationskanal Nummer 1 ein Interrupt anliegt
1 Open "COM1:" AS #1
2 On Com(1) GoSub *RECV
3 Com(1) On
4
:
10
11
12 Mov P1
13 Com(1) STop
14 Mov P2
15 Com(1) On
16
:
22
23
24 Com(1) Off
25 Close #1
26 End
:
:
30 *RECV
31 Input #1,M0001
32 Input #1,P0001
:
39 Return 1
6 - 138
Com
[(<Dateinummer>)]
GoSub
<Sprungziel>
Legt die Nummer des Kommunikationskanals fest
1 ≤ Dateinummer ≤ 3
Legt eine Marke fest
'Öffnet Kommunikationskanal 1 als Datei Nr. 1
'Springt zu Marke RECV, wenn auf dem
Kommunikationskanal Nummer 1 ein Interrupt anliegt
'Gibt den Kommunikations-Interrupt der
Datei Nr. 1 frei
'Liegt der Kommunikations-Interrupt der Datei
Nr. 1 in diesem Bereich an, so erfolgt ein
Sprung zur Marke RECV
'Position P1 anfahren
'Ignoriert Interrupts während der Bewegung von
P1 nach P2
'Position P2 anfahren
'Sind während der Verfahrbewegung von P1 nach
P2 Interrupts aufgetreten, erfolgt nun deren
Verarbeitung
'Liegt der Kommunikations-Interrupt
der Datei Nr. 1 in diesem Bereich an,
so erfolgt ein
Sprung zur Marke RECV
'Sperrt den Kommunikations-Interrupt der
Datei Nr. 1
'Schließt Datei Nummer 1
'Programmende
'Interruptprozedur
'Speichert die empfangenen Daten in die
Variablen M0001 und P0001
'Springt einen Schritt hinter den Programmschritt, in dem der
Interrupt aufgetreten ist
MELFA-BASIC-V-Befehle

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