M_Cmplmt - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.19

M_CmpLmt

Funktion: Grenzwertüberschreitung melden
Die Variable zeigt nach Aktivierung der Achsenweichheit eine Grenzwertüberschreitung an.
1: Grenzwertüberschreitung
0: keine Grenzwertüberschreitung
Eingabeformat
Bsp.: Def Act 1,M_CmpLmt [(<Mechanismusnummer>)] = 1 GoTo *Lmt
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 Def Act 1,M_CmpLmt(1) = 1 GoTo *Lmt
2
3
:
10 Mov P1
11 CmpG 1,1,0,1,1,1,1,1
12 Cmp Pos, &B100
13 Act 1 = 1
14 Mvs P2 Position
15
16
:
100 *Lmt
101 Mvs P1
102 Reset Err
103 Hlt
Erläuterung
● Die Variable wird verwendet, um bei einer Grenzwertüberschreitung nach Aktivierung der Ach-
senweichheit den Fehlerstatus durch Aufruf eines Interruptprozesses zurückzusetzen.
● Überwacht werden der Bewegungsbereich der Gelenke, die Geschwindigkeit bei aktivierter
Achsenweichheit und die Abweichung zwischen Zielposition und der aktuellen Position.
● Bei ausgeschalteter Servoversorgungsspannung und bei deaktivierter Achsenweichheit ist der
Variablenwert 0.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
7 - 20
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Definiert einen Unterprogrammsprung zur Marke Lmt,
wenn nach Aktivierung der Achsenweichheit ein
Grenzwert überschritten wird
'
'
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Einstellung der Weichheit
'Achsenweichheit für die Richtung Z aktivieren
'Interrupt 1 freigeben
'P2 mittels Linear-Interpolation anfahren
'
'
'Sprungmarke Lmt festgelegt
'Bewegung zu Position P2 unterbrechen und
Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Fehler zurücksetzen
'Programmablauf unterbrechen
Roboterstatusvariablen