Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Bedienungs- und Programmieranleitung Steuergeräte CR750/CR751 Art.-Nr.: 325251 07 12 2017 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version A Versionsprüfung...
Seite 3 Bedienung- und Programmieranleitung Steuergeräte CR750/CR751 Art.-Nr.: 325251 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen — 12/2017 pdp – gb...
Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 12/2017...
Seite 7: Sicherheitshinweise
Roboter ist dieses Handbuch unbedingt durchzuarbeiten. Alle darin aufgeführten Angaben sind zwingend zu beachten! Sollte dieses Handbuch nicht im Lieferumfang enthalten sein, wenden Sie sich bitte umgehend an Ihren Mitsubishi Electric-Vertriebspartner. Darüber hinaus müssen folgende Vorschriften (ohne Anspruch auf Vollständigkeit) beachtet werden: ● VDE-Vorschriften ●...
Seite 8 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elekt- rische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen wer- den.
Seite 9: Symbolik Des Handbuchs
Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z.
Seite 11: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einführung Grundlegende Sicherheitshinweise ..........1-1 Wenn die Steuerung des Roboter nicht über das Bedienfeld erfolgt .
Seite 12 Inhaltsverzeichnis Werkzeugdaten umschalten ........... . . 3-18 Weltkoordinaten ändern (Festlegung der Nummer des Basiskoordinatensystems) .
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 3.18.5 Monitor-Funktion für Variable......... . . 3-84 3.18.6 Liste der aufgetretenen Fehlermeldungen.
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Programmsteuerung ............4-29 4.5.1 Verzweigungen und Wartezeit .
Seite 15 Inhaltsverzeichnis 5.1.8 Konstanten ............. . 5-6 5.1.9 Variablen .
Seite 16 Inhaltsverzeichnis 6.3.17 Com Off (Communication OFF)......... . 6-44 6.3.18 Com On (Communication ON) .
Seite 17 Inhaltsverzeichnis 6.3.56 Mvc (Move C) ............6-112 6.3.57 Mvr (Move R) .
Seite 18 Inhaltsverzeichnis 6.3.95 XStp (X Stop) ............6-186 6.3.96 Substitute (Substitute) .
Seite 19 Inhaltsverzeichnis 7.2.32 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16 ........7-33 7.2.33 M_In32 .
Seite 20 Inhaltsverzeichnis 7.2.71 P_Fbc ..............7-93 7.2.72 P_Safe.
Seite 21 Inhaltsverzeichnis 8.2.28 Log ..............8-23 8.2.29 Max .
Seite 22 Inhaltsverzeichnis Betriebsparameter............. . . 9-28 Befehlsparameter .
Seite 23 Inhaltsverzeichnis 9.20 Highspeed-RAM-Modus ............9-75 9.20.1 Übersicht.
Seite 24 Inhaltsverzeichnis 9.26 Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge ........9-129 9.27 Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs.
Seite 25 Inhaltsverzeichnis 11.4.6 Erstellung des Roboterprogramms ........11-62 11.4.7 Überprüfung der Roboterbewegung .
Seite 26 Inhaltsverzeichnis...
Seite 27: Einführung
Einführung Grundlegende Sicherheitshinweise Einführung Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte, Abbildungen, Diagramme und Beispiele gelten für fol- gende Software-Versionen: ● Steuergeräte CR750-D/CR751-D ab Software-Version S5d CR750-Q/CR751-Q ab Software-Version R5d ● Teaching Box R32TB/R33TB ab Software-Version 1.7 In den Beschreibungen in diesem Handbuch, die sich auf die Steuerung der Programme beziehen – wie das Starten oder Stoppen –, erfolgt die Programmsteuerung über die Tasten auf dem Bedienfeld des Steuergeräts.
Seite 28 Grundlegende Sicherheitshinweise Einführung Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen, die die Sicherheit an der Maschine beeinträchtigt. Der Bediener hat dafür zu sorgen, dass keine Personen an dem Roboter arbeiten, die nicht dazu autorisiert sind (z. B. auch durch Betätigung von Einrichtungen gegen unbefugtes Benutzen). Das verwendende Unternehmen hat dafür zu sorgen, dass der Roboter immer nur in einwand- freiem Zustand betrieben wird.
Seite 29: Wenn Die Steuerung Des Roboter Nicht Über Das Bedienfeld Erfolgt
Einführung Wenn die Steuerung des Roboter nicht über das Bedienfeld erfolgt Wenn die Steuerung des Roboter nicht über das Bedienfeld erfolgt Die Steuerung der Programme – wie das Starten oder Stoppen – erfolgt über externe Signale (spezi- elle Ein-/Ausgangssignale). In diesem Handbuch wird die Steuerung der Programme über die Tasten auf dem Bedienfeld des Steuergeräts beschrieben.
Seite 30 Wenn die Steuerung des Roboter nicht über das Bedienfeld erfolgt Einführung Taste auf dem Bedien- Zuord- Werksein- feld, integrierte Kont- Parameter Beschreibung nung stellung rollanzeige Eingang Anforderung zur Ausgabe der Fehlernummer über den –1 numerischen Ausgang ERROUT Ausgang Zeigt an, dass die Fehlernummer über den numerischen –1 Ausgang ausgegeben wird [CHNG DISP]-Taste...
Seite 31: Funktionen
Funktionen Steuergerät CR750-D/Q Funktionen Steuergerät CR750-D/Q 2.1.1 Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes R002267E Abb. 2-1: Bedienfeld des Steuergeräts CR750-D/Q Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 32: Status Number]-Anzeige
Steuergerät CR750-D/Q Funktionen 2.1.2 [STATUS NUMBER]-Anzeige Auf der 7-Segment-LED-Anzeige erfolgt die Darstellung alphanumerischer Zeichen für Programm- namen in einer etwas vereinfachten Form. R002490E Abb. 2-2: [STATUS NUMBER]-Anzeige Jeder Programmname beginnt mit dem Zeichen „P“. Zur Benennung stehen daher noch maximal 4 weitere Zeichen zur Verfügung.
Seite 33: Roboter Zurücksetzen
Funktionen Steuergerät CR750-D/Q 2.1.3 Roboter zurücksetzen Geht die Modellbezeichnung z. B. aufgrund einer entladenen Batterie verloren, erfolgt die Fehlermel- dung H1600 „Kein Mechanismus definiert“. Es ist dann kein Betrieb mehr möglich. Setzen Sie in die- sem Fall den Roboter durch die folgende Prozedur auf die Werkseinstellung zurück. Kein Fehler Fehler Schalten Sie die Spannungsversorgung...
Seite 34: Teaching Box
Teaching Box Funktionen Teaching Box 2.2.1 Bedienelemente der Teaching Box R32TB µ ¸ ¹ R001440E Abb. 2-4: Ansichten der Teaching Box R32TB Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet.
Seite 35 Funktionen Teaching Box Bezeichnung Funktion Betätigen Sie die [SERVO]-Taste bei halb durchgedrücktem Dreistufenschalter, um ¸ [SERVO]-Taste die Servoversorgungsspannung einzuschalten. ¹ [MONITOR]-Taste Wechselt in den Monitor-Modus und zeigt das Monitor-Menü an [JOG]-Taste Wechselt in den JOG-Modus und zeigt das JOG-Menü an [HAND]-Taste Wechselt in den Hand-Modus und zeigt das Hand-Menü...
Seite 36: Betriebsrechte
Betriebsrechte Funktionen Betriebsrechte Beim Anschluss mehrerer Geräte an das Steuergerät, z. B. Teaching Box und Personalcomputer, ver- fügt nur ein Gerät über die Betriebsrechte. Zur Ausführung von Vorgängen, die den Roboter starten, z. B. ein Programmstart, benötigt ein Gerät die Betriebsrechte. Im Gegensatz dazu können alle Vorgänge, die den Roboter stoppen, z. B. ein Stopp-Befehl oder ein Ausschalten der Servoversorgung, aus Sicherheitsgründen auch ohne Be- triebsrechte ausgeführt werden.
Seite 37 Funktionen Betriebsrechte In folgender Tabelle sind die Vorgänge aufgeführt, die ein Betriebsrecht erfordern: Betriebsrecht Vorgang Funktion erforderlich Servo EIN — Servo AUS Programmstart. Ein Programmstart ist auch über die Teaching Box möglich, nicht aber über das Bedienfeld des Steuergeräts. — Programmstopp/Zyklusstopp Anwendungsinitialisierung (Programm zurücksetzen) Betrieb...
Seite 38: Bewegungs- Und Steuerfunktionen
Bewegungs- und Steuerfunktionen Funktionen Bewegungs- und Steuerfunktionen Das Steuergerät verfügt über folgende charakteristische Funktionen. Funktion Beschreibung Referenz Diese Funktion verhindert Fehler, die durch Geschwindig- keitsüberschreitungen hervorgerufen werden. Dazu wer- Optimale den bei einer Verfahrbewegung zwischen zwei Punkten Abschn. 6.3.82 Geschwindigkeit Stellungen vermieden, die eine Geschwindigkeitsüber- „Befehl Spd (Speed)“...
Seite 39 Funktionen Bewegungs- und Steuerfunktionen Funktion Beschreibung Referenz Die Multitasking-Funktion ermöglicht die parallele Aus- führung mehrerer Programme zur Verkürzung der Taktzei- Abschn. 4.11 ten. Der Roboter kann neben seiner Bewegung weitere „Multitasking-Funktion“ Multitasking Funktionen ausführen und mit der Peripherie kommuni- Abschn. 6.3.94 zieren, z.
Seite 40 Bewegungs- und Steuerfunktionen Funktionen Funktion Beschreibung Referenz Die Funktion berechnet automatisch die Zwischenpositio- Abschn. 4.4 nen von in einer Palette angeordneten Werkstücken. „Palettierung“ Dadurch wird der Aufwand an zu teachenden Positionen Abschn. 6.3.27 Palettierung minimiert. Die Funktion ermöglicht die Definition von „Befehl Def Plt (Define Pallet) Paletten im Spalten- und Zeilenformat sowie kreisförmi- Abschn.
Seite 41: Bedienung Und Programmierung
Bedienung und Programmierung Menübaum Bedienung und Programmierung In diesem Abschnitt werden die Bedienung der Teaching Box und die Funktionen der einzelnen Me- nüs beschrieben. Menübaum Hauptmenü Eröffnungsbildschirm MELFA CR750x-D Ver. S3 <MENU> Eine detaillierte Beschreibung der RH-3FH5515-D [EXE] Funktion „1.SQ DIRECT“ unter 1.FILE/EDIT 2.RUN „6.ENHANCED“...
Seite 42 Menübaum Bedienung und Programmierung Programmauswahl <PROGRAM SELECTION> SELECT THE PROGRAM INTO TASK SLOT 1. OK? ⇒ Schrittbetrieb 2. RUN-Menü <CHECK> SLOT 1 100% <RUN> 1 Mov P1 1.CHECK 2.TEST RUN [ CHECK] 3.OPERATION 2 Mov P2 3 Mov P3 4 Mov P4 ⇒...
Seite 43 Bedienung und Programmierung Menübaum 4. ABS-Methode <ORIGIN> ABS [ABS] J1: ( ) J2: ( J3: ( J4: ( ) J5: ( J6: ( J7: ( ) J8: ( CLOSE 5. USER-Menü <ORIGIN> USER J1: ( ) J2: ( J3: ( [USER] J4: ( ) J5: (...
Seite 44 Menübaum Bedienung und Programmierung 6. Zusatzmenü 1. SQ-direkt (nur Q-Serie) <SQ DIRECT> JNT 100% POS.123 <ENHANCED> X:+128.56 A:+180.00 1. SQ DIRECT 2. WORK COORD DIRECT Y: +0.00 B: +90.00 Z:+845.23 C:–180.00 FL1: FL2: ⇒ TEACH Prev Next CLOSE MOVE Die Funktion ermöglicht die direkte Steuerung des Roboters über eine SPS. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie im Handbuch „CR750-Q/CR751- Q series, CRnQ-700 series, iQ Platform Supporting Extended Function Instruction Manual (BFP-A8787)“.
Seite 45: Eingabe Eines Zeichens
Bedienung und Programmierung Eingabe eines Zeichens Eingabe eines Zeichens Bei jeder Betätigung der [CHARACTER]-Taste wechselt der Schreibmodus zwischen der Zahlen- und Buchstabeneingabe. Der aktuelle Modus wird unten, in der Mitte des Displays angezeigt. Eingabe von Zahlen Die Eingabe von Zahlen erfolgt im Zahlenmodus über die Tasten, auf denen links unten die entspre- chende Zahl sowie das Minus-Zeichen und das Komma angegeben sind.
Seite 46: Löschen Eines Zeichens
Eingabe eines Zeichens Bedienung und Programmierung Löschen eines Zeichens Löschen Sie ein fehlerhaft eingegebenes Zeichen, indem Sie den Cursor auf dem Zeichen platzieren und die [CLEAR]-Taste betätigen. Beispiel Der Buchstabe „B“ der Zeichenfolge „ABY“ soll in „M“ geändert werden, sodass die Zeichenfolge „AMY“...
Seite 47: Auswahl Eines Menüpunkts
Bedienung und Programmierung Auswahl eines Menüpunkts Auswahl eines Menüpunkts Es gibt zwei Möglichkeiten ein Menü aufzurufen: ● Menüauswahl über Eingabe einer Nummer ● Menü mit dem Cursor auswählen und [EXE]-Taste betätigen Ausführung Nachfolgend werden die beiden Möglichkeiten beispielhaft an der Auswahl des Menüpunkts „1. FILE/ EDIT“...
Seite 48: Menüauswahl Über Eingabe Einer Nummer
Auswahl eines Menüpunkts Bedienung und Programmierung ● Menüauswahl über Eingabe einer Nummer Wählen Sie das Menü „FILE/EDIT“ durch Eingabe der Ziffer „1“ aus. Das Menü „FILE/EDIT“ wird angezeigt. <MENU> <FILE/EDIT> 1/20 136320 08-04-24 17:20:32 22490 1. FILE/EDIT 2. RUN 08-04-24 14:56:08 3.
Seite 49: Roboter Im Jog-Betrieb Bewegen
Bedienung und Programmierung Roboter im JOG-Betrieb bewegen Roboter im JOG-Betrieb bewegen Im JOG-Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden. In diesem Abschnitt wird der JOG-Betrieb anhand eines 6-achsigen Vertikal-Knickarmroboters erläutert. Die Achsenkonfigura- tion ist abhängig vom verwendeten Robotertyp. Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Ro- botertypen finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters.
Seite 50 Roboter im JOG-Betrieb bewegen Bedienung und Programmierung Betriebsart Betrieb Beschreiben 3-Achsen-XYZ-JOG- Führen Sie die oben genannten ersten drei Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb kann die Posi- Betrieb Punkte aus. tion der Handspitze entlang der Achsen im XYZ-Koordinatensystem bewegt werden. Betätigen Sie zweimal die Funktionstaste, Im Unterschied zum XYZ-JOG-Betrieb wird die um in den 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb zu wechseln.
Seite 51 Bedienung und Programmierung Roboter im JOG-Betrieb bewegen Betriebsart Betrieb Beschreiben Führen Sie die oben genannten ersten drei Setzen Sie Parameter WKnJOGMD (n = 1 bis 8) Punkte aus. auf „1 (Ex-T-JOG-Betrieb)“, um diesen JOG- Betrieb auszuführen. Betätigen Sie dreimal die Funktionstaste, Im Werkstück-JOG-Betrieb kann die Position um in den Werkstück-JOG-Betrieb zu wechseln.
Seite 52: Jog-Geschwindigkeit Einstellen
Roboter im JOG-Betrieb bewegen Bedienung und Programmierung 3.4.2 JOG-Geschwindigkeit einstellen Die Geschwindigkeit wird in % angezeigt. Wenn Sie diesen Wert ändern wollen, betätigen Sie die [ OVRD ↑]- oder die [OVRD ↓]-Taste. Folgende Geschwindigkeiten können eingestellt werden: [OVRD ↑]-Taste [OVRD ↓]-Taste HIGH 10 % 30 %...
Seite 53: Werkzeug-Jog-Betrieb
Bedienung und Programmierung Roboter im JOG-Betrieb bewegen 3.4.4 Werkzeug-JOG-Betrieb Im Werkzeug-JOG-Betrieb kann die Position der Handspitze entlang der Achsen im Werkzeug-Koor- dinatensystem bewegt werden. Die Einstellung der Koordinaten X, Y und Z erfolgt in mm, die Ein- stellung der Orientierungsdaten A, B und C erfolgt in Grad. Steuerpunkt 5-/6-achsiger Roboter R002667E...
Seite 54: 3-Achsen-Xyz-Jog-Betrieb
Roboter im JOG-Betrieb bewegen Bedienung und Programmierung 3.4.6 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb erfolgt die Änderung der Koordinaten für die X-, Y- und Z-Achse wie im XYZ-JOG-Betrieb. Unabhängig davon erfolgt eine Änderung der Gelenkdaten wie im Gelenk-JOG-Be- trieb, wobei die Position des Überwachungspunktes der Hand (X-, Y- und Z-Wert) durch Änderungen der Stellung aufrecht erhalten wird.
Seite 55: Werkstück-Jog-Betrieb
Bedienung und Programmierung Roboter im JOG-Betrieb bewegen 3.4.8 Werkstück-JOG-Betrieb Im Werkstück-JOG-Betrieb kann die Position der Handspitze entlang der Achsen im Werkstück- Koordinatensystem bewegt werden. Die Einstellung der Koordinaten X, Y und Z erfolgt in mm, die Einstellung der Orientierungsdaten A, B und C erfolgt in Grad. Steuerpunkt Steuerpunkt Werkstück-Koordinatensystem...
Seite 56: Kollisionsüberwachung Im Jog-Betrieb
Roboter im JOG-Betrieb bewegen Bedienung und Programmierung 3.4.9 Kollisionsüberwachung im JOG-Betrieb Die Kollisionsüberwachung kann über einen Parameter aktiviert werden. Erfasst das Steuergerät ei- nen Zusammenstoß des Roboters mit einer umliegenden Einrichtung, erfolgt die Ausgabe der Feh- lernummer 101n. (Die letzte Stelle „n“ gibt die Achsennummer wieder.) Auch während des JOG-Be- triebs ist eine Aktivierung dieser Funktion möglich.
Seite 57 Bedienung und Programmierung Roboter im JOG-Betrieb bewegen Einstellung der Kollisionsüberwachung Standardmäßig ist die Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung hoch eingestellt. Zur Erhöhung der Empfindlichkeit ist die Ansprechschwelle über den Parameter COLLVLJG abzusenken. Achten Sie auch auf eine korrekte Einstellung der Parameter HNDDAT0 und WRKDAT0. Werden diese Werte nicht eingestellt, kann die Kollisionsüberwachung in Abhängigkeit der Roboterstellung ungewollt anspre- chen.
Seite 58: Werkzeugdaten Umschalten
Werkzeugdaten umschalten Bedienung und Programmierung Werkzeugdaten umschalten Geben Sie zur Umschaltung der Werkzeugdaten die Werkzeugdaten in die Parameter MEXTL1 bis 16 ein und wählen Sie das Werkzeug wie in folgenden Schritten gezeigt. Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergerätes auf die Stellung „MANUAL“. Aktivieren Sie die Teaching Box, indem Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „freigegeben“...
Seite 59 Bedienung und Programmierung HINWEISE Soll der Roboter bei einer Umschaltung der Werkzeugdaten (Parameter MEXTL1 bis 16) im Auto- matikbetrieb zu der eigentlich geteachten Position bewegt werden, schreiben Sie die entspre- chende Werkzeugnummer in die Variable M_TOOL und fahren Sie die Position an, indem Sie die Werkzeugdaten umschalten.
Seite 60: Weltkoordinaten Ändern (Festlegung Der Nummer Des Basiskoordinatensystems)
Weltkoordinaten ändern Bedienung und Programmierung Weltkoordinaten ändern (Festlegung der Nummer des Basiskoordinatensystems) Das Weltkoordinatensystems stellt die Referenz zur Steuerung der aktuellen Roboterposition dar. Es kann auf einfache Art und Weise mit der Teaching Box geändert werden. Die Verwendung der Basiskonvertierungsfunktion (Base-Befehl) ermöglicht eine komfortable Ände- rung der Weltkoordinaten im Teach-Betrieb.
Seite 61: Bedienung Und Programmierung Weltkoordinaten Ändern (Festlegung Der Nummer Des Basiskoordinatensystems)
Bedienung und Programmierung Weltkoordinaten ändern (Festlegung der Nummer des Basiskoordinatensystems) Sie können nun die Nummer des Basiskoordinatensystems einstellen. Betätigen Sie dazu die entsprechende Zifferntaste und anschließend die [EXE]-Taste. 1–8: Nummer des Basiskoordinatensystems (entsprechend den Parametern WK1CORD bis WK8CORD) Auf Werkseinstellung zurücksetzen (Bedingung ohne Basiskonvertierung) <BASE SELECT>...
Seite 62: Hand Öffnen/Schließen
Hand öffnen/schließen Bedienung und Programmierung Hand öffnen/schließen Die Hand 1 bis 6 können über die Teaching Box geöffnet und geschlossen werden. Es können maximal 6 Hände gesteuert werden. Die Hände 6, 5, 4, 3, 2 und 1 sind den Tasten X, Y, Z, A, B und C zugeordnet.
