Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 370

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Programmbeispiel
1 Ovrd 70
2 Mov P1
3 MvSpl 2, 50, 10
4 Mvs P2
5 MvSpl 2, 50, 10, 1
Erläuterung
● Die Spline-Interpolation wird entsprechend den in einer Spline-Datei (Spline-Nr.) festgelegten
Stützpunktdaten ausgeführt. Der Roboter bewegt sich entlang einer sanft geschwungenen Kurve
(Spline-Kurve) und nimmt in den Stützpunkten die definierten Positionen und Stellungen ein.
● Weicht die aktuelle Position beim Aufruf des MvSpl-Befehls von der Startposition der Spline-
Interpolation ab, bewegt sich der Roboter zuerst mit Linear-Interpolation zur Startposition und
beginnt dort die Spline-Interpolation.
● Ist unter der angegebenen Spline-Nr. keine Spline-Datei im Steuergerät gespeichert, erfolgt die
Ausgabe des Fehlers L2610 (Spline-Datei kann nicht geöffnet werden).
● Die Geschwindigkeit für die Spline-Interpolation berechnet sich wie folgt:
Aktuelle
Geschwindigkeit
Die Einstellungen der Befehle SPD und JOvrd sind unwirksam. Auch wenn die Geschwindigkeit
über die Statusvariable M_NSpd vorgegeben ist, ist der Standardwert nicht aktiv.
● Die Beschleunigung/Verzögerung der Spline-Interpolation wird mit dem Beschleunigungs-/Ver-
zögerungsabstand eingestellt. Der Befehl Accel ist unwirksam. Die optimale Beschleunigung/
Abbremsung gilt nicht für die Spline-Interpolation, auch wenn sie über den Befehl Oadl aktiviert
ist.
● Der Roboter beschleunigt auf die festgelegte Geschwindigkeit, wenn er nach der Startposition
der Spline-Interpolation den Beschleunigungs-/Verzögerungsabstand durchfährt. Der Roboter
verzögert, wenn er nach der festgelegten Geschwindigkeit der Spline-Interpolation den Be-
schleunigungs-/Verzögerungsabstand bis zum Stillstand an der Stoppposition durchfährt.
Sind der Ovrd-Befehl und der Übersteuerungswert des Steuergeräts auf einen kleineren Wert als
100 % eingestellt, wird die festgelegte Geschwindigkeit nach einer kürzeren Strecke als dem
Beschleunigungs-/Verzögerungsabstand erreicht. (Durch Filtereffekte o. Ä. kann die Strecke grö-
ßer als der Beschleunigungs-/Verzögerungsabstand werden.)
Abb. 6-23: Beschleunigung mit dem Beschleunigungs-/Verzögerungsabstand
6 - 128
'Übersteuerung auf den Wert 70 % einstellen
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Spline-Interpolation ausführen, die durch die in Spline-Datei 2
festgelegten Stützpunkte verläuft
'Position P2 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Spline-Interpolation ausführen, die durch die in Spline-Datei 2
festgelegten Stützpunkte nach Ausführung der
Rahmentransformation verläuft
Geschwindigkeit des
=
MvSpl-Befehls
Beschleunigungs-/
Verzögerungsabstand
MELFA-BASIC-V-Befehle
Einstellwert des
×
Ovrd-Befehls
festgelegte
Geschwindigkeit
Zeit
Übersteue-
×
rungswert des
Steuergeräts
R002553E