Seite 63: Tab. 3-4: Handausgänge
Bedienung und Programmierung Hand öffnen/schließen Öffnen und schließen Sie die Hand durch Betätigung der entsprechenden Taste. Hand Beschreibung Tastenbetätigung [-C] Öffnen [+C] [−C] Schließen Öffnen [+B] [+C] [−B] Schließen Öffnen [+A] Öffnen der Schließen der [−A] Hand 1 Schließen Hand 1 Öffnen [+Z] [−Z]...
Seite 64: Hand Ausrichten
Hand ausrichten Bedienung und Programmierung Hand ausrichten Ein Ausrichten der Hand bewirkt eine Bewegung der Hand zu der Position, die den kleinstmöglichen Weg zur senkrechten oder waagerechten Stellung der Achsen A, B und C hat. Sind die Werkzeugkoordinaten über den Tool-Befehl oder über Parameter definiert, erfolgt die Aus- richtung der Hand in den festgelegten Koordinaten.
Seite 65 Bedienung und Programmierung Hand ausrichten HINWEIS Nimmt eines der Orientierungsdatenelemente A, B oder C nach der Ausrichtung den Wert 180° an, so kann dieser Wert bei gleicher Stellung +180° oder −180° entsprechen. Die Uneindeutigkeit des Vorzeichens kann zu internen Verarbeitungsfehlern führen. Wird eine solche Position z. B. bei der Palettierung verwendet (Def Plt), so kann die Hand rotieren und sich in unvorhersehbarer Weise bewegen, da die Palettierungsfunktion ihre Positionen durch eine Unterteilung der Distanz zwi- schen −180°...
Seite 66: Programmierung
Programmierung Bedienung und Programmierung Programmierung Die Programmiersprache MELFA-BASIC V ermöglicht die Erstellung komplexer Programme mit um- fangreichen Funktionen. In diesem Abschnitt wird die Vorgehensweise bei der Programmierung über die Teaching Box erläutert. Eine detaillierte Beschreibung der MELFA-BASIC-V-Befehle finden Sie in Abschn. 6.3. 3.9.1 Roboterprogramm erstellen Aufruf des Menüs zur Programmeditierung...
Seite 67 Bedienung und Programmierung Programmierung Erstellung eines neuen Programms Folgendes Programm soll erstellt werden: 1 Mov P1 2 Mov P2 3 End Betätigen Sie die Funktionstaste ([F3]), die im Menü zur Programmeditierung der Funktion „INSERT“ zugeordnet ist. <PROGRAM> 1 <PROGRAM> 1 100% ⇒...
Seite 68: Anzeige Eines Bestimmten Programmschritts
Programmierung Bedienung und Programmierung Eingabe der Positionsvariablen „P1“ Betätigen Sie die Tasten [SP] (Leerzeichen) und [PQRS]. Betätigen Sie die [CHARACTER]-Taste, um in den Eingabemodus für Zahlen zu wechseln. Geben Sie die Ziffer „1“ ein. <PROGRAM> 1 <PROGRAM> 1 MOV_ 1 MOV P1 CLOSE CLOSE Betätigen Sie die Tasten [SP], [PQRS], [CHARACTER] und [1], um ein Leerzeichen und die Zeichen „P1“...
Seite 69: Programm Speichern
Bedienung und Programmierung Programmierung Programm speichern Bei Betätigung der Funktionstaste, der die Funktion „CLOSE“ zugeordnet ist, wird die Programmein- gabe abgeschlossen und das Programm gespeichert. Wird die Funktion „CLOSE“ nicht angezeigt, be- tätigen Sie die [FUNCTION]-Taste. <PROGRAM> 1 <FILE/EDIT> 1/20 136320 1 Mov P1 08-04-24 17:20:32...
Seite 70: Roboterprogramm Editieren
Programmierung Bedienung und Programmierung 3.9.2 Roboterprogramm editieren Rufen Sie das Menü zur Programmeditierung auf (siehe Abschn. 3.9.1). Es wird automatisch das Pro- grammverzeichnis angezeigt, wenn Sie keine Programmauswahl vornehmen. Beispiel Die Zeile 5 in folgendem Programm soll von „5 Mov P5“ auf „5 Mvs P5“ geändert werden. <PROGRAM>...
Seite 71: Abbruch Der Editierung
Bedienung und Programmierung Programmierung Editieren des Befehls Betätigen Sie 3 × [→], um den Cursor zum Zeichen „o“ zu bewegen. Betätigen Sie 2 × [CLEAR], um die Zeichen „ov“ zu löschen. Das Zeichen „M“ bleibt stehen. Betätigen Sie 3 × [TUV], [→], 4 × [PQRS], um die Zeichen „vs“ einzugeben. Der Befehl in Schritt 5 lautet dann „Mvs P5“.
Seite 72: Eingabe Der Aktuellen Positionsdaten
Programmierung Bedienung und Programmierung Eingabe der aktuellen Positionsdaten Positionen, die der Roboter im JOG-Betrieb o. Ä. anfährt, und die im Programm verwendet werden sol- len, können geteacht werden. Das erneute Teachen einer Position überschreibt die alten Werte. Das Teachen von Positionen kann im Menü zur Programmeditierung und im Menü zur Positionseditie- rung erfolgen.
Seite 73 Bedienung und Programmierung Programmierung Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „Yes“ zugeordnet ist, um die Daten der aktuel- len Position in die Positionsvariable P5 zu übertragen. Anschließend wird das Menü zur Program- meditierung angezeigt. Möchten Sie den Teach-Vorgang abbrechen, betätigen Sie die Funktions- taste, die der Funktion „No“...
Seite 74 Programmierung Bedienung und Programmierung ● Teachen im Menü zur Positionseditierung Beispiel In diesem Beispiel soll die Positionsvariable P5 geteacht werden. Fahren Sie zuerst die Position P5 im JOG-Betrieb o. Ä. an. Betätigen Sie die Taste [F2] (CHANGE), um das Menü zur Positionseditierung aufzurufen. <PROGRAM>...
Seite 75 Bedienung und Programmierung Programmierung Beschreibung Wechsel zwischen dem Menü zur Programmeditierung und dem Menü zur Positionseditierung Eine Umschaltung zwischen dem Menü zur Programmeditierung und dem Menü zur Positonseditie- rung erfolgt durch Betätigung der Funktionstaste, die der Funktion „CHANGE“ zugeordnet ist. Steht die Funktion „CHANGE“...
Seite 76: Positionsdaten Löschen
Programmierung Bedienung und Programmierung Positionsdaten löschen Aufruf des Menüs zur Positionseditierung Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „CHANGE“ zugeordnet ist, um das Menü zur Positionseditierung aufzurufen. <POS.> <PROGRAM> 1 X: +0.00 A: +0.00 1 Mov P1 Y: +0.00 B: +0.00 2 Mov P2 Z: +0.00 C: +0.00...
Seite 77 Bedienung und Programmierung Programmierung Position anfahren Die Handspitze (TCP: Tool Center Point) des Roboters kann zu einer bereits definierten Position ge- fahren werden. Das Anfahren der Position erfolgt im Gelenk- oder XYZ-Modus. Schalten Sie die Servospannung ein, bevor Sie einen Bewegungsbefehl ausführen. Betätigen Sie den Dreistufenschalter, während Sie die Servospannung einschalten.
Seite 78 Programmierung Bedienung und Programmierung Positionsdaten ändern (manuelle Dateneingabe) Bei der manuellen Dateneingabe werden die Positionsdaten durch die direkte Eingabe der numeri- schen Daten für die Achsenelemente geändert. Die Methode ist gut zur Feinausrichtung einer Position geeignet, da die Positionsdaten den relativen Abstand zu einem Bezugspunkt angeben.
Seite 79: Roboterprogramm Testen
Bedienung und Programmierung Programmierung 3.9.3 Roboterprogramm testen Nach der Programmerstellung sollten Sie das Programm „testen“. Mit Testen ist die Suche nach und die Beseitigung von Programmfehlern gemeint. Das Testen des Programms erfolgt mit der Teaching Box. ACHTUNG: Testen Sie unbedingt jedes Roboterprogramm vor einem automatischen Betriebseinsatz! Programm schrittweise ausführen (vorwärts) Die Programmausführung erfolgt zeilenweise in Vorwärtsrichtung.
Seite 80 Programmierung Bedienung und Programmierung Beschreibung ● Schrittbetrieb Im Schrittbetrieb wird das Roboterprogramm zeilenweise abgearbeitet. Die Verfahrgeschwindig- keit ist niedrig und der Roboter stoppt nach Abarbeitung jeder Zeile, um eine Überprüfung der Programmfunktionen und der Verfahrbewegung zu ermöglichen. Während des Schrittbetriebs leuchtet die grüne LED des [START]-Tasters am Steuergerät.
Seite 81 Bedienung und Programmierung Programmierung Programm schrittweise ausführen (rückwärts) Nach Abarbeitung einer Zeile wird die vorherige Zeile aufgerufen und ausgeführt. Die Funktion kann nur bei Interpolationsbefehlen verwendet werden. Die maximale Anzahl der Zeilen für die Pro- grammausführung in Rückwärtsrichtung ist 4. Bei Betätigung der Funktionstaste, die der Funktion „BWD“...
Seite 82 Programmierung Bedienung und Programmierung Beschreibung ● Stoppen des Roboters im Betrieb – durch Betätigung des NOT-HALT-Schalters Die Servoversorgung wird abgeschaltet und der Roboter stoppt sofort. Setzen Sie zur Über- prüfung des Betriebs den Fehler zurück, schalten Sie die Servoversorgung wieder ein und führen Sie das Programm im Schrittbetrieb aus.
Seite 83: Programm Eines Anderen Programmplatzes Schrittweise Ausführen
Bedienung und Programmierung Programmierung Programm eines anderen Programmplatzes schrittweise ausführen Die schrittweise Ausführung eines Multitasking-Programms kann im Menü „Schrittbetrieb“ und muss nicht im Menü zur Programmeditierung ausgeführt werden. Auswahl des RUN-Menüs Betätigen Sie die Taste [2], um das RUN-Menü aufzurufen. <MENU>...
Seite 84 Programmierung Bedienung und Programmierung Der Schrittbetrieb vorwärts und der Schrittbetrieb rückwärts können wie im Menü zur Programm- editierung ausgeführt werden. Führen Sie den Schrittbetrieb durch Betätigung der entsprechen- den Funktionstaste aus. Wird die Funktionstaste während der Bewegung losgelassen, stoppt der Roboter. Wird der Dreistufenschalter ganz durchgedrückt oder losgelassen, erfolgt eine Abschaltung der Servo- spannung und der Roboter stoppt ebenfalls.
Seite 85 Bedienung und Programmierung Programmierung Sprung zu einer Programmzeile oder einem Programmschritt Eine gewünschte Programmzeile oder ein Programmschritt kann aufgerufen werden. Beispiel In folgendem Beispiel erfolgt der Sprung zum Schritt 5. Auswahl des Schritts 5 Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „JUMP“ zugeordnet ist. Betätigen Sie die Tasten [5] und [EXE].
Seite 86: Automatikbetrieb
Automatikbetrieb Bedienung und Programmierung 3.10 Automatikbetrieb 3.10.1 Geschwindigkeit einstellen Die Geschwindigkeit kann über die Teaching Box oder das Steuergerät festgelegt werden. Die aktu- elle Arbeitsgeschwindigkeit ergibt sich dabei aus: Aktuelle Einstellwert über Einstellwert im × Arbeitsgeschwindigkeit Steuergerät (Teaching Box) Programm Einstellung über das Steuergerät (Modus Automatic) Betätigen Sie zweimal die Taste [CHNG DISP], um den Wert der Geschwindigkeitsübersteuerung „OVERRIDE“...
Seite 87: Auswahl Der Programmnummer
Bedienung und Programmierung Automatikbetrieb 3.10.2 Auswahl der Programmnummer Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „gesperrt“ und danach den [MODE]-Schalter des Steuergerätes auf „AUTOMATIC“. Steuergerät oder Antriebseinheit MODE Teaching Box MANUAL AUTOMATIC oben: gesperrt unten: freigegeben (leuchtet) Rückseite der Teaching Box R001593E Betätigen Sie die [CHNG DISP]-Taste, um die Programmnummer anzuzeigen.
Seite 88: Starten Des Automatikbetriebs
Automatikbetrieb Bedienung und Programmierung 3.10.3 Starten des Automatikbetriebs Automatikbetrieb über das Steuergerät starten GEFAHR: Stellen Sie vor einem Start des Automatikbetriebs sicher, dass die folgenden Bedingungen erfüllt sind: ● Es dürfen sich keine Personen im Umkreis des Roboters befinden. ● Die Tür der Sicherheitsumzäunung muss geschlossen sein. Ein Öffnen der Tür muss zur sofortigen Unterbrechung des Roboterbetriebs führen.
Seite 89 Bedienung und Programmierung Automatikbetrieb GEFAHR: ● Prüfen Sie vor dem Starten des Automatikbetriebs, dass die korrekte Programmnummer ausgewählt wurde. ● Unterbrechen Sie den Automatikbetrieb sofort durch Betätigung des NOT-HALT-Schalters, falls Ihnen Unregelmäßigkeiten auffallen. ● Verfahren Sie den Roboter beim Start des Automatikbetriebs erst mit niedriger Geschwin- digkeit.
Seite 90 Automatikbetrieb Bedienung und Programmierung Automatikbetrieb über die Teaching Box starten Ab Software-Version 1.7 der Teaching Box ist es möglich, den Automatikbetrieb über die Teaching Box zu starten (R57TB ab Version 3.0). Funktionen können nach Aufruf des RUN-Menüs im Hauptmenü über das Betriebsmenü ausgeführt werden.
Seite 91 Bedienung und Programmierung Automatikbetrieb Im folgenden Abschnitt wird das Starten des Automatikbetriebs über die Teaching Box erläutert. Stel- len Sie den [MODE]-Umschalter des Steuergeräts (derAntriebseinheit) auf die Stellung „MANUAL“, um den Automatikbetrieb auszuführen (Rückmeldezustand). Geben Sie die Teaching Box frei, indem Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box betätigen.
Seite 92 Automatikbetrieb Bedienung und Programmierung Aktuell ausgewähltes Programm Eingestellte Geschwindigkeit Modus des Steuergeräts (der Antriebseinheit) <OPERATION> 100% Auto Aktuell ausgeführte Zeile <OPERATION> 100% Auto PROGRAM NAME: STEP: Ausführungsstatus des PRG1 00001 Programms PROGRAM NAME: STEP: Ausführungsart PRG1 00001 STATUS: STOP MODE: CONT. CONT READY ⇒...
Seite 93 Bedienung und Programmierung Automatikbetrieb Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „SV. ON“ zugeordnet ist, um die Servoversor- gungsspannung einzuschalten. (Wird die Funktion „SV. ON“ nicht angezeigt, betätigen Sie die Taste [FUNCTION].) <OPERATION> 100% Auto <OPERATION> 100% Auto PROGRAM NAME: STEP: PROGRAM NAME: STEP:...
Seite 94 Automatikbetrieb Bedienung und Programmierung Der Automatikbetrieb wird in der entsprechenden Ausführungsart ausgeführt. Betätigen Sie die Taste [F2], wenn Sie die Ausführungsart ändern möchten. <OPERATION> 100% Auto <OPERATION> 100% Auto PROGRAM NAME: STEP: PROGRAM NAME: STEP: PRG2 00001 PRG2 00001 STATUS: RUN MODE: CONT.
Seite 95: Stoppen Des Automatikbetriebs
Bedienung und Programmierung Automatikbetrieb 3.10.4 Stoppen des Automatikbetriebs Der Automatikbetrieb kann über das Steuergerät oder über die Teaching Box durch Betätigung der [STOP]-Taste gestoppt werden. Bei Betätigung der [STOP]-Taste wird das Programm unterbrochen und der Roboter bis zum Stillstand abgebremst. HINWEIS Zur Ausführung der Stoppfunktion ist kein Betriebsrecht erforderlich.
Seite 96 Automatikbetrieb Bedienung und Programmierung Betätigen Sie die [RESET]-Taste. Die STOP-LED erlischt. RESET R002522E Rücksetzen über die Teaching Box Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergerätes auf „MANUAL“ und danach den [ENABLE/ DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „freigegeben“. Steuergerät oder Antriebseinheit MODE Teaching Box MANUAL AUTOMATIC...
Seite 97: Servospannung Ein-/Ausschalten
Bedienung und Programmierung Servospannung ein-/ausschalten 3.11 Servospannung ein-/ausschalten Aus Sicherheitsgründen kann die Servospannung im Teach-Modus nur bei betätigtem Dreistufen- schalter eingeschaltet werden. Betätigen Sie den Dreistufenschalter bis zur Mittelstellung, bevor Sie die Servospannung einschalten. HINWEIS Die Bremsen werden automatisch aktiviert, wenn die Servospannung ausgeschaltet wird. Je nach Robotertyp verfügen nicht alle Achsen über Bremsen.
Seite 98 Servospannung ein-/ausschalten Bedienung und Programmierung Servospannung über das Steuergerät einschalten Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „gesperrt“ und danach den [MODE]-Schalter des Steuergerätes auf „AUTOMATIC“. Steuergerät oder Antriebseinheit MODE Teaching Box MANUAL AUTOMATIC oben: gesperrt unten: freigegeben (leuchtet) Rückseite der Teaching Box R001593E...
Seite 99: Fehler Zurücksetzen
Bedienung und Programmierung Fehler zurücksetzen 3.12 Fehler zurücksetzen Fehler über das Steuergerät zurücksetzen Betätigen Sie die [RESET]-Taste, um den Fehler zurückzusetzen. Fehler über die Teaching Box zurücksetzen Betätigen Sie die [RESET]-Taste, um den Fehler zurückzusetzen. HINWEIS Fehler, wie z. B. H0070, lassen sich unabhängig vom Betriebsmodus des Steuergeräts bzw. der Teaching Box jederzeit zurücksetzen.
Seite 100: Programmverwaltungsfunktionen
Programmverwaltungsfunktionen Bedienung und Programmierung 3.14 Programmverwaltungsfunktionen Im Folgenden werden die aufgelisteten Programmverwaltungsfunktionen beschrieben: ● Programmverzeichnis anzeigen ● Programm kopieren ● Programmnamen ändern ● Programm löschen ● Programm schützen ● Programm auswählen 3.14.1 Programmverzeichnis anzeigen Die Funktion ermöglicht die Anzeige der Programme, die im Steuergerät gespeichert sind, und von deren Eigenschaften.
Seite 101: Programm Kopieren
Bedienung und Programmierung Programmverwaltungsfunktionen 3.14.2 Programm kopieren Aufruf des Kopiermenüs Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „COPY“ zugeordnet ist, um das Kopiermenü aufzurufen. <PROGRAM COPY> <FILE/EDIT> 1/20 136320 08-04-24 17:20:32 22490 SRC.NAME ( 1 08-04-24 14:56:08 08-04-24 13:05:54 2208 DSR.NAME ( 08-04-24 13:05:54...
Seite 102: Programmnamen Ändern
Programmverwaltungsfunktionen Bedienung und Programmierung 3.14.3 Programmnamen ändern Aufruf des Menüs zum Ändern des Programmnamens Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „RENAME“ zugeordnet ist, um das Menü zum Ändern des Programmnamens aufzurufen. Wird die Funktion „RENAME“ nicht angezeigt, betäti- gen Sie die Taste [FUNCTION]. <PROGRAM RENAME>...
Seite 103: Programm Löschen
Bedienung und Programmierung Programmverwaltungsfunktionen 3.14.4 Programm löschen Aufruf des Menüs zum Löschen von Programmen Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „DELETE“ zugeordnet ist, um das Menü zum Löschen von Programmen aufzurufen. Wird die Funktion „DELETE“ nicht angezeigt, betätigen Sie die Taste [FUNCTION].
Seite 104 Programmverwaltungsfunktionen Bedienung und Programmierung Löschen des Programms Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „Yes“ zugeordnet ist, um das Programm zu löschen und zum Programmverzeichnis zurückzukehren. Möchten Sie das Programm nicht löschen, betätigen Sie die Taste, die der Funktion „No“ zugeor- net ist.
Seite 105: Programm Schützen
Bedienung und Programmierung Programmverwaltungsfunktionen 3.14.5 Programm schützen Aufruf des Menüs zur Aktivierung des Schreibschutzes Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „PRTCT“ zugeordnet ist, um das Menü zur Aktivierung des Schreibschutzes aufzurufen. Wird die Funktion „PRTCT“ nicht angezeigt, betäti- gen Sie die Taste [FUNCTION]. <FILE/EDIT>...
Seite 106: Schutz Von Befehlen
Programmverwaltungsfunktionen Bedienung und Programmierung Aktivieren Sie den Schreibschutz über die Funktion „ON“, deaktivieren Sie den Schreibschutz über die Funktion „OFF“. <PROTECT> SET COMMAND PROTECT. <PROTECT> NAME ( 1 protect COMMAND : OFF PROGRAM : OFF DATA CLOSE CMD. <PROTECT> ON: Schutz aktivieren OFF: Schutz deaktivieren SET DATA PROTECT.
Seite 107: Programm Auswählen
Bedienung und Programmierung Programmverwaltungsfunktionen 3.14.6 Programm auswählen Diese Funktion steht ab Software-Version 1.3 der Teaching Box zur Verfügung. Das Programm kann für den Schritt- oder den Automatikbetrieb ausgewählt werden. Die Funktion entspricht der im Abschn. 3.10.2 „Auswahl der Programmnummer“ beschriebenen Aus- wahl über das Steuergerät.
Seite 108: Run-Menü
RUN-Menü Bedienung und Programmierung 3.15 RUN-Menü ● Anzeige der Zeile, die gerade ausgeführt wird – Anzeige der Programmzeile, die gerade ausgeführt wird – Programm schrittweise ausführen ● Testbetrieb – Anzeige des Namens des gewählten Programms und des Schritts, der gerade ausgeführt wird –...
Seite 109 Bedienung und Programmierung RUN-Menü Programm schrittweise ausführen (vorwärts) Betätigen Sie die Taste [F1](FWD), um die Roboterbewegung zu starten. Wird die [F1]-Taste während der Bewegung losgelassen , stoppt der Roboter. Wird der Dreistufen- schalter ganz durchgedrückt oder losgelassen, erfolgt eine Abschaltung der Servospannung und der Roboter stoppt ebenfalls.
Seite 110 RUN-Menü Bedienung und Programmierung Beschreibung ● Schrittbetrieb Im Schrittbetrieb wird das Roboterprogramm zeilenweise abgearbeitet. Die Verfahrgeschwindig- keit ist niedrig und der Roboter stoppt nach Abarbeitung jeder Zeile, um eine Überprüfung der Programmfunktionen und der Verfahrbewegung zu ermöglichen. Während des Schrittbetriebs leuchtet die grüne LED des [START]-Tasters am Steuergerät.
Seite 111 Bedienung und Programmierung RUN-Menü Programm schrittweise ausführen (rückwärts) Nach Abarbeitung einer Zeile wird die vorherige Zeile aufgerufen und ausgeführt. Die Funktion kann nur bei Interpolationsbefehlen verwendet werden. Die maximale Anzahl der Zeilen für die Pro- grammausführung in Rückwärtsrichtung ist 4. Bei Betätigung der Funktionstaste, die der Funktion „BWD“...
Seite 112 RUN-Menü Bedienung und Programmierung Sprung zu einer Programmzeile oder einem Programmschritt Eine gewünschte Programmzeile oder ein Programmschritt kann aufgerufen werden. Beispiel In folgendem Beispiel erfolgt der Sprung zum Schritt 5. Auswahl des Schritts 5 Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „JUMP“ zugeordnet ist. Betätigen Sie die Tasten [5] und [EXE].
Seite 113 Bedienung und Programmierung RUN-Menü Programm eines anderen Programmplatzes schrittweise ausführen Die schrittweise Ausführung eines Multitasking-Programms kann im Menü „Schrittbetrieb“ und muss nicht im Menü zur Programmeditierung ausgeführt werden. Eine detaillierte Beschreibung der Funk- tion finden Sie auf Seite 3-43 „Programm eines anderen Programmplatzes schrittweise ausführen“. Beenden des Schrittbetriebs Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „CLOSE“...
Seite 114: Testbetrieb
Testbetrieb Bedienung und Programmierung 3.16 Testbetrieb Betätigen Sie die Taste [2] im Hauptmenü, um das RUN-Menü aufzurufen. <MENU> <RUN> 1.FILE/EDIT 2.RUN 1.CHECK 2.TEST RUN 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK 3.OPERATION 5.SET/INIT. 6.ENHANCED CLOSE CLOSE R002529E Betätigen Sie die Taste [2] im RUN-Menü, um das Menü „Testbetrieb“ aufzurufen. Der Programm- name, die aktuelle Schrittnummer und der Betriebsmodus werden angezeigt.
Seite 115: Funktionen Des Betriebsmenüs
Bedienung und Programmierung Funktionen des Betriebsmenüs 3.17 Funktionen des Betriebsmenüs Im Betriebsmenü können Funktionen wie Servospannung ein- und ausschalten, Auswahl eines Pro- gramms, Starten des Automatikbetriebs usw. ausgeführt werden. Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen finden Sie im Abschn. 3.10.3 „Starten des Automatikmenüs“. CR750/CR751 3 - 75...
Seite 116: Monitor-Funktionen
Monitor-Funktionen Bedienung und Programmierung 3.18 Monitor-Funktionen Im Folgenden werden die aufgelisteten Monitor-Funktionen beschrieben: ● Monitor-Funktion für Eingangssignale ● Monitor-Funktion für Ausgangssignale ● Monitor-Funktion für Eingangsregister ● Monitor-Funktion für Ausgangsregister ● Monitor-Funktion für Variable ● Liste der aufgetretenen Fehlermeldungen Betätigen Sie zum Aufruf der oben genannten Funktionen die [MONITOR]-Taste der Teaching Box. Die Funktion ist auch ohne zugewiesene Betriebsrechte der Teaching Box (disable) aufrufbar.
Seite 117 Bedienung und Programmierung Monitor-Funktionen Der EIN/AUS-Zustand der 32 Signale 8 bis 31 wird angezeigt. Schwarz bedeutet EIN und Weiß bedeutet AUS. Betätigen Sie die Taste [F3](Next), um die nächsten 32 Signale anzuzeigen und die Taste [F2](Prev), um die vorhergehenden Signale anzuzeigen. <INPUT>...
Seite 118: Monitor-Funktion Für Ausgangssignale
Monitor-Funktionen Bedienung und Programmierung 3.18.2 Monitor-Funktion für Ausgangssignale Die Funktion ermöglicht die Anzeige und Einstellung der Ausgangssignalzustände. Betätigen Sie die Taste [2] im Monitormenü, um die Monitor-Funktion für die Ausgangssignale aufzurufen. Es werden 32 Signale auf einem Bildschirm angezeigt. <MONITOR> <OUTPUT>...
Seite 119 Bedienung und Programmierung Monitor-Funktionen Bewegen Sie den Cursor mit den Pfeiltasten zum Wert für die 8. Da das Signal eingeschaltet ist, wird eine „1“ angezeigt. Geben Sie den Wert „0“ ein und betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „OUTPUT“ zugeordnet ist, um den Ausgang auszuschalten. <OUTPUT>...
Seite 120: Monitor-Funktion Für Eingangsregister
Monitor-Funktionen Bedienung und Programmierung 3.18.3 Monitor-Funktion für Eingangsregister Mit dieser Funktion können die Eingangsregister für den CC-Link-Betrieb angezeigt werden. (Bei den Steuergeräten CR750-Q kann die Funktion nicht verwendet werden.) Betätigen Sie die Taste [3] im Monitormenü, um die Monitor-Funktion für Eingangsregister aufzurufen.
Seite 121 Bedienung und Programmierung Monitor-Funktionen Betätigen Sie im Monitormenü die Funktionstaste, die der Funktion „CLOSE“ zugeordnet ist, um zum Dateimenü zurückzukehren. <FILE/EDIT> 1/20 136320 <MONITOR> 08-04-24 17:20:32 22490 1.INPUT 2.OUTPUT 08-04-24 14:56:08 3.INPUT REG. 4.OUTPUT REG. 08-04-24 13:05:54 2208 5.VARIABLE 6.ERROR LOG 08-04-24 13:05:54 1851...
Seite 122: Monitor-Funktion Für Ausgangsregister
Monitor-Funktionen Bedienung und Programmierung 3.18.4 Monitor-Funktion für Ausgangsregister Mit dieser Funktion können die Ausgangsregister für den CC-Link-Betrieb angezeigt werden. (Bei den Steuergeräten CR750-Q kann die Funktion nicht verwendet werden.) Betätigen Sie die Taste [4] im Monitormenü, um die Monitor-Funktion für Ausgangsregister aufzurufen.
Seite 123 Bedienung und Programmierung Monitor-Funktionen Der Inhalt des Registers kann dezimal oder hexadezimal eingestellt werden. Bewegen Sie den Cursor mit den Pfeiltasten zum Feld „OUT. VALUE“, um die Einstellung dezimal vorzunehmen und geben Sie den Wert „12“ ein. Sie können Zeichen mit der [CLEAR]-Taste löschen. Bewegen Sie den Cursor zum Feld „0x“, um die Einstellung hexadezimal vorzunehmen.
Seite 124: Monitor-Funktion Für Variable
Monitor-Funktionen Bedienung und Programmierung 3.18.5 Monitor-Funktion für Variable Die Funktion ermöglicht die Anzeige und Einstellung von Variablen. Betätigen Sie die Taste [5] im Monitormenü, um die Monitor-Funktion für Variable aufzurufen. <MONITOR> <VARIABLE> SLOT : 1 TEST 1.INPUT 2.OUTPUT 3.INPUT REG. 4.OUTPUT REG.
Seite 125 Bedienung und Programmierung Monitor-Funktionen Einstellung des Variablenwerts Der Wert der aktuell angezeigten Variablen kann geändert werden. Bewegen Sie den Cursor mit den Pfeiltasten zu der Variablen, die Sie ändern möchten, und betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „VALUE“ zugeordnet ist. Der aktuelle Wert wird angezeigt und kann geändert werden.
Seite 126: Liste Der Aufgetretenen Fehlermeldungen
Monitor-Funktionen Bedienung und Programmierung 3.18.6 Liste der aufgetretenen Fehlermeldungen Die bisher aufgetretenen Fehlermeldungen werden in einer Liste angezeigt. Diese Funktion ist für eine Störungssuche sehr hilfreich. Betätigen Sie die Taste [6] im Monitormenü, um die Liste der aufgetretenen Fehlermeldungen aufzurufen. <MONITOR>...
Seite 127: Parametermenü
Bedienung und Programmierung Parametermenü 3.19 Parametermenü 3.19.1 Parameter einstellen Die Funktionen der parallelen Ein-/Ausgabeschnittstelle, die Werkzeuglänge usw. sind über Parame- ter festgelegt. Diese Parameter können im Teach-Modus eingestellt werden. Beispiel Im folgenden Beispiel wird der Wert für die Z-Achse des Parameters „MEXTL (Werkzeugdaten)“ von 0 auf 100 mm gesetzt.
Seite 128 Parametermenü Bedienung und Programmierung <PARAMETER> NAME (MEXTL ELE (3 ) DATA (100.00 [F 3] <PARAMETER> NAME (MEXTL ) Prev Next DATA CLOSE ELE ( ) DATA (0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00 <PARAMETER> NAME (MEXTL Prev Next DATA CLOSE ELE ( ) DATA [F 2] (0.00,0.00,100.00,0.00,0.00,0.00 Prev Next...
Seite 129: Gelenkbremsen Lösen
Bedienung und Programmierung Gelenkbremsen lösen 3.20 Gelenkbremsen lösen Die Bremsen für die Robotergelenke können bei ausgeschalteter Servospannung gelöst werden. Dies ermöglicht eine direkte manuelle Bewegung des Roboterarms. ACHTUNG: Beachten Sie, dass der Roboterarm aufgrund des Eigengewichts bei gelösten Bremsen herun- tersinken kann.
Seite 130 Gelenkbremsen lösen Bedienung und Programmierung Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „REL.“ (Release) zugeordnet ist, und halten Sie diese gedrückt, um die Bremse zu lösen. Die Bremse der festgelegten Achse ist gelöst, solange Sie die Funktionstaste F1 betätigen. Serien RV-2F/4F/7F, RH-3FH, RH-3FHR: Die Bremse der festgelegten Achse ist kontinuierlich gelöst.
Seite 131: Einstellungs- Und Initialisierungsmenü
Bedienung und Programmierung Einstellungs- und Initialisierungsmenü 3.21 Einstellungs- und Initialisierungsmenü Im Folgenden werden die aufgelisteten Monitor-Funktionen beschrieben: ● Alle gespeicherten Programme löschen ● Alle Parameter auf die Werkseinstellung zurücksetzen ● Batteriezähler zurücksetzen ● Verbleibende Betriebszeit der Batterie und Einschaltzeit anzeigen ●...
Seite 132 Einstellungs- und Initialisierungsmenü Bedienung und Programmierung Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „Yes“ zugewiesen ist, um alle Programme zu löschen. Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „No“ zugewiesen ist, um den Vorgang abzubrechen. Das Initialisierungsmenü erscheint. <INITIALIZE> <INITIALIZE> 1.PROGRAM 2.PARAMETER INITIALIZE PROGRAM.
Seite 133: Alle Parameter Auf Die Werkseinstellung Zurücksetzen
Bedienung und Programmierung Einstellungs- und Initialisierungsmenü 3.21.2 Alle Parameter auf die Werkseinstellung zurücksetzen Alle Parameter werden auf die Werkseinstellung zurückgesetzt. Betätigen Sie die Taste [1] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um das Initialisierungsmenü aufzurufen. <INITIALIZE> <SET/INITIALIZE> 1. INITIALIZE 2.POWER 1.PROGRAM 2.PARAMETER 3.CLOCK 4.VERSION 3.BATTERY...
Seite 134: Batteriezähler Zurücksetzen
Einstellungs- und Initialisierungsmenü Bedienung und Programmierung 3.21.3 Batteriezähler zurücksetzen Der Batteriezähler erfasst die Betriebszeit der Batterien im Roboterarm und im Steuergerät und dient als Referenz für die Warnmeldung zum Austausch der Batterien. Setzen Sie daher nach dem Austau- schen der Batterien unbedingt den Batteriezähler zurück. Betätigen Sie die Taste [1] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um das Initialisierungsmenü...
Seite 135: Verbleibende Betriebszeit Der Batterie Und Einschaltzeit Anzeigen
Bedienung und Programmierung Einstellungs- und Initialisierungsmenü 3.21.4 Verbleibende Betriebszeit der Batterie und Einschaltzeit anzeigen Die Betriebszeit des Steuergerätes und die verbleibende Lebensdauer der Batterie in Stunden wer- den angezeigt. Betätigen Sie die Taste [2] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um die verbleibende Be- triebszeit der Batterie und Einschaltzeit anzuzeigen.
Seite 136: Datum Und Uhrzeit Einstellen
Einstellungs- und Initialisierungsmenü Bedienung und Programmierung 3.21.5 Datum und Uhrzeit einstellen Das Steuergerät ist mit einer internen Uhr für Uhrzeit- und Datumsfunktionen ausgerüstet. Diese Da- tumsfunktion nutzt das Steuergerät z. B. zum Eintragen des Erstellungsdatums in ein Programm. Die interne Uhr sollten Sie nach der erstmaligen Inbetriebnahme des Roboters und danach in regel- mäßigen Abständen kontrollieren.
Seite 137: Software-Version Der Teaching Box Und Des Steuergeräts Anzeigen
Bedienung und Programmierung Einstellungs- und Initialisierungsmenü 3.21.6 Software-Version der Teaching Box und des Steuergeräts anzeigen Betätigen Sie die Taste [4] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um die Software-Version der Teaching Box und des Steuergeräts anzuzeigen. <SET/INITIALIZE> <VERSION> 1.INITIALIZE 2.POWER 3.CLOCK 4.VERSION Ver.
Seite 138: Zusatzfunktionen
Zusatzfunktionen Bedienung und Programmierung 3.22 Zusatzfunktionen Betätigen Sie die Taste [6] im Hauptmenü, um die Zusatzfunktionen aufzurufen. <MENU> <ENHANCED> 1.FILE/EDIT 2.RUN 1.SQ DIRECT 2.WORK COORD. 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK 5.SET/INIT. 6.ENHANCED CLOSE CLOSE R001673E ● SQ DIRECT Diese Funktion ermöglicht die direkte Steuerung eines Roboters der CR750-Q-Serie über ein SPS- Programm.
Seite 139: Einstellungen Im Startmenü
Bedienung und Programmierung Einstellungen im Startmenü 3.23 Einstellungen im Startmenü Im Startmenü kann die Sprache, in der die Anzeige auf der Teaching Box erfolgen soll, ausgewählt werden. Es stehen die Sprachen Japanisch und Englisch zur Verfügung. Weiterhin ist der Kontrast der Anzeige in 16 Stufen einstellbar. Nach dem Einschalten erscheint das Startmenü.
Seite 140 Einstellungen im Startmenü Bedienung und Programmierung Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „UP“ oder „DWN“ (down) zugeordnet ist, um die Landessprache zu wechseln. Japanisch <Default Language> <Default Language> <UP> <DWN> Back Englisch <Default Language> <UP> <DWN> Back Betätigen Sie die Taste [F1] oder [F2], um die Landessprache „Japanisch“...
Seite 141 Bedienung und Programmierung Einstellungen im Startmenü Betätigen Sie die Taste [F1], um die Einstellung zu speichern. Möchten Sie die Einstellung nicht speichern, betätigen Sie die Taste [F2]. Das Startmenü erscheint. Möchten Sie die Einstellung wiederholen, betätigen Sie die Taste [EXE]. 1.Configuration 1.Save and Exit 2.Com.Information...
Seite 142: Einstellung Des Kontrasts
Einstellungen im Startmenü Bedienung und Programmierung 3.23.2 Einstellung des Kontrasts Der Kontrast der Teaching-Box-Anzeige ist in 16 Stufen einstellbar. Je höher der eingestellte Wert, desto größer der Kontrast. Betätigen Sie die Taste [F1] im Startmenü, um das Konfigurationsmenü aufzurufen. 1.Configuration 1.Default Language 2.Com.Information 2.Contrast...
Seite 143 Bedienung und Programmierung Einstellungen im Startmenü Betätigen Sie die Taste [EXE], um das Menü zu beenden. 1.Default Language 1.Save and Exit 2.Contrast 2.Exit without Save <1> <2> Prev <1> <2> Next R001693E Betätigen Sie die Taste [F1], um die Einstellung zu speichern. Möchten Sie die Einstellung nicht speichern, betätigen Sie die Taste [F2].
Seite 144 Einstellungen im Startmenü Bedienung und Programmierung 3 - 104...
Seite 145: Melfa-Basic-V-Programmierung
MELFA-BASIC-V-Programmierung Funktionsübersicht MELFA-BASIC-V-Programmierung In diesem Kapitel finden Sie eine Einführung in die Programmiersprache MELFA-BASIC V. Eine detail- lierte Beschreibung der einzelnen Befehle finden Sie in Kap. 6 „MELFA-BASIC-V-Befehle“. Funktionsübersicht Zuordnung Beschreibung Befehl Abschn. 4.3.1 „Gelenk-Interpolation“ Abschn. 4.3.2 „Linear-Interpolation“ Abschn. 4.3.3 „Kreis-Interpolation“ Mvr, Mvr2, Mvr3, Mvc Abschn.
Seite 146: Programmaufbau
Programmaufbau MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmaufbau In diesem Abschnitt werden die wichtigsten Elemente zum Aufbau eines Programms erläutert. Eine detaillierte Erklärung der einzelnen Begriffe finden Sie im Kap. 5. 4.2.1 Programmname Ein Programmname darf aus maximal 12 Zeichen bestehen. Auf der Anzeige des Steuergeräts können jedoch nur bis zu 4 Zeichen dargestellt werden.
Seite 147: Variable
MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmaufbau 4.2.3 Variable Folgende Variablen können in einem Programm verwendet werden: Variablen Systemvariablen Systemmanagement- variablen Benutzermanagement- variablen Benutzervariablen R000683C Abb. 4-1: Einteilung der Variablen ³ Systemvariablen sind durch einen Variablennamen und einen gespeicherten Wert definiert. · Systemmanagementvariablen können nur gelesen werden. Beispiel: P_CURR In dieser Variablen wird die aktuelle Position des Roboters ständig gespeichert.
Seite 148 Programmaufbau MELFA-BASIC-V-Programmierung Jede Variable der oben aufgeführten Variablentypen ist einer der folgenden Gruppen zugeordnet: ● Positionsvariablen Eine Positionsvariable enthält die kartesischen Koordinaten des Roboters. Der Variablennamen beginnt mit „P“. Beispiel: Mov P1 Der Roboter fährt die Position an, die in der Variablen P1 abgespeichert ist.
Seite 149: Steuerung Der Roboterbewegung
MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung Steuerung der Roboterbewegung 4.3.1 Gelenk-Interpolation Die Handspitze wird mittels Gelenk-Interpolation zu einer festgelegten Position bewegt. Erläuterung Befehl Beschreibung Bewegt die Handspitze mittels Gelenk-Interpolation zu einer festgelegten Position Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden. Die Verknüpfungen Wth oder WthIf erlauben das Anhängen einer Anweisung. Anweisungsbeispiele Mov P1 Position P1 anfahren...
Seite 150 Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmbeispiel ➝ : Roboterbewegung b : Bewegungsposition Hand Ausgangsbit 17 einschalten R000685C Abb. 4-3: Verlauf des Verfahrweges bei Gelenk-Interpolation 1 Mov P1 ’Position P1 anfahren 2 Mov P2, −50 ’Position anfahren, die 50 mm in Werkzeug- längsrichtung von der Position P2 entfernt ist (siehe Achtungshinweis) 3 Mov P2...
Seite 151: Linear-Interpolation
MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung 4.3.2 Linear-Interpolation Die Handspitze wird mittels Linear-Interpolation zu einer festgelegten Position bewegt. Erläuterung Befehl Beschreibung Bewegt die Handspitze mittels Linear-Interpolation zu einer festgelegten Position Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden. Die Verknüpfungen WTH oder WTHIF erlauben das Anhängen einer Anweisung. Anweisungsbeispiele Mvs P1 Position P1 anfahren...
Seite 152 Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmbeispiel ➝ : Roboterbewegung b : Bewegungsposition Hand Ausgangsbit 17 einschalten R000686C Abb. 4-4: Verlauf des Verfahrweges bei Linear-Interpolation 1 Mvs P1, −50 ’Position mittels Linear-Interpolation anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P1 entfernt ist (siehe Achtungshinweis) 2 Mvs P1 ’Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren...
Seite 153: Kreis-Interpolation
MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung 4.3.3 Kreis-Interpolation Die Handspitze wird mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch 3 Punkte festgelegten Kreises zu einer festgelegten Position bewegt. Entspricht die aktuelle Position nicht der Startposition, wird die Startposition mittels Linear-Interpolation angefahren. Erläuterung Befehl Beschreibung Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch die Startposition, Zwischen- position und Endposition festgelegten Kreisbogens Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden.
Seite 154 Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmbeispiel ➝ : Roboterbewegung b : Bewegungsposition Hand (Referenzposition) Ausgangsbit 18 einschalten (Mittelpunkt) R000687C Abb. 4-5: Verlauf des Verfahrweges bei Kreis-Interpolation 1 Mvr P1, P2, P3 Wth M_Out(18) = 1 ’Bewegung entlang des Kreisbogens P1 → P2 → P3 Die aktuelle Position entspricht nicht der Startposition.
Seite 155: Kontinuierliche Bewegung
MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung 4.3.4 Kontinuierliche Bewegung Bei freigegebener Cnt-Einstellung fährt der Roboter die festgelegten Positionen ohne zu stoppen an. Der Cnt-Befehl definiert den Start- bzw. Endpunkt der kontinuierlichen Bewegung. Die Geschwindig- keit kann während der kontinuierlichen Bewegung verändert werden. Erläuterung Befehl Beschreibung...
Seite 156 Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung ACHTUNG: Der genaue Verfahrweg des Roboters kann sich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit ändern. Besonders im Bereich der Eckpunkte kann der Verfahrweg variieren. Verfahren Sie den Roboter beim Start des Automatikbetriebs daher erst mit niedriger Geschwindigkeit. Steigern Sie die Geschwindigkeit allmählich und achten Sie darauf, dass keine Kollisionen mit umliegenden Einheiten auftreten.
Seite 157: Beschleunigungs-/Bremszeit Und Geschwindigkeit
MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung 4.3.5 Beschleunigungs-/Bremszeit und Geschwindigkeit Die Beschleunigung/Abbremsung kann bezogen auf den Maximalwert eingestellt werden. Die Ge- schwindigkeit ist ebenfalls einstellbar. Erläuterung Befehl Beschreibung Accel Die Beschleunigung/Abbremsung kann bezogen auf den Maximalwert (%) eingestellt werden. Ovrd Die Geschwindigkeit für das gesamte Programm kann bezogen auf den Maximalwert (%) eingestellt werden. JOvrd Die Geschwindigkeit für die Gelenk-Interpolation kann bezogen auf den Maximalwert (%) eingestellt werden.
Seite 158 Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmbeispiel ➝ : Roboterbewegung b : Bewegungsposition Hand (1)...max. Geschwindigkeit (6)...70% (2)...max. Geschw. (3)...50% (5)...max. Geschwindigkeit (4)...120 mm/s R000689C Abb. 4-7: Verfahrweg und Geschwindigkeiten 1 Ovrd 100 ’Legt die Geschwindigkeit für das gesamte Programm auf den Maximalwert fest 2 Mvs P1 ’(1) Position P1 mit Maximalgeschwindigkeit anfahren...
Seite 159 MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung Befehl steht in Beziehung zu folgenden Funktionen: ⇒ Gelenk-Interpolation Abschn. 4.3.1 ⇒ Linear-Interpolation Abschn. 4.3.2 ⇒ Kreis-Interpolation Abschn. 4.3.3 ⇒ Kontinuierliche Bewegung Abschn. 4.3.4 CR750/CR751 4 - 15...
Seite 160: Feinpositionierung
Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.3.6 Feinpositionierung Der Abschluss eines Positioniervorgangs wird durch eine Anzahl von Impulsen festgelegt. Die Ein- stellung ist bei Ausführung kontinuierlicher Bewegungen deaktiviert. Erläuterung Befehl Beschreibung Fine Legt den Abschluss eines Positioniervorgangs durch eine Anzahl von Impulsen fest Nach einem Mov-Befehl kann der Abschluss des Positioniervorgangs auch durch einen Dly-Befehl Mov und Dly (Timer) erfolgen.
Seite 161 MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung 1 Cnt 0 ’Die Feinpositionierung ist nur freigegeben, wenn die Einstellung für kontinuierliche Bewegungen deaktiviert ist. 2 Mvs P1’ (1) Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren 3 Mvs P2, −50 ’(2) Position mit Linear-Interpolation anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P2 entfernt ist (siehe Achtungshinweis) 4 Fine 50...
Seite 162: Verfahrweggenauigkeit
Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.3.7 Verfahrweggenauigkeit Die Verfahrwegtreue bei der Ausführung von Bewegungsbefehlen kann erhöht werden. Die Funktion ist nur für bestimmte Robotermodelle verfügbar. Zur Zeit kann der Befehl mit 5- oder 6-achsigen Ver- tikal-Knickarmrobotern verwendet werden. Erläuterung Befehl Beschreibung Prec Legt die Präzision des Verfahrwegs fest Anweisungsbeispiele...
Seite 163 MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung 1 Mvs P1, −50 ’(1) Position mit Gelenk-Interpolation anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P1 entfernt ist (siehe Achtungshinweis) 2 Ovrd 50 ’Legt die Geschwindigkeit für das gesamte Programm auf den halben Maximalwert fest 3 Mvs P1 ’(2) Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren 4 Prec ON...
Seite 164: Hand- Und Werkzeugsteuerung
Steuerung der Roboterbewegung MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.3.8 Hand- und Werkzeugsteuerung Der Handzustand (offen/geschlossen) und die Werkzeugdaten können festgelegt werden. Erläuterung Befehl Beschreibung HOpen Die festgelegte Hand wird geöffnet. HClose Die festgelegte Hand wird geschlossen. Tool Die Werkzeugdaten und der Überwachungspunkt können eingestellt werden. Anweisungsbeispiele HOpen 1 Öffnet Hand 1...
Seite 165 MELFA-BASIC-V-Programmierung Steuerung der Roboterbewegung 1 Tool (0, 0, 95, 0, 0, 0)(0, 0) ’Legt die Werkzeuglänge auf 95 mm fest 2 Mov P1, −50 ’(1) Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P1 entfernt ist (siehe Achtungshinweis) 3 Ovrd 50 ’Legt die Geschwindigkeit auf den halben Maximalwert fest...
Seite 166: Palettierung
Palettierung MELFA-BASIC-V-Programmierung Palettierung Mit Hilfe der Palettierungsfunktion können Werkstücke geordnet abgelegt oder geordnete Werkstü- cke aufgenommen werden. Dabei reicht ein Teachen der Position des Referenz-Werkstücks aus. Alle anderen Positionen werden daraus berechnet. Erläuterung Befehl Beschreibung Def Plt Definiert eine Palette Berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes der festgelegten Palette und weist die berechneten Koordina- ten der festgelegten Position zu Anweisungsbeispiele...
Seite 167: Palettendefinition Und Bewegungsrichtung
MELFA-BASIC-V-Programmierung Palettierung Palettendefinition und Bewegungsrichtung Abb. 4-11: Endpunkt B Paletteneckpunkt Palettendefinition mit Bewegungsrichtung = 1 (zickzack) Bezugsposition Endpunkt A R000693C Abb. 4-12: Endpunkt B Paletteneckpunkt Palettendefinition mit Bewegungsrichtung = 2 (Richtung beibehalten) Bezugsposition Endpunkt A R000694C Abb. 4-13: Zwischenposition Palettendefinition mit Bewegungsrichtung = 3 (kreisförmig) Startposition...
Seite 168 Palettierung MELFA-BASIC-V-Programmierung HINWEISE Nimmt eine der Orientierungsdaten A, B oder C den Wert 180° an, so kann dieser Wert bei gleicher Stellung +180° oder −180° entsprechen. Die Uneindeutigkeit des Vorzeichens kann zu internen Verarbeitungsfehlern führen. Wird eine solche Position bei der Festlegung der Palette als Bezugsposition, Endpunkt A oder B oder Paletteneckpunkt verwendet, so kann die Hand rotieren und sich in unvorhersehbarer Weise bewegen, da die Palettierungsfunktion ihre Positionen durch eine Unterteilung der Distanz zwi- schen −180°...
Seite 169 MELFA-BASIC-V-Programmierung Palettierung Programmbeispiele (Werkstückzuführung) (Endpunkt B) (Paletteneckpunkt) (Bezugsposition) (Endpunkt A) 3 Stück Bewegungsrichtung = 2 (Richtung beibehalten) R000696C Abb. 4-14: Palettierung Programmbeispiel 1 Die Handausrichtung ist in allen Gitterpunkten der Palette dieselbe (Werte A, B und C stimmen über- ein). 1 P3.A=P2.A ’Weist dem Orientierungsdatenelement (A) von P3 das Orientierungsdatenelement (A) von P2 zu.
Seite 170 Palettierung MELFA-BASIC-V-Programmierung 13 Mov P1, −50 ’Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position 1 entfernt ist (siehe Achtungshinweis) 14 Ovrd 50 ’Legt die Geschwindigkeit auf den halben Maximalwert fest 15 Mvs P1 ’Position 1 mittels Linear-Interpolation anfahren (anfahren der Position zur Werkstückaufnahme) 16 HClose 1 ’Schließt Hand 1 (Werkstück aufnehmen)
Seite 171 MELFA-BASIC-V-Programmierung Palettierung Programmbeispiel 2 Korrektur, wenn die Orientierungsdaten +/−180° erreichen 1 If Deg(P2.C) < 0 Then GoTo *MINUS ’Prüft das Vorzeichen des Orientierungs- datenelements C von P2 und springt zur Marke MINUS, falls es negativ ist 2 If Deg(P3.C) < −178 Then P3.C = P3.C + Rad(+360) ’Addiert 360°...
Seite 172 Palettierung MELFA-BASIC-V-Programmierung 20 Mvs, −50 ’Position mittels Linear-Interpolation anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängs- richtung von der aktuellen Position (P1) entfernt ist (Anheben des Werkstücks) (siehe Achtungshinweis) 21 P10 = (Plt 1, M1) ’Berechnet die in der numerischen Variablen M1 festgelegte Position der Palette Nummer 1 und schreibt den Wert in P10 22 Mov P10, −50...
Seite 173: Programmsteuerung
MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmsteuerung Programmsteuerung Der Programmfluss kann über Verzweigungen, Interrupts, Unterprogrammaufrufe, Stoppbefehle usw. gesteuert werden. 4.5.1 Verzweigungen und Wartezeit Ein Sprung zu einem bestimmten Programmschritt kann durch eine unbedingte oder durch eine be- dingte Verzweigung erfolgen. Erläuterung Befehl Beschreibung GoTo Bewirkt einen unbedingten Sprung zu einer Marke Bewirkt einen Sprung in Abhängigkeit vom Wert einer Variablen On GoTo Die Reihenfolge der Sprungziele entspricht der der Integer-Zahlenreihe (0, 1, 2, 3, 4 ...).
Seite 174 Programmsteuerung MELFA-BASIC-V-Programmierung Anweisungsbeispiele GoTo *FN Unbedingter Sprung zur Marke FN On M1 GoTo *L1, *L2, *L3 Sprung zur Marke L1, falls der Wert der Variablen M1 = 1 ist, Sprung zur Marke L2, falls M1 = 2 und Sprung zur Marke L3, falls M1 = 3 Entspricht M1 keinem dieser Werte, wird der nächste Programmschritt ausgeführt.
Seite 175: Programmschleife
MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmsteuerung 4.5.2 Programmschleife Bestimmte Programmteile können in Abhängigkeit einer Bedingung wiederholt werden. Erläuterung Befehl Beschreibung Bewirkt eine Wiederholung des Programmteils zwischen der For- und Next-Anweisung, bis die For Next Abbruchbedingung erfüllt ist Bewirkt eine Wiederholung des Programmteils zwischen der While- und Wend-Anweisung, solange die While Wend Ausführungsbedingung erfüllt ist Anweisungsbeispiele...
Seite 176: Interrupt
Programmsteuerung MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.5.3 Interrupt Die Ausführung eines Programms kann mittels eines Interrupts unterbrochen und verzweigt werden. Erläuterung Befehl Beschreibung Def Act Festlegung des Status und der Ausführung des Interrupts Freigeben oder Sperren eines Interrupts Bewirkt den Rücksprung aus einer Interrupt-Routine zu dem Programmschritt, in dem der Interrupt Return aufgerufen wurde Anweisungsbeispiele...
Seite 177: Unterprogramm
MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmsteuerung 4.5.4 Unterprogramm Mit Hilfe von Unterprogrammen und Routinen kann die Anzahl der Schritte im Hauptprogramm re- duziert werden. Ein hierarchischer Aufbau und eine bessere Verständlichkeit des Programms sind so- mit möglich. Erläuterung Befehl Beschreibung Bewirkt einen Sprung zu einem Unterprogramm, das durch einen festgelegten Programmschritt oder GoSub eine Marke definiert ist Bewirkt einen Sprung zu einem Unterprogramm in Abhängigkeit vom Wert einer Variablen...
Seite 178: Timer
Programmsteuerung MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.5.5 Timer Die Funktion ermöglicht die Festlegung eines Wartestatus. Bei Verwendung des Dly-Befehls mit ei- nem Impulsausgang kann die Impulsdauer eingestellt werden. Erläuterung Befehl Beschreibung Festlegung von Wartezeit und Impulsdauer Anweisungsbeispiele Dly 0.05 Wartezeit von 0,05 s M_Out(10) = 1 Dly 0.5 Ausgangsbit 10 für 0,5 s einschalten Befehl steht in Beziehung zu folgenden Funktionen: ⇒...
Seite 179: Stopp
MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmsteuerung 4.5.6 Stopp Durch den Hlt-Befehl wird der Programmablauf unterbrochen und der Roboter bis zum Stillstand ab- gebremst. Erläuterung Befehl Beschreibung Bewirkt eine Unterbrechung des Programmablaufs und ein Stoppen des Roboters Bei einem erneuten Programmstart wird das unterbrochene Programm vom nächsten Programm- schritt an ausgeführt.
Seite 180: Ein- Und Ausgabe Externer Signale
Ein- und Ausgabe externer Signale MELFA-BASIC-V-Programmierung Ein- und Ausgabe externer Signale 4.6.1 Eingangssignale Die Steuergeräte können Signale von externen Geräten, z. B. einer SPS, empfangen und verarbeiten. Ein Einlesen der Eingangssignale erfolgt über die Roboterstatusvariablen M_In() usw. (siehe auch Seite 5-18). Erläuterung Befehl Beschreibung...
Seite 181: Ausgangssignale
MELFA-BASIC-V-Programmierung Ein- und Ausgabe externer Signale 4.6.2 Ausgangssignale Die Steuergeräte können Signale an externe Geräte, z. B. eine SPS, ausgeben. Eine Ausgabe der Aus- gangssignale erfolgt über die Roboterstatusvariablen M_Out() usw. (siehe auch Seite 5-18). Erläuterung Befehl Beschreibung Bewirkt ein Zurücksetzen der allgemeinen Ausgangssignale auf das über die Parameter ORST0 bis ORST224 vorgegebene Bitmuster Systemvariablen M_Out, M_Outb, M_Outw und M_Dout...
Seite 182: Kommunikation
Kommunikation MELFA-BASIC-V-Programmierung Kommunikation Die Kommunikationsfunktionen ermöglichen einen Datenaustausch zwischen dem Steuergerät und externen Geräten (z. B. Personalcomputer). Sie stehen bei den Geräten der CRnQ-Serie nicht zur Ver- fügung. Erläuterung Befehl Beschreibung Open Öffnet eine Kommunikationsleitung Close Schließt eine geöffnete Kommunikationsleitung Ausgabe von Daten im ASCII-Format Print # Nach jeder Print-Anweisung wird ein „Carriage Return“...
Seite 183 MELFA-BASIC-V-Programmierung Kommunikation Input #1, M8, P6 Schreibt die ersten eingegebenen Daten in die numerische Variable M8 Die folgenden Daten werden in die Positionsvariable P6 geschrieben. M8 und P6 werden durch ein Komma getrennt (hexadezimal, 2C). Eingabe: „7, (123.7, 238.9, 33.1, 19.3, 0, 0)(1, 0)“ + CR (wenn M8 = 7, P6: X = 123.7, Y = 238.9, Z = 33.1, A = 19.3, B = 0, C = 0, FL1 = 1, FL2 = 0) On Com(1) GoSub *SUB3...
Seite 184: Ausdrücke Und Operationen
Ausdrücke und Operationen MELFA-BASIC-V-Programmierung Ausdrücke und Operationen 4.8.1 Übersicht Folgende Tabelle zeigt die in MELFA-BASIC V möglichen Operationen, deren Verwendung und An- wendungsbeispiele: Operation Operator Bedeutung Beispiel P1 = P2 Schreibe P2 in P1. P5 = P_CURR Schreibe die aktuelle Position in P5. P10.Z = 100.0 Setze die Z-Koordinate von P10 auf Der rechte Operand...
Seite 185 MELFA-BASIC-V-Programmierung Ausdrücke und Operationen Operation Operator Bedeutung Beispiel If M1 = 1 Then *L1 Springe zur Marke L1, falls die nume- rische Variable M1 gleich 1 ist. Gleich If STS$ = "OK" Then *L2 Springe zur Marke L2, falls die Zei- chenkettenvariable STS$ „OK“...
Seite 186: Relative Konvertierung Von Positionsdaten
Ausdrücke und Operationen MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.8.2 Relative Konvertierung von Positionsdaten Numerische Variable können mit Hilfe der 4 Grundrechenarten verarbeitet werden. Rechenoperati- onen mit Positionsvariablen beinhalten darüber hinaus auch eine Konvertierung der Koordinaten. Dies soll an Hand einfacher Beispiele erläutert werden. Relative Konvertierung (Multiplikation) Beispiel 1 P2 = (10,5,0,0,0,0)(0,0) ’Definiert Position 2...
Seite 187 MELFA-BASIC-V-Programmierung Ausdrücke und Operationen Relative Konvertierung (Addition) Beispiel 1 P2 = (5,10,0,0,0,0)(0,0) ’Definiert Position 2 2 P100 = P1 + P2 ’Addition von P1 und P2 3 Mov P1 ’Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren 4 Mvs P100 ’Position P100 mittels Linear-Interpolation anfahren mit P1 = (200,150,100,0,0,45)(4,0) Werkzeugkoordinatensystem im Punkt P1 P100...
Seite 188: Angehängte Anweisung
Angehängte Anweisung MELFA-BASIC-V-Programmierung Angehängte Anweisung Bei Interpolationsbefehlen ist es möglich, eine Verknüpfung an die Anweisung anzuhängen. Durch Anhängen einer Verknüpfung können bestimmte Befehle parallel zum Interpolationsbefehl ausge- führt werden. Erläuterung Befehl Beschreibung Während einer Interpolationsbewegung wird eine unbedingte, zusätzliche Anweisung ausgeführt. WthIf Während einer Interpolationsbewegung wird eine bedingte, zusätzliche Anweisung ausgeführt.
Seite 189: Unterschiede Zwischen Melfa-Basic V Und Melfa-Basic Iv
MELFA-BASIC-V-Programmierung Unterschiede zwischen MELFA-BASIC V und MELFA-BASIC IV 4.10 Unterschiede zwischen MELFA-BASIC V und MELFA-BASIC IV 4.10.1 MELFA-BASIC V Die Programmierung der Roboter, die mit den Steuergeräten CR750 verwendet werden, erfolgt in der Roboterprogrammiersprache MELFA-BASIC V. MELFA-BASIC V ist bedienungsfreundlicher als MELFA-BASIC IV.
Seite 190: Multitasking-Funktion
Multitasking-Funktion MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.11 Multitasking-Funktion 4.11.1 Beschreibung Die Multitasking-Funktion ermöglicht die parallele Ausführung mehrerer Programme zur Verkürzung der Taktzeiten. Der Roboter kann neben seiner Bewegung weitere Funktionen ausführen und mit der Peripherie kommunizieren, z. B. um Signale weiterzugeben. Beim Multitasking wird jedem Programm ein Programmplatz (Slot/Task) zugeordnet. Die Definition der Programmplätze erfolgt über die Zuweisung von Programmnamen, Format, Startbedingungen und Priorität eines Programms in den Programmplatzparametern SLT1 bis SLT32.
Seite 191: Ausführung Eines Multitaskings
MELFA-BASIC-V-Programmierung Multitasking-Funktion 4.11.2 Ausführung eines Multitaskings Zur Ausführung eines Multitaskings stehen drei Möglichkeiten zur Verfügung: ● Ausführung aus einem Programm Bei dieser Methode wird die parallele Ausführung von Programmen aus einer nicht festgelegten Position heraus über einen MELFA-BASIC-V-Befehl gestartet. Dabei können die Programme, die parallel ausgeführt oder die Programme, die bei einer parallelen Verarbeitung gestoppt werden sollen, gewählt werden.
Seite 192: Betriebszustand Eines Programmplatzes
Multitasking-Funktion MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.11.3 Betriebszustand eines Programmplatzes Der Betriebszustand eines Programmplatzes ist von den ausgeführten Operationen und Befehlen ab- hängig. Jeder Zustand kann über eine Roboterstatusvariable oder ein externes Ausgangssignal an- gezeigt werden. Programm- wahlstatus (PSA) Start Programm (XRun) zurücksetzen XRst Zyklus- stopp Betrieb...
Seite 193 MELFA-BASIC-V-Programmierung Multitasking-Funktion Programmplatzparameter Mit Hilfe der Programmplatzparameter SLT1 bis SLT32 können der Programmname, das Format, die Startbedingung und die Priorität für 32 Programmplätze festgelegt werden. (In der Werkseinstellung ist die Anzahl der Programmplätze auf 8 gesetzt.) Eine detaillierte Beschreibung der Parameter finden Sie in Kap.
Seite 194 Multitasking-Funktion MELFA-BASIC-V-Programmierung Programmplatz- Werks- Einstellung Funktion parameter einstellung Priorität 1 bis 31: Die Einstellung legt die Je größer der Einstellwert, desto mehr Zeilen (Anzahl der aus- Anzahl der auszuführenden Zeilen für des Programms werden bei einem Durchgang zuführenden einen Durchgang fest. ausgeführt.
Seite 195: Erstellung Eines Multitasking-Programms
MELFA-BASIC-V-Programmierung Multitasking-Funktion 4.11.4 Erstellung eines Multitasking-Programms Anzahl der Programmplätze und Verarbeitungszeit Bei der Ausführung eines Multitaskings scheinen alle gestarteten Programme gleichzeitig ausgeführt zu werden. In Wirklichkeit erfolgt jedoch nur jeweils die Verarbeitung einer einzelnen Zeile und die Programmsteuerung springt von einem Programm in das nächste. Die Anzahl der in einem Pro- gramm nacheinander abzuarbeitenden Zeilen kann über die Programmplatzparameter SLT festge- legt werden (siehe auch Kap.
Seite 196 Multitasking-Funktion MELFA-BASIC-V-Programmierung Überwachung des Programmstatus über Roboterstatusvariablen Über die Roboterstatusvariablen (M_Run, M_Wai und M_Err) kann der Programmstatus einer im Multitasking betriebenen Anwendung von jedem Programmplatz aus überwacht werden. Beispiel M1 = M_Run(2) ’Schreibt den Programmstatus des Programmplatzes 2 in M1 Eine detaillierte Beschreibung der Roboterstatusvariablen finden Sie auf Seite 5-18.
Seite 197: Anwendung Des Multitaskings
MELFA-BASIC-V-Programmierung Multitasking-Funktion 4.11.5 Anwendung des Multitaskings Multitasking starten Bei Ausführung des Startvorgangs über das Bedienfeld der Steuereinheit oder den speziellen Ein- gang START starten alle Anwendungen gleichzeitig, für die in den Programmplatzparametern die Startbedingung „Startanforderung“ festgelegt wurde. Ein separates Starten der Programme ist über die Starteingänge S1START bis S32START möglich.
Seite 198: Beispiel Zur Anwendung Der Multitasking-Funktion
Multitasking-Funktion MELFA-BASIC-V-Programmierung 4.11.6 Beispiel zur Anwendung der Multitasking-Funktion Detaillierte Beschreibung des Arbeitsablaufs Der Arbeitsablauf wird in zwei Programme aufgeteilt: ● Programm mit Bewegungsbefehlen Dem Programm, das die Bewegungsbefehle enthält, ist der Programmplatz 1 zugewiesen. ● Programm zum Einlesen von Positionsdaten Dem Programm zum Einlesen der Positionsdaten ist der Programmplatz 2 zugewiesen.
Seite 199 MELFA-BASIC-V-Programmierung Multitasking-Funktion Positionen P1: Aufnahme des Werkstücks (Wartezeit Vakuumgreifer Dly 0.05) P2: Ablage des Werkstücks (Wartezeit Dly 0.05) P3: Position vor der Überwachung (Position ohne Stopp durchlaufen Cnt) P4: Position nach der Überwachung (Position ohne Stopp durchlaufen Cnt) P_01: Kompensationsdaten der Überwachung P20: Relative Konvertierung der Kompensationsdaten der Überwachung P_01 und P2 Bewegungsablauf P3: keine Beschleunigung/Abbremsung...
Seite 200 Multitasking-Funktion MELFA-BASIC-V-Programmierung Programm zum Einlesen von Positionsdaten (Programmplatz 2) 1 *R ’Sprungmarke R festgelegt 2 If M_01# = 0 Then GoTo *R ’Warten, bis Sperrvariable M_01 gleich 1 3 Open "COM1:" AS #1 ’Öffnet die RS232C-Kommunikationsschnittstelle 4 Dly M_03# ’Hypothetische Wartezeit (0,05 s) 5 Print #1, "SENS"...
Seite 201: Programmspeicherkapazität
MELFA-BASIC-V-Programmierung Multitasking-Funktion 4.11.7 Programmspeicherkapazität Der Programmspeicher ist in drei Bereiche eingeteilt: ● Speicher für die Programmsicherung In diesem Bereich werden Programme gespeichert. Im Regelfall können hier insgesamt 920 Kilobytes Programmcode gespeichert werden. Ein Zusatzspeicher ermöglicht eine Erweiterung des Bereichs auf 2 Megabytes. ●...
Seite 202 Multitasking-Funktion MELFA-BASIC-V-Programmierung Speicher für die Speicher für die Programmsicherung Programmeditierung (Dateisystem) Gesamt: 920 KB 380 KB Speicher für die Programmausführung Gesamt: 400 KB R001699E Abb. 4-22: Kapazität des Standardspeichers 4 - 58...
Seite 203: Melfa-Basic V
MELFA-BASIC V Begriffserklärung MELFA-BASIC V Die nachfolgenden Abschnitte enthalten eine Auflistung aller in MELFA-BASIC V verwendeten Da- tentypen und deren Anwendungsmöglichkeiten. Begriffserklärung 5.1.1 Anweisung Eine Anweisung ist die kleinste Einheit eines Programms. Sie besteht aus einem Befehl und einem Be- fehlsparameter.
Seite 204: Programmschritt
Begriffserklärung MELFA-BASIC V 5.1.3 Programmschritt Ein Programmschritt besteht aus einer Schrittnummer und einer oder zwei Anweisungen, wenn zu- sätzlich eine Konjunktion angehängt ist. Ein Programmschritt darf aus maximal 240 Zeichen bestehen. Das Zeilenendzeichen wird dabei nicht mitgezählt. HINWEIS In der MELFA-BASIC-Programmiersprache ist es nicht erlaubt, mehrere durch Semikolons getrennte Anweisungen in einem Programmschritt zu verwenden, wie es bei vielen BASIC-Dialek- ten möglich ist.
Seite 205: Zeichentypen
MELFA-BASIC V Begriffserklärung 5.1.5 Zeichentypen Die in MELFA-BASIC V verwendbaren Zeichentypen sind in Tab. 5-1 aufgeführt. Detaillierte Beschrei- bungen zu Programmnamen finden Sie in Abschn. 4.2.1, zu Variablennamen in Abschn. 5.1.9 und zu Markennamen in Abschn. 5.1.4. Programm- Variablen- Marken- Kategorie Verwendbare Zeichen in MELFA-BASIC V namen...
Seite 206: Zeichen Mit Besonderer Bedeutung
Begriffserklärung MELFA-BASIC V 5.1.6 Zeichen mit besonderer Bedeutung Unterstrich (_) Der Unterstrich wird bei Variablennamen als zweites Zeichen verwendet, wenn diese als programm- externe Variablen benutzt werden. Beispiele P_Curr M_01 M_Abc Apostroph (’) Der Apostroph wird vor einen Kommentar gesetzt. Er hat die gleiche Funktion wie der Rem-Befehl (Kennzeichnung eines Kommentars).
Seite 207: Datentypen
MELFA-BASIC V Begriffserklärung 5.1.7 Datentypen Datentypen umfassen Werte, Positionsdaten, Gelenkdaten und Zeichen. Bei Zahlen unterscheidet man zwischen reellen und ganzen Zahlen. Typ Wert Typ Integer Typ Position Typ Real Datentyp Typ Gelenk Typ Zeichen R000915C Abb. 5-1: Datentypen CR750/CR751 5 - 5...
Seite 208: Konstanten
Begriffserklärung MELFA-BASIC V 5.1.8 Konstanten Man unterscheidet fünf Arten von Konstanten: ● Numerische Konstanten ● Alphanumerische Konstanten ● Positionskonstanten ● Gelenkkonstanten ● Winkelkonstanten Numerische Konst. Alphanum. Konstanten Konstanten Positionskonstanten Gelenkkonstanten Winkelkonstanten R000396C Abb. 5-2: Konstanten Numerische Konstanten Numerische Konstanten sind wie folgt aufgebaut: ●...
Seite 209 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Zeichenkettenkonstanten Zeichenketten werden in Anführungszeichen dargestellt ("). Beispiele "ABCDEFGHIJKLMN"; "123" HINWEIS Eine Zeichenkette kann aus bis zu 240 Zeichen bestehen. Dies umfasst auch die Schrittnummer und die Anführungszeichen. Soll die Zeichenkette selbst ein Anführungszeichen enthalten, muss das Zeichen zweimal hintereinander eingegeben werden: Für die Zeichenkette AB"CD, muss "AB""CD"...
Seite 210: Beispiele
Begriffserklärung MELFA-BASIC V Die Koordinaten, Stellungsdaten und die zusätzlichen Achsendaten haben folgende Struktur und Be- deutung: Struktur: X, Y, Z, A, B, C, L1, L2 ● X, Y, Z sind die Daten der Koordinaten. Sie geben die Position der Handspitze (TCP = Tool Center Point) des Roboters im kartesischen Koordinatensystem wieder.
Seite 211 MELFA-BASIC V Begriffserklärung ● FL2: Multirotationsinformation Standardeinstellung = 0 Beinhaltet Informationen über die Drehwinkel für jede Gelenkachse in den Positionen (X, Y, Z) mit den Stellungsdaten (A, B, C) als X-, Y- und Z-Koordinaten. (Der Einstellbereich ist 0 bis +429496725. Informationen für 8 Achsen werden mit 4 Bits für eine Achse dargestellt.
Seite 212 Begriffserklärung MELFA-BASIC V Gelenkkonstanten Folgende Abbildung zeigt die Syntax der Gelenkkonstanten: -20, J8-Achse (Zusatzachse 2) J7-Achse (Zusatzachse 1) J6-Achse J5-Achse J4-Achse J3-Achse J2-Achse J1-Achse R000875C Abb. 5-7: Gelenkkonstanten Beispiele 6-achsiger Roboter J1 = (0,10,80,10,90,0) 6-achsiger Roboter mit Zusatzachsen J1 = (0,10,80,10,90,0,10,10) 5-achsiger Roboter J1 = (0,10,80,0,90,0) 5-achsiger Roboter mit Zusatzachsen...
Seite 213: Variablen
MELFA-BASIC V Begriffserklärung 5.1.9 Variablen Ein Variablenname darf aus bis zu 16 Zeichen bestehen. Die folgenden Variablenwerte können ein- gesetzt werden. Sie unterscheiden sich anhand der Daten, die in ihnen abgelegt werden. ● Numerische Variablen, Zeichenkettenvariablen, Positionsvariablen, Gelenkvariablen, Ein- und Ausgabevariablen ●...
Seite 214 Begriffserklärung MELFA-BASIC V Numerische Variablen Variablen, deren Namen mit einem anderen Zeichen als mit „P“, „J“ oder „C“ beginnen, sind numeri- sche Variablen. In MELFA-BASIC V wird eine numerische Variable in Anlehnung an den Anfangsbuch- staben des Wortes „Mathematik“ oft durch ein „M“ als erstes Zeichen im Variablennamen gekenn- zeichnet.
Seite 215 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Zeichenkettenvariablen Der Name einer Zeichenkettenvariablen sollte mit „C“ beginnen und mit „$“ enden: Beispiele C1$ = "ABC" CS$ = C1$ Def Char MOJI MOJI = "MOJIMOJI" Positionsvariablen Der Name einer Positionsvariablen sollte mit „P“ beginnen. Es können jedoch auch andere Buchsta- ben verwendet werden.
Seite 216 Begriffserklärung MELFA-BASIC V E/A-Variablen Folgende Ein- und Ausgangsvariablen können verwendet werden. Sie sind als Roboterstatusvariab- len vordefiniert. E/A-Variable Beschreibung M_In Für Lese-Zugriff auf Eingangssignalbits M_Inb Für Lese-Zugriff auf Eingangssignalbytes (8-Bit-Signal) M_Inw Für Lese-Zugriff auf Eingangssignalworte (16-Bit-Signal) M_Out Für Schreib-/Lese-Zugriff auf Ausgangssignalbits M_Outb Für Schreib-/Lese-Zugriff auf Ausgangssignalbytes (8-Bit-Signal) M_Outw...
Seite 217: Externe Variablen
MELFA-BASIC V Begriffserklärung 5.1.10 Externe Variablen Externe Variablen sind durch einen Unterstrich (_) an der zweiten Stellen des Bezeichners (Variabl- enname) gekennzeichnet. Benutzerdefinierte externe Variablen müssen im Benutzerbasisprogramm registriert sein. Die Werte können programmübergreifend verwendet werden. Externe Variablen er- möglichen somit den Austausch von Daten zwischen Programmen. Man unterscheidet vier Typen von externen Variablen: ●...
Seite 218 Begriffserklärung MELFA-BASIC V Benutzerdefinierte externe Variablen Reicht die oben aufgelistete Anzahl an programmexternen Variablen nicht aus oder sollen spezielle Namen vergeben werden, können Sie im Benutzerbasisprogramm externe Variablen definieren. Bevor Sie benutzerdefinierte externe Variablen verwenden können, müssen Sie: ● Ein Benutzerbasisprogramm erstellen ●...
Seite 219 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Erstellung eines Benutzerbasisprogramms Bei Verwendung von benutzerdefinierten Variablen wird ein Benutzerbasisprogramm benötigt. Die- ses Programm wird nicht ausgeführt. Das Benutzerbasisprogramm enthält die Deklaration der be- nutzerdefinierten Variablen und wird über den Parameter PRGUSR definiert. Nach Einstellung des Parameters muss die Versorgungsspannung aus- und wieder eingeschaltet wer- den.
Seite 220 Begriffserklärung MELFA-BASIC V Roboterstatusvariablen Roboterstatusvariablen werden verwendet, um einen schnellen Zugriff auf den Roboterzustand zu ermöglichen oder um ihn zu ändern. Die Variablennamen und die Funktion der Roboterstatusvaria- blen sind vordefiniert. Eine detaillierte Funktionsbeschreibung der Variablen finden Sie in Kap. 7. Variablen- Feldelement Inhalt...
Seite 221 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Variablen- Feldelement Inhalt Zugriff Datentyp, Einheit Seite name Geschwindigkeitsübersteuerung M_OpOvrd — über das Bedienfeld des Steuer- Lesen Integer, % 7-37 gerätes (0–100 %) Zuletzt festgelegter Übersteue- Programmplatz- M_Ovrd rungswert/gültig für das gesamte Lesen Integer, % 7-37 nummer (1–32) Programm (0–100 %) Zuletzt festgelegter Übersteue- Programmplatz-...
Seite 222 Begriffserklärung MELFA-BASIC V Variablen- Feldelement Inhalt Zugriff Datentyp, Einheit Seite name Programmplatz- Wartestatus M_Wai Lesen Integer 7-75 nummer (1–32) 1 = Pause, 0 = keine Pause Status der Programm- Programmplatz- wählbarkeit M_Psa Lesen Integer 7-52 nummer (1–32) 1 = Auswahl freigegeben 0 = Auswahl gesperrt (Pause) Zyklusbetrieb aktiv Programmplatz-...
Seite 223 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Variablen- Feldelement Inhalt Zugriff Datentyp, Einheit Seite name Verwenden Sie die Variable zur Eingabe externer Bytesignale Eingangs- (16 Bit) M_INW/ nummer Allgemeine Bit-Schnittstelle: Lesen Integer 7-33 M_In16 (0–32767) Wort-Eingang Für CC-Link stehen ab 6000 Signalnummern zur Verfügung. Verwenden Sie die Variable zur numerischen Eingabe externer Eingangs-...
Seite 224 Begriffserklärung MELFA-BASIC V Variablen- Feldelement Inhalt Zugriff Datentyp, Einheit Seite name Aktuelle Zeit C_Time — Lesen Zeichenkette Stunde/Minute/Sekunde M_BTime — Restzeit der Batterie Lesen Integer, Stunden 7-17 Timernummer Real mit einfacher Lesen/ M_Timer Zeitdauer ab Bezugszeit 7-64 schreiben (1–8) Genauigkeit, ms Variable, deren Komponenten P_Zero —...
Seite 225 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Logische Werte Logische Werte geben die Resultate von Vergleichsoperationen oder Ein- und Ausgangszuständen wieder. Ein Ergebnis ungleich 0 entspricht dem Wert „wahr“ und ein Ergebnis gleich 0 entspricht dem Wert „unwahr“. Ergebnisse werden im Integer-Format angezeigt. Bei Substitutionen wird für den Wert „wahr“...
Seite 226: Funktionen
Begriffserklärung MELFA-BASIC V 5.1.11 Funktionen Mit dem Argument einer Funktion wird eine durch die Funktion festgelegte Rechenoperation durch- geführt. Das Ergebnis kann ein numerischer Typ oder eine Zeichenkette sein. Benutzerdefinierte Funktionen Benutzerdefinierte Funktionen werden mit dem Befehl Def FN erstellt. Beispiel Def FNMADD(MA, MB) = MA + MB Funktionen beginnen mit den Zeichen „FN“.
Seite 227 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Funktionsart Funktionsname (Format) Bedeutung Seite Ergebnis Berechnet den Arcus Cosinus (Einheit: rad) ACos (<Numerischer Ausdruck>) Definitionsbereich: –1,0 bis +1,0, 0 bis π Berechnet den Arcus Sinus (Einheit: rad) ASin (<Numerischer Ausdruck>) Definitionsbereich: –1,0 bis +1,0, −π/2 bis +π/2 Berechnet den Arcus Tangens (Einheit: rad) Atn (<Numerischer Ausdruck>) Definitionsbereich: numerischer Wert,...
Seite 228 Begriffserklärung MELFA-BASIC V Funktionsart Funktionsname (Format) Bedeutung Seite Ergebnis Berechnet den Abstand zwischen zwei Dist (<Position>, <Position>) 8-16 Punkten Berechnet das Koordinatensystem über 3 Punkte Position 1 entspricht dem Flächenursprung, Position 2 dem Punkt in der Fläche der X- und Position 3 dem Punkt in der Fläche der Y- Achse.
Seite 229 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Funktionsart Funktionsname (Format) Bedeutung Seite Ergebnis Zone2 (<Position 1>, Prüft, ob die Position 1 innerhalb des durch <Position 2>, <Position 3>, die Positionen 2 und 3 definierten Zylinders <Numerischer Wert 1>, liegt (außerhalb = 0, innerhalb = 1) Numerischer 8-48 <Numerischer Wert 2>,...
Seite 230: Operanden
Begriffserklärung MELFA-BASIC V 5.1.12 Operanden Numerische Variablen müssen in MELFA-BASIC V nicht als Typ Integer oder Real deklariert werden. In Abhängigkeit von der ausgeführten Operation werden die Daten automatisch konvertiert. Dabei kann das Ergebnis in Abhängigkeit von der Reihenfolge der Datentypen unterschiedlich sein. Fol- gende Tabelle zeigt einige Beispiele: Linkes Argument Operation...
Seite 231 MELFA-BASIC V Begriffserklärung Typ rechtes Argument Typ linkes Argument Operation Numerischer Wert Zeichenkette Position Gelenk Integer Real Addition — — — Position — Subtraktion — — — Position — Multiplikation — Position Position Position — Division — Position Position Position —...
Seite 232: Rangfolge Von Operationen
Begriffserklärung MELFA-BASIC V 5.1.13 Rangfolge von Operationen Werden in einem Ausdruck mehrere Operationen ausgeführt, gilt die in folgender Tabelle dargestell- te Rangfolge: Operation (Operator) Typ der Operation Priorität Operation in Klammern ( ) — Hoch Funktion Funktion Exponent (^) Operation mit numerischen Daten Operation mit einem Argument (+, −) Operation mit numerischen Daten Operation mit numerischen Daten...
Seite 233: Koordinatensysteme Des Roboters
MELFA-BASIC V Koordinatensysteme des Roboters Koordinatensysteme des Roboters 5.2.1 Beschreibung der Koordinatensysteme Der Roboter verfügt über vier Koordinatensysteme. Bezeichnung Bedeutung Weltkoordinatensystem: Nullpunkt ist *1 Bezogen auf den Aufstellort Im Normalfall bezieht sich die aktuelle Position auf dieses Koordinaten- system (siehe HINWEIS in der Abb. 5-10). Basiskoordinatensystem: Nullpunkt ist *2 (Dreh- Bezogen auf die Standfläche des Roboterarms mittelpunkt der J1-Achse unter dem Roboter)
Seite 234: Basis-Konvertierung
Koordinatensysteme des Roboters MELFA-BASIC V 5.2.2 Basis-Konvertierung Mit Hilfe der Basis-Konvertierung kann das Weltkoordinatensystem bewegt und in den Referenz- punkt des Werktisches oder Werkstückes gelegt werden. Die Darstellung der Roboterpositionen er- folgt dann in Bezug auf den Werktisch oder das Werkstück. Die Funktion ist zum Beispiel dann sinnvoll, wenn der Roboter die gleichen Verfahrbewegungen an verschiedenen Stellen ausführen soll.
Seite 235 MELFA-BASIC V Koordinatensysteme des Roboters GEFAHR: Durch die Basis-Konvertierung ändert sich die aktuelle Position des Roboters auf Werte, die sich auf das neu definierte Weltkoordinatensystem beziehen. Auch die Zielposition in einem Bewe- gungsbefehl wird als eine Position im neu definierten Weltkoordinatensystem interpretiert. Aus diesem Grund sind die vor der Konvertierung geteachten Daten nicht weiterverwendbar.
Seite 236: Aufbau Der Positionsdaten
Koordinatensysteme des Roboters MELFA-BASIC V 5.2.3 Aufbau der Positionsdaten Die Positionsdaten des Roboters bestehen aus sechs Elementen, die die Position (X, Y, Z) und Lage (A, B, C) der Handspitze (des Handflansches, wenn keine Werkzeugdaten eingestellt sind) im Raum be- schreiben, und einem Stellungsmerker.
Seite 237: Werkzeugkoordinatensystem (Handflanschkoordinatensystem)
MELFA-BASIC V Koordinatensysteme des Roboters 5.2.4 Werkzeugkoordinatensystem (Handflanschkoordinatensystem) Um den zu steuernden Punkt vom Mittelpunkt des Handflansches in die Handspitze zu verlegen, müssen die Werkzeugdaten eingestellt werden. Die Werkzeugdaten beschreiben die Lage der Hand- spitze in Relation zum Mittelpunkt des Handflansches. Daher wird hier in erster Linie das Hand- flanschkoordinatensystem behandelt.
Seite 238 Koordinatensysteme des Roboters MELFA-BASIC V Werkzeugkoordinatensystem Das Werkzeugkoordinatensystem liegt mit seinem Ursprung im TCP der Hand. Es entsteht durch Ver- schiebung des Nullpunkt des Handflanschkoordinatensystems in den TCP. Die Achsen werden mit Xt, Yt und Zt bezeichnet. Handflansch- koordinatensystem Werkzeug- koordinatensystem R001747E Abb.
Seite 239 MELFA-BASIC V Koordinatensysteme des Roboters Verwendung des Werkzeugkoordinatensystems ● JOG-Betrieb und Teachen von Positionen Im Werkzeug-JOG-Betrieb wird die Vorderseite der Hand gesteuert. Dies vereinfacht eine Einstel- lung der Orientierung der Hand in Bezug auf das Werkstück oder die Orientierung eines Werk- stücks, das von der Hand gehalten wird.
Seite 240: Automatikbetrieb
Koordinatensysteme des Roboters MELFA-BASIC V ● Automatikbetrieb Die Vorgabe von Abständen beim Aufnehmen oder Ablegen von Werkstücken, ermöglicht eine Roboterbewegung, während ein weiterzubearbeitendes Werkstück entfernt oder zum nächsten Bearbeitungsschritt transportiert wird. Die Abstände können in Richtung der Z-Achse des Werk- zeugkoordinatensystems vorgegeben werden.
Seite 241 MELFA-BASIC V Koordinatensysteme des Roboters Beispiel Mit dem folgenden Befehl können Werkstücke durch eine Drehung um ihre Mittelachse ausgerich- tet werden (siehe Abb. 5-19): Mov P1*(0,0,0,0,0,45) Die Operation „*(0,0,0,0,0,45)“ bewirkt, dass C, aus den Elementen (X, Y, Z, A, B, C), um 45° gedreht wird.
Seite 242 Koordinatensysteme des Roboters MELFA-BASIC V 5 - 40...
Seite 243: Melfa-Basic-V-Befehle
MELFA-BASIC-V-Befehle Allgemeine Hinweise MELFA-BASIC-V-Befehle Allgemeine Hinweise In den nachfolgenden Abschnitten finden Sie eine Auflistung aller MELFA-BASIC-V-Befehle und de- ren Anwendungsmöglichkeiten. 6.1.1 Beschreibung des verwendeten Formats Funktion Hier finden Sie eine Funktionsbeschreibung des Befehls. Eingabeformat Hier finden Sie das genaue Format zur Eingabe des Befehls. Befehlsparameter werden in spitzen Klammern „<>“...
Seite 244: Übersicht Der Melfa-Basic-V-Befehle
Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle MELFA-BASIC-V-Befehle Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle 6.2.1 Alphabetische Übersicht Befehl Funktion Seite Accel (Accelerate) Beschleunigung und Verzögerung einstellen (Act) Interrupt freigeben/sperren 6-10 Base (Base) Basis 6-13 CallP (Call P) Programm aufrufen 6-17 CavChk On (Cav Chk On) Anti-Kollisions-Funktion aktivieren 6-19 Zeichenkette in einer Zeichenketten-Feldvariablen ChrSrch...
Seite 245 MELFA-BASIC-V-Befehle Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle Befehl Funktion Seite (End) Programmende 6-80 Error (Error) Fehler generieren 6-81 Fine (Fine) Feinpositionierung 6-83 Fine J (Fine Joint) Feinpositionierung bei Gelenk-Interpolation 6-85 Fine P (Fine Pause) Feinpositionierung über geradlinigen Abstand 6-87 For-Next (For-next) Programmschleife 6-89 FPrm (FPRM) Parameter definieren...
Seite 246 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle MELFA-BASIC-V-Befehle Befehl Funktion Seite Select Case (Select case) Prozess ausführen 6-160 Servo (Servo) Servo ein-/ausschalten 6-162 SetCalFrm (Set Calibration Frame) Koordinatensysteme für eine Transformation festlegen 6-163 Skip (Skip) Sprung zum nächsten Programmschritt 6-166 (Speed) Geschwindigkeit festlegen 6-167 SpdOpt (Speed Optimize) Geschwindigkeit optimieren...
Seite 247: Anwendungsspezifische Übersicht
MELFA-BASIC-V-Befehle Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle 6.2.2 Anwendungsspezifische Übersicht In folgender Tabelle sind die MELFA-BASIC-V-Befehle in anwendungsspezifische Gruppen zusam- mengefasst. Die Reihenfolge wird durch die Verwendungshäufigkeit der Progammierbefehle be- stimmt. Anwendung Befehl Funktion Seite (Move) Bewegung mit Gelenk-Interpolation 6-108 (Move S) Bewegung mit Linear-Interpolation 6-123 (Move R) Kreis-Interpolation...
Seite 248 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle MELFA-BASIC-V-Befehle Anwendung Befehl Funktion Seite Linear-Interpolation entlang des Werkstück- EMvs (E Move S) 6-77 Koordinatensystems Kreis-Interpolation entlang des Werkstück- EMvc (E Move C) 6-69 Koordinatensystems Befehle zur Kreis-Interpolation entlang des Werkstück- Bewegungs- EMvr (E Move R) 6-71 Koordinatensystems steuerung Kreis-Interpolation entlang des Werkstück-...
Seite 249 MELFA-BASIC-V-Befehle Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle Anwendung Befehl Funktion Seite (Dim) Dimension einer Feldvariablen definieren 6-65 Def Plt (Define pallet) Palette definieren 6-61 (Pallet) Koordinaten für Palette berechnen 6-148 Def Act (Define Act) Interrupt-Prozess definieren 6-47 (Act) Interrupt freigeben/sperren 6-10 Def Arch (Define Arch) Bogen definieren 6-51...
Seite 250: Detaillierte Befehlsbeschreibung
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung In diesem Abschnitt finden Sie eine detaillierte Beschreibung sowie Programmbeispiele zur Anwen- dung der Befehle. 6.3.1 Accel (Accelerate) Funktion: Beschleunigung und Abbremsung einstellen Legt den Wert für die Beschleunigung und Abbremsung in Prozent fest. Der Wert ist auch während der optimalen Beschleunigung/Abbremsung wirksam.
Seite 251 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Programmbeispiel 1 Accel 50,100 ’Beschleunigung/Abbremsung für große Last einstellen (Bei einem Grundwert der Beschleunigungs-/Abbremszeit von 0,2 s ist hier im Beispiel eine Beschleunigungszeit von 0,4 s und eine Abbremszeit von 0,2 s wirksam.) 2 Mov P1 ’Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren 3 Accel 100,100 ’Beschleunigung/Abbremsung für Standardlast einstellen...
Seite 252: Act (Act)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.2 Act (Act) Funktion: Interrupt freigeben/sperren Über diesen Befehl kann die Ausführung von Interrupt-Prozessen während des Betriebes freigegeben oder gesperrt werden. Eingabeformat [<Priorität> = <1/0/–1> <Priorität> Gibt den Interrupt frei oder sperrt ihn 1 ≤ Priorität ≤ 8 Legt die mit der Anweisung Def Act definierte Priorität des Interrupts fest Hinter dem Act-Befehl muss ein Leerzeichen stehen.
Seite 253 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Beim Einschalten des Eingangssignals 1 während der Verfahrbewegung von P1 nach P2, wird der Be- trieb unterbrochen und das Ausgangssignal 10 ausgeben. 1 Def Act 1,M_In(1) = 1 GoSub *INTR ’Weist den Eingang 1 dem Interrupt 1 zu 2 Mov P1 ’Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren 3 Act 1 = 1...
Seite 254 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Beim Programmstart ist der Interrupt mit der Priorität 0 freigegeben. Wenn der Interrupt mit der Priorität 0 gesperrt ist, werden die Interrupts der Prioritäten 1 bis 8 nicht freigegeben, auch wenn sie auf „freigegeben“ gesetzt sind. ●...
Seite 255: Base (Base)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.3 Base (Base) Funktion: Basis-Konvertierungsdaten Dieser Befehl ermöglicht eine Verschiebung oder Drehung des Weltkoordinatensystems, das die Re- ferenz zur Steuerung der aktuellen Roboterposition darstellt. Dazu stehen zwei Möglichkeiten zur Verfügung. Bei der ersten Möglichkeit erfolgt eine direkte Festlegung der Basis-Konvertierungsdaten, bei der zweiten Möglichkeit wird die Nummer eines vordefinierten Werkstückkoordinatensystems gewählt.
Seite 256 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Programmbeispiel Festlegung durch Basis-Konvertierungsdaten 1 Base (50,100,0,0,0,90) ’Mit Hilfe der Basis-Konvertierungsdaten in Form einer Konstanten wird ein neues Weltkoordinatensystem definiert 2 Mvs P1 ’Position P1wird im neuen Weltkoordinatensystem mittels Linear-Interpolation anfahren 3 Base P2 ’Mit Hilfe der Basis-Konvertierungsdaten in Form einer Konstanten wird ein neues Weltkoordinatensystem definiert 4 Mvs P1...
Seite 257 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Die Werte für die Basis-Konvertierung (Koordinatenwerte) sind Positionsdaten, die den Ursprung des Basiskoordinatensystems vom dem Weltkoordinatensystem aus gesehen beschreiben, das durch die Konvertierung neu erzeugt wird. Möchten Sie also die aktuelle Position verwenden, um die Basis-Konvertierungsdaten mit Hilfe der Fram-Funktion o.
Seite 258 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Neues Welt- koordinatensystem 1 (Werkzeugkoordinaten 1) Neues Welt- koordinatensystem 2 (Werkzeugkoordinaten 2) Aktuelles Weltkoordinatensystem (= Basiskoordinatensystem) R001754E Abb. 6-2: Basis-Konvertierung mit einem Werkstückkoordinatensystem, das über einen numerischen Wert festgelegt ist GEFAHR: Durch die Basis-Konvertierung ändert sich die aktuelle Position des Roboters auf Werte, die sich auf das neu definierte Weltkoordinatensystem beziehen.
Seite 259: Callp (Call P)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.4 CallP (Call P) Funktion: Programm aufrufen Führt das aufgerufene Programm aus (siehe auch GoSub-Befehl für Unterprogrammaufrufe). Der Rücksprung ins Hauptprogramm erfolgt bei Ausführung der End-Anweisung oder der letzten Zeile des Unterprogramms. Eingabeformat CallP “<Programmname>” [,<Parameter>[,<Parameter>] ...] <Programmname>...
Seite 260 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Keine Übergabe der Variablen an das aufgerufene Programm Hauptprogramm 1 Mov P1 ’Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren 2 CallP "20" ’Aufruf des Programms 20 3 Mov P2 ’Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren 4 CallP "20" ’Aufruf des Programms 20 5 End ’Programmende Programm "20"...
Seite 261: Cavchk On (Cavchk On)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.5 CavChk On (CavChk On) Funktion: Anti-Kollisions-Funktion aktivieren Der Befehl aktiviert die Stoppfunktion der Anti-Kollisions-Funktion. Er kann nur mit bestimmten Ro- botermodellen verwendet werden. Detaillierte Informationen finden Sie in Abschn. 9.25 „Anti-Kolli- sions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)“. Eingabeformat CavChk <On/Off>[,<Roboter-CPU-Nr.>[,NOErr]] <On/Off>...
Seite 262: Chrsrch (Character Search)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.6 ChrSrch (Character search) Funktion: Zeichenkette suchen Sucht eine Zeichenkette innerhalb einer Feldvariablen. Eingabeformat ChrSrch <Zeichenketten-Feldvariable>,<Zeichenkette>, <Suchergebnis> <Zeichenketten-Feldvariable> Legt die zu durchsuchende Zeichenketten-Feldvariable fest <Zeichenkette> Legt die zu suchende Zeichenketten fest <Suchergebnis> Legt den Speicherort für die Nummer des gefundenen Feldelements fest Programmbeispiel 1 DIM C1$(10)
Seite 263: Close (Close)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.7 Close (Close) Funktion: Datei schließen Schließt die festgelegte Datei (inklusive Kommunikationsleitungen). Eingabeformat Close [[#]<Dateinummer>[,[[#]<Dateinummer> ...]]] <Dateinummer> Legt die Dateinummer (1 bis 8) der zu schließenden Datei fest Es dürfen nur numerische Konstanten verwendet werden. Fehlt die Dateinummer, werden alle geöffneten Dateien geschlossen. Programmbeispiel 1 Open "COM1:"...
Seite 264: Clr (Clear)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.8 Clr (Clear) Funktion: Löschfunktion Zurücksetzen der allgemeinen Ausgänge, der lokalen und externen numerischen Variablen. Eingabeformat <Ausführung> <Ausführung> Die Ausführung kann als Konstante oder Variable vorgegeben werden. 0: Die allgemeinen Ausgangsbits, die lokalen und globalen Variablen werden zurückgesetzt. 1: Die allgemeinen Ausgänge werden auf ein voreingestelltes Bitmuster zurückgesetzt.
Seite 265: Cmp Jnt (Compliance Joint)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.9 Cmp Jnt (Compliance Joint) Funktion: Achsenweichheit im Gelenk-Koordinatensystem aktivieren Der Befehl legt fest, welche Achse im Gelenk-Koordinatensystem weich geschaltet werden soll. Er kann ausschließlich mit den Robotermodellen RH-F verwendet werden. Eingabeformat JNT, <Achse> <Achse> Legt über ein Bitmuster die Achse fest, für die die Weichheit eingestellt werden soll (1: aktiv, 0: inaktiv) &B00000000: Achse 87654321 Programmbeispiel...
Seite 266 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle ● Eine gleichzeitige Verwendung der Befehle Cmp Jnt, Pos und Tool ist nicht möglich. Soll z. B. nach Ausführung des Befehls Cmp Jnt einer der Befehle Cmp Pos oder Cmp Tool ausgeführt werden, erfolgt eine Fehlermeldung. Heben Sie zuerst die Einstellung der Weichheit über den Befehl Cmp Off auf, bevor Sie einen der Befehle ausführen.
Seite 267: Cmp Pos (Compliance Posture)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.10 Cmp Pos (Compliance Posture) Funktion: Achsenweichheit im kartesischen Koordinatensystem aktivieren Der Befehl legt fest, welche Achse im kartesischen Koordinatensystem weich geschaltet werden soll. Eingabeformat Pos, <Achse> <Achse> Legt über ein Bitmuster die Achse fest, für die die Weichheit eingestellt werden soll (1: aktiv, 0: inaktiv) &B00000000: L2, L1, C, B, A, Z, Y, X Programmbeispiel...
Seite 268 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Die Weichheit einer Roboterachse kann im Gelenk-Koordinatensystem festgelegt werden. ● Wird beim senkrechten Einsetzen eines Bolzens in eine Bohrung die Weichheit für die Achsen X, Y, A und B aktiviert, wird der Bolzen sanft in die Bohrung geführt. ●...
Seite 269 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Beispiel Cmp Pos, &B000011 CBAZYX Greifhand Aktiviert die Achsen- weichheit für die Achsen X und Y im kartesischen Koordinatensystem Spannfutter Spannfutter Spannfutter R001028C Abb. 6-3: Achsenweichheit im kartesischen Koordinatensystem beim Einsetzen eines Bolzens in ein Spannfutter ACHTUNG: Die Einstellung der Weichheit bleibt bis zur Ausführung des Befehls Cmp Off oder bis zum Aus- und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung aktiviert.
Seite 270: Cmp Tool (Compliance Tool)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.11 Cmp Tool (Compliance Tool) Funktion: Achsenweichheit im Werkzeugkoordinatensystem aktivieren Der Befehl legt fest, welche Achse im Werkzeugkoordinatensystem weich geschaltet werden soll. Eingabeformat Tool, <Achse> <Achse> Legt über ein Bitmuster die Achse fest, für die die Weichheit eingestellt werden soll (1: aktiv, 0: inaktiv) &B000000: C, B, A, Z, Y, X Programmbeispiel...
Seite 271 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Die Weichheit einer Roboterachse kann im Werkzeugkoordinatensystem festgelegt werden (sie- he auch Abschn. 9.7). ● Wird beim senkrechten Einsetzen eines Bolzens in eine Bohrung die Weichheit für die Achsen X, Y, A und B aktiviert, wird der Bolzen sanft in die Bohrung geführt. ●...
Seite 272 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Beispiel Werkzeugkoordinatensystem Cmp Tool, &B000011 CBAZYX Greifhand Aktiviert die Achsen- weichheit für die Achsen X und Y im Werkzeugkoordinaten- system Spannfutter R001029C Abb. 6-4: Achsenweichheit im Werkzeugkoordinatensystem beim Einsetzen eines Bolzens in ein Spannfutter ACHTUNG: Die Einstellung der Weichheit bleibt bis zur Ausführung des Befehls Cmp Off oder bis zum Aus- und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung aktiviert.
Seite 273: Cmp Off (Compliance Off)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.12 Cmp Off (Compliance OFF) Funktion: Achsenweichheit deaktivieren Der Befehl deaktiviert die eingestellte Weichheit. Eingabeformat Programmbeispiel 1 Mov P1 ’Position oberhalb der Einsetzposition mittels Gelenk-Interpolation anfahren 2 CmpG 0.5,0.5,1.0,0.5,0.5, , , ’Einstellung der Weichheit 3 Cmp Tool, &B11011 ’Achsenweichheit für die Achsen X, Y, A und B aktivieren 4 Mvs P2...
Seite 274: Cmpg (Compliance Gain)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.13 CmpG (Compliance Gain) Funktion: Achsenweichheit einstellen Der Befehl legt den Wert der Weichheit einer Achse fest. Eingabeformat Für die Befehle Cmp Pos und Cmp Tool CmpG [<Einstellung X-Achse>], [<Einstellung Y-Achse>], [<Einstellung Z-Achse>], [<Einstellung A-Achse>], [<Einstellung B-Achse>], [<Einstellung C-Achse>],, Für den Befehl Cmp Jnt CmpG [<Einstellung J1-Achse>], [<Einstellung J2-Achse>], [<Einstellung J3-Achse>],...
Seite 275 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Bei aktivierter Achsenweichheit kann der Grad der Weichheit auch während des Betriebs verän- dert werden. ● Bei einer Weichheitseinstellung kleiner als der Minimalwert, wird der Minimalwert gesetzt. Roboter Cmp Pos, Cmp Tool Cmp Jnt RV-F-Serie 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01 —...
Seite 276: Cnt (Continuous)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.14 Cnt (Continuous) Funktion: Roboterbewegung steuern Der Befehl legt die Steuerung für eine kontinuierliche und gleichmäßige Bewegung fest und dient der Verkürzung der Zykluszeiten. Eingabeformat <Freigeben/Sperren> [,<Numerischer Wert 1>] [,<Numerischer Wert 2>] <Freigeben/Sperren> Legt den Anfang und das Ende einer kontinuierlichen und gleichmäßigen oder einer beschleunigten und abgebremsten Roboterbewegung fest 1 = freigeben, 0 = gesperrt...
Seite 277 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Die kontinuierliche Bewegung Die kontinuierliche Bewegung beginnt und endet in einem durch beginnt 100 mm vor und endet den Standardwert festgelegten 200 mm hinter der Position P3. Abstand zur Position P2. Anfahrt der Position P1 Die kontinuierliche Bewegung mittels Linear-Interpolation.
Seite 278 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Die Positionen zwischen den Befehlen Cnt 1 und Cnt 0 (Programmschritt 4 bis 8) werden mit kontinuierlicher gleichmäßiger Geschwindigkeit angefahren. ● Standardmäßig ist die Cnt-Einstellung gesperrt. ● Der Übergang zwischen den Verfahrwegsegmenten beginnt bei fehlender Angabe der numeri- schen Werte 1 und 2 am Startpunkt der Beschleunigung bzw.
Seite 279 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Die Anfangs- und Endpunktabstände definieren die Entfernungen der Punkte von der Zielpositi- on, durch die der Verfahrweg verläuft. Der Übergang zwischen den Verfahrwegsegmenten beginnt bei fehlender Angabe der numerischen Werte 1 und 2 am Startpunkt der Beschleunigung bzw.
Seite 280: Colchk (Col Check)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.15 ColChk (Col Check) Funktion: Kollisionsüberwachung aktivieren Der Befehl aktiviert die Kollisionsüberwachung. Bei aktivierter Kollisionsüberwachung führt ein Zu- sammenstoß des Roboters mit umliegenden Einrichtungen zum sofortigen Stopp des Roboters. Die Funktion dient zur Begrenzung von Schäden, die bei einem Zusammenstoß entstehen können. Einen vollständigen Schutz vor Schäden und Verformungen an Komponenten des Roboters oder der um- liegenden Einrichtungen bietet die Funktion jedoch nicht.
Seite 281 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Programmbeispiel 2 Bei einem Zusammenstoß erfolgt der Aufruf eines Interrupt-Prozesses 1 Def Act 1,M_ColSts(1) = 1 GoTo *HOME,S ’Definiert bei einem Zusammenstoß einen Unterprogrammsprung zur Marke HOME 2 Act 1 = 1 ’Interrupt 1 freigeben 3 ColChk On,NOErr ’Kollisionsüberwachung ohne Fehlerausgabe aktivieren 4 Mov P1 5 Mov P2...
Seite 282 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Die Auslösung der Kollisionsüberwachung erfolgt über eine Erfassung des Drehmomentes wäh- rend der Ausführung eines Bewegungsbefehls. Als Zusammenstoß wird das Überschreiten eines bestimmten Differenzbetrages zwischen dem Drehmoment-Ist- und dem Drehmoment-Sollwert gewertet. Der Roboter wird sofort gestoppt. Drehmoment Drehmoment-Istwert Kollisionsüberwachung...
Seite 283 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Ein Zusammenstoß im NOErr-Modus führt zu einer Abschaltung der Servoversorgung und der Roboter stoppt. Es erfolgt keine Fehlermeldung und der Betrieb kann fortgesetzt werden. Der Zusammenstoß wird in einer LOG-Datei registriert, wenn nicht gleichzeitig andere Fehler auftre- ten.
Seite 284: Collvl (Col Level)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.16 ColLvl (Col Level) Funktion: Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung Der Befehl legt die Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung fest. Eingabeformat ColLvl [<J1-Achse>],[<J2-Achse>],[<J3-Achse>],[<J4-Achse>],[<J5-Achse>],[<J6-Achse>],, <J1- bis J6-Achse> Legt die Ansprechschwelle für jede Achse in einem Bereich zwischen 1 und 500 % fest. Erfolgt keine Angabe, ist der zuletzt eingestellte Wert wirksam.
Seite 285 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Stellen Sie zum Programmbetrieb die Ansprechschwelle für die Kollisionsüberwachung auf einen für die jeweilige Achse zulässigen Wert ein. ● Dieser Befehl beeinflusst die Kollisionsüberwachung im Automatikbetrieb (einschließlich Schritt- betrieb und Programmsprung). Wenn das Programm nicht ausgeführt wird, z. B. bei einer Pause oder im JOG-Betrieb, ist der im Parameter ColLvlJG festgelegte Wert wirksam.
Seite 286: Com Off (Communication Off)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.17 Com Off (Communication OFF) Funktion: Kommunikations-Interrupt sperren Sperrt die Interrupts von Kommunikationskanälen Eingabeformat Com [(<Nummer des Kommunikationskanals>)] <Nummer des Kommunikationskanals> Legt die Nummer des Kommunikationskanals fest (z. B. 1, 2 oder 3) Programmbeispiel Ein Programmbeispiel finden Sie unter dem Befehl On Com GoSub in Abschn. 6.3.65. Erläuterung ●...
Seite 287: Com On (Communication On)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.18 Com On (Communication ON) Funktion: Kommunikations-Interrupt freigeben Gibt die Interrupts von Kommunikationskanälen frei Eingabeformat Com [(<Nummer des Kommunikationskanals>)] <Nummer des Kommunikationskanals> Legt die Nummer des Kommunikationskanals fest (z. B. 1, 2 oder 3) Programmbeispiel Ein Programmbeispiel finden Sie unter dem Befehl On Com GoSub in Abschn. 6.3.65. Erläuterung ●...
Seite 288: Com Stop (Communication Stop)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.19 Com Stop (Communication STOP) Funktion: Kommunikations-Interrupt stoppen Stoppt die Interrupts von Kommunikationskanälen Eingabeformat Com [(<Nummer des Kommunikationskanals>)] Stop <Nummer des Kommunikationskanals> Legt die Nummer des Kommunikationskanals fest (z. B. 1, 2 oder 3) Programmbeispiel Ein Programmbeispiel finden Sie unter dem Befehl On Com GoSub in Abschn. 6.3.65. Erläuterung ●...
Seite 289: Def Act (Define Act)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.20 Def Act (Define act) Funktion: Interrupt-Prozess definieren Dieser Befehl legt die Bedingungen eines Interrupts fest. Dazu gehört die gleichzeitige Überwachung von Signalen, die Interrupt-Verarbeitung während der Programmausführung und die Definition des Interrupt-Prozesses, der bei Auftreten eines Interrupts ausgeführt werden soll. Eingabeformat <Priorität>,<Ausdruck>...
Seite 290 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Programmbeispiel 1 Def Act 1,M_In(17) = 1 GoSub *SUB1 ’Definiert einen Unterprogrammsprung zur Marke SUB1, wenn der Status des allgemeinen Eingangssignals Nummer 17 = EIN ist 2 Def Act 2,MFG1 AND MFG2 GoTo *L200 ’Definiert einen Programmsprung zur Marke L200, wenn das Resultat der UND-Verknüpfung von MFG1 und MFG2 „wahr“...
Seite 291 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Ausdrücke mit Kombinationen aus logischen Operationen und Vergleichsoperationen wie z. B. (M1 AND &H001) = 1 sind nicht zulässig. ● Tritt während der Kreis-Interpolation (Mvc, Mvr, Mvr2, Mvr3) ein Interrupt auf und die Programm- steuerung springt aufgrund des Befehls Return 0 in die Programmzeile, in der der Interrupt-Aufruf erfolgte, kehrt der Roboter zum Startpunkt des Kreises zurück, bevor er die Interpolation erneut ausführt.
Seite 292 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Folgende Diagramme zeigen die unterschiedlichen Stoppmethoden bei Unterbrechung einer Ver- fahrbewegung durch einen Interrupt-Prozess. Stoppmethode Übersteuerung 100 % Übersteuerung 50 % Interrupt Interrupt Stoppmethode 1 Stoppdistanz S1 (bei fehlendem Stoppdistanz S2 Argument) S1 = S2 Zeit Zeit R000878C R000879C Interrupt...
Seite 293: Def Arch (Define Arch)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.21 Def Arch (Define Arch) Funktion: Bogen definieren Definiert einen Bogen für die Verfahrbewegung mittels Bogen-Interpolation über den Befehl Mva. Eingabeformat Def Arch <Bogennummer>, [<Schrittweite bei Aufwärtsbewegung>], [<Schrittweite bei Abwärtsbewegung>], [<Hilfsschrittweite bei Aufwärtsbewegung>], [<Hilfsschrittweite bei Abwärtsbewegung>], [<Interpolationstyp>], [<Interpolationstyp 1>,<Interpolationstyp 2>] <Bogennummer>...
Seite 294: Für Die Interpolationstypen Gelten Folgende Standardwerte
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Für fehlende Argumente neben der Bogennummer werden die Standardwerte gesetzt. Die Standard- werte sind über folgende Parameter festgelegt. Prüfen Sie die Werte der Parameter vor ihrer Verwen- dung. Die Parameterwerte sind veränderbar. Schrittweite bei Schrittweite bei Hilfsschrittweite bei Hilfsschrittweite bei Bogen- Parameter...
Seite 295: Def Char (Define Character)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.22 Def Char (Define Character) Funktion: Zeichenkettenvariable definieren Dieser Befehl definiert eine Zeichenkettenvariable. Er wird dann zur Variablendeklaration verwendet, wenn der Variablenname mit einem anderen Buchstaben als mit „C“ beginnen soll. Variablennamen, die mit „C“ beginnen, müssen nicht über den Befehl Def Char deklariert werden. Eingabeformat Char <Name der Zeichenkettenvariablen>...
Seite 296: Def Fn (Define Function)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.23 Def Fn (Define function) Funktion: Funktion definieren Definiert eine Funktion und legt den Namen fest Eingabeformat Fn <Identifizierungszeichen> <Name> [(<Formalparameter>[,<Formalparameter>] ...)] = <Funktionsausdruck> <Identifizierungszeichen> Es werden vier Zeichen zur Identifizierung unterschieden: M: Typ Numerisch C: Typ Zeichenkette P: Typ Position J: Typ Gelenk <Name>...
Seite 297 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Durch FN und <Name> wird der Name der Funktion festgelegt. Der Funktionsname kann bis zu 8 Zeichen lang sein. Beispiel: Numerischer Typ ... FNMAX Identifizierungszeichen: M Zeichenkettentyp ... FNCAME$ Identifizierungszeichen: C (Wird durch „$“ abgeschlossen) ●...
Seite 298: Def Inte/Long/Float/Double (Define Integer/Long/Float/Double)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.24 Def Inte/Long/Float/Double (Define Integer/Long/Float/Double) Funktion: Numerische Variable deklarieren Dieser Befehl definiert eine numerische Variable. Dabei steht Inte für den Typ Integer, Long für den Typ Integer mit Doppelwort-Genauigkeit, Float für den Typ Real mit einfacher Genauigkeit und Dou- ble für den Typ Real mit doppelter Genauigkeit.
Seite 299 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Der Variablenname kann bis zu 16 Zeichen lang sein. Detaillierte Hinweise zu den verwendbaren Zeichentypen finden Sie in Abschn. 5.1.5. ● Bei Deklaration mehrerer Variablennamen dürfen maximal 240 Zeichen (inklusive Befehl) in einem Programmschritt verwendet werden. ●...
Seite 300: Def Io (Define Io)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.25 Def IO (Define IO) Funktion: Ein-/Ausgangsvariable definieren Dieser Befehl definiert eine Ein-/Ausgangsvariable. Sie dient zur Festlegung von Bitbreiten. Die Vari- ablen M_In und M_Out werden für Einzelbitsignale, die Variablen M_Inb und M_Outb für 8-Bit breite Bytes, die Variablen M_Inw und M_Outw für 16-Bit breite Wörter und die Variablen M_In32 und M_Out32 für 32-Bit breite Wörter verwendet.
Seite 301 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Zuweisung des Ein-/Ausgangsbits Nr. 8 vom Typ WORD an die Ein-/Ausgangsvariable mit dem Na- men PORT3 und Festlegung der Maskeninformation auf hexadezimal „0FFF“ 1 Def IO PORT3 = WORD,8,&H0FFF ’Weist der Ein-/Ausgangsvariablen mit dem Namen PORT3 das Ein-/Ausgangsbit Nr. 8 vom Typ WORD zu und legt die Maske auf hexadezimal „0FFF“...
Seite 302: Def Jnt (Define Joint)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.26 Def Jnt (Define Joint) Funktion: Gelenkvariable definieren Dieser Befehl definiert eine Gelenkvariable. Er wird dann zur Variablendeklaration verwendet, wenn der Variablenname mit einem anderen Buchstaben als mit „J“ beginnen soll. Variablennamen, die mit „J“ beginnen, müssen nicht über den Befehl Def Jnt deklariert werden. Eingabeformat <Gelenkvariablenname>...
Seite 303: Def Plt (Define Pallet)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.27 Def Plt (Define pallet) Funktion: Palette definieren Definiert eine Palette Eingabeformat <Palettennummer>,<Bezugsposition>,<Endpunkt A>,<Endpunkt B>, [<Paletteneckpunkt, der gegenüber der Bezugsposition liegt>], <Anzahl der Gitterpunkte zwischen Bezugsposition und Endpunkt A>, <Anzahl der Gitterpunkte zwischen Bezugsposition und Endpunkt B>, <Bewegungsrichtung>...
Seite 304 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Palettendefinition und Bewegungsrichtung Abb. 6-10: Endpunkt B Paletteneckpunkt Palettendefinition mit Bewegungsrichtung = 1 (zickzack) Bezugsposition Endpunkt A R000693C Abb. 6-11: Endpunkt B Paletteneckpunkt Palettendefinition mit Bewegungsrichtung = 2 (Richtung beibehalten) Bezugsposition Endpunkt A R000694C Abb. 6-12: Zwischenposition Palettendefinition mit Bewegungsrichtung = 3 (kreisförmig)
Seite 305 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Es können 3 oder 4 Punkte einer Palette definiert werden. Die Festlegung von 3 Punkten ist einfacher zu programmieren; durch die Festlegung von 4 Punkten erreicht man eine höhere Präzision. ● Der Befehl steht nur innerhalb des ausgeführten Programms zur Verfügung. Er kann nicht von einem anderen Programm aufgerufen werden.
Seite 306: Def Pos (Define Position)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.28 Def Pos (Define Position) Funktion: Positionsvariable definieren Dieser Befehl definiert eine XYZ-Positionsvariable. Er wird dann zur Variablendeklaration verwendet, wenn der Variablenname mit einem anderen Buchstaben als mit „P“ beginnen soll. Variablennamen, die mit „P“ beginnen, müssen nicht über den Befehl Def Pos deklariert werden. Eingabeformat <Positionsvariablenname>[,<Positionsvariablenname>] ...
Seite 307: Dim (Dim)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.29 Dim (Dim) Funktion: Dimension definieren Legt die Anzahl der Elemente bei Feldvariablen fest. Es sind bis zu drei Dimensionen möglich. Eingabeformat <Variablenname>(<max. Indexwert>[,<max. Indexwert>]) [,<Variablenname>(<max. Indexwert>[,<max. Indexwert>])] ... <Variablenname> Legt den Namen für die Feldvariable fest <maximaler Indexwert>...
Seite 308 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Es sind ein-, zwei- und dreidimensionale Felder erlaubt. ● Numerische Variablen sind in die Typen Integer und Real mit einfacher oder doppelter Genauig- keit aufgeteilt. Der Variablentyp wird über ein Symbol hinter dem Variablennamen festgelegt. Fehlt die Angabe des Variablentyps, wird der Typ Real mit einfacher Genauigkeit definiert.
Seite 309: Dly (Delay)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.30 Dly (Delay) Funktion: Verzögerung einstellen Als einzelner Befehl wird zur festgelegten Zeit der Wartestatus erzeugt. Der Befehl dient zur Positio- nierung des Roboters und zur zeitabhängigen Steuerung von Ein- und Ausgangssignalen. Wird der Dly-Befehl für einen zusätzlichen Impulsausgang genutzt, wird die Impulsdauer festgelegt. Eingabeformat Als einzelner Befehl: <Zeit>...
Seite 310 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Der Dly-Befehl wird verwendet, um in Programmen Verzögerungszeiten zu erzeugen. Er dient ebenso zur zeitabhängigen Steuerung von Ein- und Ausgangssignalen, Bewegungsbefehlen und zur Festlegung einer Impulsdauer für ein Ausgangssignal in der OUT-Anweisung (siehe Pro- grammschritt 2 im Programmbeispiel oben). ●...
Seite 311: Emvc (E Move C)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.31 EMvc (E Move C) Funktion: Bewegung mit dreidimensionaler Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition, Zwischen- position 1, Zwischenposition 2 und Startposition festgelegten Kreises im Werkstück-Koordinatensys- tem (Ex-T-Koordinatensystem). Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steuerung“.
Seite 312 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Mittels Ex-T-Kreis-Interpolation bewegt sich die Handspitze des Roboters auf dem Kreisumfang des durch die 3 Punkte festgelegten Kreises (360°). ● Während der Ex-T-Kreis-Interpolation bleibt die Orientierung des Roboters im Startpunkt unver- ändert. Die Orientierungen bei Zwischenposition 1 und Zwischenposition 2 sind nicht definiert. ●...
Seite 313: Emvr (E Move R)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.32 EMvr (E Move R) Funktion: Bewegung mit dreidimensionaler Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition, Zwischen- position und Endposition festgelegten Kreisbogens im Werkstück-Koordinatensystem (Ex-T-Koordi- natensystem). Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steue- rung“.
Seite 314 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Mittels Ex-T-Kreis-Interpolation bewegt sich die Handspitze des Roboters auf dem Kreisumfang des durch die 3 Punkte festgelegten Kreisbogens. ● Die Roboterstellung wird im Startpunkt und Endpunkt interpoliert. Die Stellung der Zwischenpo- sition hat keinen Einfluss auf die Interpolation. ●...
Seite 315: Emvr2 (E Move R 2)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.33 EMvr2 (E Move R 2) Funktion: Bewegung mit dreidimensionaler Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze im Werkstück-Koordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) mittels 3D- Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition. Der Kreisbogen wird durch die Startposi- tion, die Referenzposition und die Endposition festgelegt. Die Roboterbewegung geht dabei nicht durch den Referenzpunkt.
Seite 316 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Mittels Ex-T-Kreis-Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen, der durch die 3 Punkte festgelegt ist. Die Bewegung geht nicht durch die Referenzposition. ● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. Die Stellung des Referenz- punktes hat keinen Einfluss auf die Interpolation.
Seite 317: Emvr3 (E Move R 3)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.34 EMvr3 (E Move R 3) Funktion: Bewegung mit dreidimensionaler Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze im Werkstück-Koordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) mittels 3D- Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition. Der Kreisbogen wird durch die Startposi- tion, den Mittelpunkt und die Endposition festgelegt. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion fin- den Sie in Abschn.
Seite 318 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Mittels Ex-T-Kreis-Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen, der durch die 3 Punkte festgelegt ist. ● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. Die Stellung des Mittel- punktes hat keinen Einfluss auf die Interpolation. ●...
Seite 319: Emvs (E Move S)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.35 EMvs (E Move S) Funktion: geradlinige Bewegung Bewegt die Handspitze im Werkstück-Koordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) mittels Linear- Interpolation von der Startposition zur Endposition. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion fin- den Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steuerung“. Eingabeformat EMvs <Werkstückkoordinatennummer>, <Zielposition> TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>][ <Verknüpfungsbedingung>]...
Seite 320 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Mittels Ex-T-Linear-Interpolation bewegt sich die Roboterhand entlang des festgelegten Werk- stückkoordinatensystems von der aktuellen Position zur Zielposition. Abb. 6-13 zeigt ein Beispiel für die Verfahrbewegung bei Verwendung des EMvs-Befehls. Die Verfahrbewegung erfolgt geradlinig entlang des Werkzeugmittelpunkts (Nullpunkt des Ex-T- Koordinatensystems), während die Stellung sich ändert.
Seite 321 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Ist eine Zusatzachse vorhanden, bewegt sich auch diese Achse. Die Ex-T-Steuerung greift jedoch für diese Achse nicht. Wird der Roboterarm über eine Zusatzachse – wie die Hauptbewegungs- achse – verfahren und das Werkstück-Koordinatensystem mit dem Roboter bewegt, kann die Ist- Position des Roboters von der Soll-Position abweichen.
Seite 322: End (End)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.36 End (End) Funktion: Programmende Der Befehl definiert den letzten Programmschritt. Er kennzeichnet explizit das Ende eines Pro- gramms, sodass ein weiteres Unterprogramm nach der End-Anweisung angefügt wird. Eingabeformat Programmbeispiel 1 Mov P1 ’Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren 2 GoSub *ABC ’Sprung zum Unterprogramm ABC 3 End...
Seite 323: Error (Error)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.37 Error (Error) Funktion: Fehler generieren Im Anwendungsprogramm wird ein Fehler erzeugt. Eingabeformat Normale Programme Error <Fehlernummer> Kontinuierlich ausgeführte Programme Error <Fehlernummer>, <Bedingung> <Fehlernummer> Es kann eine Konstante oder ein numerischer Ausdruck festgelegt werden. 9000 ≤ Fehlernummer ≤ 9299 <Bedingung>...
Seite 324: Erläuterung
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Bei schweren und leichten Fehlern erfolgt eine Programmunterbrechung. Die Programmschritte nach dem Error-Befehl werden nicht ausgeführt. Bei einer Warnung erfolgt keine Programmun- terbrechung und das Programm wird mit dem nächsten Programmschritt weiter ausgeführt. ● Die Parameter UER1 bis UER20 ermöglichen die Definition von 20 Fehlermeldungen. ●...
Seite 325: Fine (Fine)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.38 Fine (Fine) Funktion: Feinpositionierung Legt den Status bei der Beendigung eines Interpolationsbefehls fest, wenn die Cnt-Einstellung ge- sperrt ist. In Abhängigkeit des Robotermodells (z. B. RH-Serie) kann eine Positionierung über den Be- fehl Dly effektiver sein als über den Befehl Fine. Eingabeformat Fine <Anzahl der Impulse>...
Seite 326 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Die Beendigung von Bewegungsbefehlen wie z. B. Mov über die Fine-Anweisung findet nicht durch eine direkte Steuerung der Servomotoren statt. Es erfolgt vielmehr eine Prüfung, ob sich der Wert der Servorückmeldeimpulse innerhalb des gewünschten Bereiches befindet. Diese Methode ermöglicht eine genaue Positionierung des Roboters.
Seite 327: Fine J (Fine Joint)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.39 Fine J (Fine Joint) Funktion: Feinpositionierung bei Gelenk-Interpolation Legt den Status bei der Beendigung eines Interpolationsbefehls durch eine Abweichung für eine Ach- se fest, wenn die Cnt-Einstellung gesperrt ist. Die Fine- und Fine-P-Anweisung sind bei aktiviertem Fine-J-Befehl deaktiviert.
Seite 328 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Der Fine-J-Befehl legt mit Hilfe von aus den Servorückmeldeimpulsen abgeleiteten Gelenkwerten fest, wie ein Bewegungsbefehl abgeschlossen wird (Positioniergenauigkeit). Diese Methode ermöglicht eine genaue Positionierung des Roboters. ● Die Verfahrbewegung ist abgeschlossen, wenn sich die Differenz zwischen dem Sollwert und den Servorückmeldeimpulsen für alle aktivierten Achsen innerhalb des durch die Abweichung fest- gelegten Bereiches befindet.
Seite 329: Fine P (Fine Pause)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.40 Fine P (Fine Pause) Funktion: Feinpositionierung durch geradlinigen Abstand Legt den Status bei der Beendigung eines Interpolationsbefehls durch einen geradlinigen Abstand fest, wenn die Cnt-Einstellung gesperrt ist. Die Fine- und Fine-J-Anweisung sind bei aktiviertem Fine- P-Befehl deaktiviert. Eingabeformat Fine <Geradliniger Abstand>, P...
Seite 330 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Der Fine-P-Befehl legt mit Hilfe eines aus den Servorückmeldeimpulse abgeleiteten geradlinigen Abstands fest, wie ein Bewegungsbefehl abgeschlossen wird (Positioniergenauigkeit). Diese Methode ermöglicht eine genaue Positionierung des Roboters. ● Die Verfahrbewegung ist abgeschlossen, wenn sich die Differenz zwischen dem Sollwert und den Servorückmeldeimpulsen innerhalb des durch den geradlinigen Abstand festgelegten Bereiches befindet.
Seite 331: For-Next (For-Next)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.41 For-Next (For-Next) Funktion: Programmschleife Dieser Befehl bewirkt eine Wiederholung des Programmteils, der zwischen der For-Anweisung und der Next-Anweisung steht. Der Programmteil wird solange wiederholt, bis die Abbruchbedingungen erfüllt sind. Eingabeformat <Zähler> = <Vorgabewert> To <Endwert>[Step<Schrittwert>] Next [<Zähler 1>...
Seite 332 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Es tritt ein Runtime-Fehler auf, wenn – der <Vorgabewert> größer als der <Endwert> und der <Schrittwert> positiv ist. – der <Vorgabewert> kleiner als der <Endwert> und der <Schrittwert> negativ ist. ● Erfolgt aus einer For-Next-Programmschleife ein Sprung über die GoTo-Anweisung, verringert sich der Speicherplatz (Stapelspeicher), der für die Programmstruktur zur Verfügung steht.
Seite 333: Fprm (Fprm)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.42 FPrm (FPRM) Funktion: Parameter definieren Legt im Unterprogramm die Reihenfolge, den Typ und die Anzahl von Parametern fest, die von der CallP-Anweisung eines Hauptprogramms übergeben werden. Eingabeformat FPrm <Formalparameter>[,<Formalparameter>] ... <Formalparameter> Variablenname im Unterprogramm Es können alle Variablen verwendet werden. Es dürfen maximal 16 Variablentypen verwendet werden.
Seite 334: Getm (Get Mechanism)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.43 GetM (Get Mechanism) Funktion: Mechanismus definieren Dieser Befehl definiert einen Mechanismus oder zusätzliche Achsen für den Multitasking-Betrieb. Die Zuordnung kann über den RelM-Befehl aufgehoben werden. Eingabeformat GetM <Mechanismusnummer> <Mechanismusnummer> Festlegung der Mechanismusnummer über einen numerischen Wert oder eine Variable 1 ≤...
Seite 335 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● In der Regel, d. h. beim Einzelprogrammplatzbetrieb, wird der Befehl GetM nicht benötigt, da der Betrieb des Mechanismus 1 standardmäßig vordefiniert ist. ● Ein Mechanismus oder eine Zusatzachse kann nicht gleichzeitig über mehrere Programmplätze angesteuert werden. ●...
Seite 336: Gosub (Go Subroutine)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.44 GoSub (Go Subroutine) Funktion: Sprung zu einem Unterprogramm Bewirkt einen Sprung zu einem Unterprogramm, das mit einer Marke beginnt. Der Rücksprung muss über die Return-Anweisung erfolgen. Eingabeformat GoSub <Sprungziel> <Sprungziel> Legt eine Marke fest Programmbeispiel 1 GoSub *LBL ’Sprung zum Unterprogramm LBL 2 End ’Programmende...
Seite 337: Goto (Go To)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.45 GoTo (Go To) Funktion: Sprung zu einer Marke Bewirkt einen unbedingten Sprung zu einer Marke. Eingabeformat GoTo <Sprungziel> <Sprungziel> Legt eine Marke fest Programmbeispiel GoTo *LBL ’Sprung zur Marke LBL 100 *LBL ’Sprungmarke LBL festgelegt 101 Mov P1 ’Position P1 anfahren Erläuterung ●...
Seite 338: Hlt (Halt)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.46 Hlt (Halt) Funktion: Programmablauf stoppen Der Befehl stoppt das Programm, in dem er ausgeführt wurde. Auf andere Programme, die im Rah- men eines Multitaskings parallel ausgeführt werden, hat der Befehl keinen Einfluss. Eingabeformat Programmbeispiel Der Roboter wird während der Programmausführung unter Angabe einer Bedingung gestoppt. 10 If M_In(18) = 1 Then Hlt ’Stoppt den Roboter beim Einschalten des Eingangssignals 18...
Seite 339: Hopen/Hclose (Hand Open/Hand Close)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.47 HOpen/HClose (Hand Open/Hand Close) Funktion: Handzustand festlegen Legt den Handzustand (offen/geschlossen) fest. Eingabeformat HOpen <Handnummer> HClose <Handnummer> <Handnummer> Festlegung der Handnummer als Konstante oder Variable 1 ≤ Handnummer ≤ 8 Programmbeispiel 1 HOpen 1 ’Öffnet Hand 1 2 Dly 0.2 ’Wartezeit von 0,2 Sekunden ermöglicht ein sicheres Öffnen der Hand...
Seite 340 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.48 If ... Then ... Else (If Then Else) Funktion: WENN ... DANN ... SONST WENN eine bestimmte Bedingung zutrifft, DANN führe Anweisung 1 aus, SONST führe Anweisung 2 aus. Eingabeformat <Ausdruck> Then <Anweisung> [Else <Anweisung>] <Ausdruck> Then <Anweisung>...
Seite 341 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Die If ... Then ... Else-Anweisungen müssen in einem Programmschritt aufgeführt sein. ● Ein If ... Then ... Else ... EndIf-Programmblock kann in mehrere Programmschritte aufgeteilt werden. ● Die Else-Anweisung kann entfallen. ● Ein If ... Then ... Else ... EndIf-Programmblock muss die Anweisung EndIf enthalten. ●...
Seite 342: Input # (Input)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.49 Input # (Input) Funktion: Eingabe Mit dieser Anweisung können Daten aus Dateien oder Eingabegeräten im ASCII-Format eingelesen werden. Eingabeformat Input # <Dateinummer>,<Datenname>[,<Datenname>] ... <Dateinummer> Legt die Dateinummer fest 1 ≤ Dateinummer ≤ 8 <Datenname> Name der Variablen, in die die Daten übertragen werden Es können alle Variablentypen verwendet werden.
Seite 343: Jovrd (J Override)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.50 JOvrd (J Override) Funktion: Übersteuerung Legt die Geschwindigkeit für die Gelenk-Interpolation fest Eingabeformat JOvrd <Übersteuerungswert> <Übersteuerungswert> Legt den prozentualen Übersteuerungswert als reelle Zahl oder als numerischen Ausdruck fest 1 ≤ Übersteuerungswert ≤ 100.0 Programmbeispiel 1 JOvrd 50 ’Übersteuerung auf den Wert 50 % einstellen 2 Mov P1 ’Position P1 anfahren...
Seite 344: Jrc (Joint Roll Change)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.51 JRC (Joint Roll Change) Funktion: Gelenkposition verändern Roboterarmachse: Überschreibt die aktuelle Position durch Addition von ±360° zur aktuellen Gelenkposition der ent- sprechenden Achse (siehe Eingabeformat unter „Achsennummer“ unten). Benutzerdefinierte Achse: Überschreibt die aktuelle Position durch Addition oder Subtraktion eines festgelegten Wertes zur ak- tuellen Gelenkposition der gewählten Achse.
Seite 345 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Programmbeispiel 1 Mov P1 ’Position 1 anfahren (Ausgangsposition) 2 JRC +1 ’Addition von 360° zur aktuellen Position der J6-Achse 3 Mov P1 ’Position 1 anfahren 4 JRC +1 ’Addition von 360° zur aktuellen Position der J6-Achse 5 Mov P1 ’Position 1 anfahren 6 JRC –2 ’Subtraktion von 720°...
Seite 346 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle ● Muss das Steuergerät während eines Updates initialisiert werden, speichern Sie vorher die Para- meter im Grundzustand. ● Das schrittweise Ausführen (rückwärts) des Programms ist mit dem JRC-Befehl nicht möglich. ● Die Anweisung kann in einem kontinuierlich ausgeführten Programm nicht verwendet werden. Steht in Beziehung zu folgenden Parametern: JRCEXE Freigabe des JRC-Befehls (freigegeben/gesperrt = 1/0)
Seite 347: Label (Label)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.52 Label (Label) Funktion: Sprungmarke Legt ein Sprungziel fest Eingabeformat *<Name der Marke> *<Name der Marke>[:<Befehlszeile>] <Name der Marke> Legt den Namen der Marke über eine Zeichenkette fest Das erste Zeichen muss ein Buchstabe sein. Die maximale Länge beträgt 16 Zeichen (Das (*)-Zeichen wird nicht mitgezählt.) <Befehlszeile>...
Seite 348: Loadset (Load Set)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.53 LoadSet (Load Set) Funktion: Hand- und Werkstückbedingung einstellen Legt die Hand- und Werkstückbedingungen für eine optimale Beschleunigung/Abbremsung (Oadl) fest. Bei Verwendung der Anti-Kollisions-Funktion geben Sie die Hand- und die Werkstücknummer an. (Legen Sie das Robotermodell fest, für das die Anti-Kollisions-Funktion gelten soll.) Eingabeformat LoadSet <Handnummer>,<Werkstücknummer>...
Seite 349 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Die Funktion ermöglicht die Ausführung der Roboterbewegung für verschiedene Handdaten und Werkstücke mit optimaler Beschleunigung/Abbremsung. ● Beim Programmstart wird für die Hand die maximale Last gesetzt. ● Werden mehrere Variablennamen angegeben, müssen sie durch Kommas getrennt werden. ●...
Seite 350: Mov (Move)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.54 Mov (Move) Funktion: Bewegung mit Gelenk-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels Gelenk-Interpolation zu einer festgelegten Position Eingabeformat <Zielposition> [,<Abstand>][ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>] [<Verknüpfungsbedingung>] <Zielposition> Legt die Zielposition als Positionskonstante, -variable oder Gelenkvariable fest <Abstand> Legt den Verfahrwegbetrag in Werkzeugrichtung auf der Z-Achse fest (Abstand zur Zielposition) TYPE <Konstante 1>...
Seite 351 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Die Gelenkwinkel jeder Achse werden am Start- und Endpunkt gleichmäßig interpoliert. Der Weg der Handspitze kann daher nicht exakt vorhergesagt werden. Abb. 6-15: P_CURR Verfahrweg bei Gelenk-Interpolation R000885C ● Durch die Verknüpfungsbedingungen über die Wth- und WthIf-Anweisung können die Verfahr- bewegung und die Signalausgabe synchronisiert werden.
Seite 352: Mva (Move Arch)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.55 Mva (Move Arch) Funktion: Bewegung mit Bogen-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels Bogen-Interpolation zu einer festgelegten Position Eingabeformat <Zielposition> [,<Bogennummer>] <Zielposition> Legt die Zielposition als Positionskonstante oder -variable oder Gelenkvariable fest <Bogennummer> Die Bogennummer entspricht dem mit dem Befehl Def Arch definierten Bogen 1 ≤...
Seite 353: Erläuterung
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung Die Verfahrbewegung erfolgt von der Startposition entlang der Z-Achse an aufwärts, dann zu einer Position über der Zielposition und anschließend wieder nach unten zur Zielposition. Die Ausführung der bogenförmigen Verfahrbewegung erfolgt über eine einzelne Anweisung. Def Arch 1,5,5,20,20 Verfahrweg, wenn die Z-Koordinaten von Start- und Zielposition identisch sind.
Seite 354: Mvc (Move C)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.56 Mvc (Move C) Funktion: Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition, Zwischen- position 1, Zwischenposition 2 und Startposition festgelegten Kreises Eingabeformat <Startposition>,<Zwischenposition 1>,<Zwischenposition 2> [<Verknüpfungsbedingung>] <Startposition> Legt den Start- und Endpunkt des Kreises fest <Zwischenposition 1>...
Seite 355 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich die Handspitze des Roboters auf dem Kreisumfang des durch die 3 Punkte festgelegten Kreises (360°). Mvc P1,P2, P3 P_CURR Linear-Interpolation (3-Achsen-XYZ-Interpolation) P1 = Startposition P2 = Zwischenposition 1 P3 = Zwischenposition 2 R000887C Abb.
Seite 356: Mvr (Move R)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.57 Mvr (Move R) Funktion: Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition, Zwischen- position und Endposition festgelegten Kreisbogens. Eingabeformat <Startposition>,<Zwischenposition>,<Endposition> TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>] [<Verknüpfungsbedingung>] <Startposition> Legt den Startpunkt des Kreises fest <Zwischenposition> Legt die Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest <Endposition>...
Seite 357 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich der Roboterarm auf dem Kreisbogen, der durch die 3 Punkte festgelegt ist. Mvr P1,P2, P3 P1 = Startposition P2 = Zwischenposition P3 = Endposition Linear-Interpolation (3-Achsen-XYZ-Interpolation) P_CURR R000888C Abb. 6-18: Beispiel zur Kreis-Interpolation über eine Zwischenposition ●...
Seite 358 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle HINWEIS Beachten Sie folgenden Hinweis, wenn Sie Positionsdaten speichern möchten, nachdem Sie mit einem 5-achsigen Knickarmroboter eine Linear- oder Kreis-Interpolation ausgeführt haben: Der Hinweis gilt für den Fall, dass sich die Orientierungsdaten bei der Linear- oder Kreis-Interpola- tion an der Start- und der Zielposition um +180°...
Seite 359: Mvr2 (Move R2)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.58 Mvr2 (Move R2) Funktion: Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition Der Kreisbogen wird durch die Startposition, die Referenzposition und die Endposition festgelegt. Die Roboterbewegung geht dabei nicht durch den Referenzpunkt. Eingabeformat Mvr2 <Startposition>,<Endposition>,<Referenzposition>...
Seite 360 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen, der durch die 3 Punkte festgelegt ist. Die Bewegung geht nicht durch die Referenzposition. Mvr2 P1,P2, P3 Mvr2 P1,P2, P4 P_CURR P_CURR Linear-Interpolation Linear-Interpolation (3-Achsen-XYZ-Interpolation) (3-Achsen-XYZ-Interpolation) R001034C Abb.
Seite 361 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung HINWEIS Beachten Sie folgenden Hinweis, wenn Sie Positionsdaten speichern möchten, nachdem Sie mit einem 5-achsigen Knickarmroboter eine Linear- oder Kreis-Interpolation ausgeführt haben: Der Hinweis gilt für den Fall, dass sich die Orientierungsdaten bei der Linear- oder Kreis-Interpola- tion an der Start- und der Zielposition um +180°...
Seite 362: Mvr3 (Move R3)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.59 Mvr3 (Move R3) Funktion: Kreis-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition. Der Kreisbogen wird durch die Startposition, den Mittelpunkt und die Endposition festgelegt. Eingabeformat Mvr3 <Startposition>,<Endposition>,<Mittelpunkt> [ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>] [<Verknüpfungsbedingung>] <Startposition>...
Seite 363 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen, der durch die 3 Punkte festgelegt ist. Mvr3 P1,P2, P3 P_CURR Linear-Interpolation (3-Achsen-XYZ-Interpolation) R000726C Abb. 6-20: Beispiel zur Kreis-Interpolation über einen Mittelpunkt ● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. Die Stellung des Referenz- punktes hat keinen Einfluss.
Seite 364 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle HINWEIS Beachten Sie folgenden Hinweis, wenn Sie Positionsdaten speichern möchten, nachdem Sie mit einem 5-achsigen Knickarmroboter eine Linear- oder Kreis-Interpolation ausgeführt haben: Der Hinweis gilt für den Fall, dass sich die Orientierungsdaten bei der Linear- oder Kreis-Interpola- tion an der Start- und der Zielposition um +180°...
Seite 365: Mvs (Move S)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.60 Mvs (Move S) Funktion: geradlinige Bewegung Bewegt die Handspitze mittels Linear-Interpolation zur festgesetzten Position Eingabeformat 1 <Zielposition> [,<Abstand>] [ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>] [<Verknüpfungsbedingung>] Eingabeformat 2 ,<Verfahrbetrag> [ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>] [<Verknüpfungsbedingung>] <Zielposition> Legt die Zielposition fest <Abstand>...
Seite 366 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Dieser Befehl verfährt die Handspitze entlang einer geraden Linie zur festgelegten Position. ● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. ● Erfolgt die Verfahrbewegung durch Angabe des Abstands oder Verfahrwegbetrags im Werk- zeugkoordinatensystem hängt die Richtung des Verfahrwegs vom Werkzeugkoordinatensystem des Roboters ab (siehe auch Abschn.
Seite 367 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Singulärer Punkt Singuläre Punkte markieren im Allgemeinen physikalische Umschlagpunkte oder kritische techni- sche Daten, wie z. B. das Reißen eines auf Zug beanspruchten Seils. Die Bedeutung singulärer Punkte beim Roboter wird nachfolgend anhand eines 6-achsigen Robo- terarms erläutert. Eine Bewegung von Stellung A über Stellung B zur Stellung C kann nicht mittels Linear-Interpolation (Mvs) erfolgen.
Seite 368 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle HINWEIS Beachten Sie folgenden Hinweis, wenn Sie Positionsdaten speichern möchten, nachdem Sie mit einem 5-achsigen Knickarmroboter eine Linear- oder Kreis-Interpolation ausgeführt haben: Der Hinweis gilt für den Fall, dass sich die Orientierungsdaten bei der Linear- oder Kreis-Interpola- tion an der Start- und der Zielposition um +180°...
Seite 369: Mvspl (Move Spline)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.61 MvSpl (Move Spline) Funktion: Spline-Interpolation Bewegt die Handspitze mittels Spline-Interpolation, die entsprechend den Daten der Spline-Datei ausgeführt wird. (Eine detaillierte Beschreibung der Spline-Interpolation finden Sie im Abschn. 11.4 „Spline-Interpolation“. Der Befehl steht ab Software-Version S5 (F-D-Serie) oder R5 (F-Q-Serie) zur Ver- fügung.
Seite 370 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Programmbeispiel 1 Ovrd 70 ’Übersteuerung auf den Wert 70 % einstellen 2 Mov P1 ’Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren 3 MvSpl 2, 50, 10 ’Spline-Interpolation ausführen, die durch die in Spline-Datei 2 festgelegten Stützpunkte verläuft 4 Mvs P2 ’Position P2 mittels Linear-Interpolation anfahren 5 MvSpl 2, 50, 10, 1 ’Spline-Interpolation ausführen, die durch die in Spline-Datei 2...
Seite 371 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Ist die Rahmentransformation auf „1“ (Rahmentransformation mit dem Koordinatensystem aus- führen, das in der Spline-Datei festgelegt wurde) oder 2 (Rahmentransformation mit dem Koor- dinatensystem ausführen, das mit dem Befehl SetCalFrm festgelegt wurde) eingestellt, erfolgt – in Abhängigkeit der gewählten Methode – eine sequentielle Konvertierung der Stützpunkte durch die der Verfahrweg der Spline-Interpolation verläuft.
Seite 372 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle ● Mit dem MvSpl-Befehl kann ein Programm schrittweise in Vorwärtsrichtung ausgeführt werden. Ein Schrittbetrieb in Rückwärtsrichtung ist jedoch nicht möglich. Es erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung L2612 (Keine schrittweise Ausführung in Rückwärtsrichtung möglich). ● Zur Ausführung des MvSpl-Befehls sind die Betriebsrechte (GetM-Befehl) erforderlich. ●...
Seite 373: Mvtune (Move Tune)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.62 MvTune (Move Tune) Funktion: Bewegungsmodus Legt einen von vier möglichen Bewegungsmodi fest Durch die Auswahl des passenden Modus lässt sich der Roboter optimal an die Anwendung anpas- sen. Die Betriebseigenschaften des Roboters werden dabei unter Berücksichtigung der mit dem LoadSet-Befehl eingestellten Hand- und Werkstückbedingungen optimiert.
Seite 374 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Durch diesen Befehl werden die Betriebseigenschaften des Roboters unter Berücksichtigung der mit dem LoadSet-Befehl eingestellten Hand- und Werkstückbedingungen optimiert. Sind die Hand- und Werkstückbedingungen nicht korrekt eingestellt, erzielt der Roboter eventuell keine zufriedenstellenden Ergebnisse. (Weitere Hinweise finden Sie auch in Abschn. 9.18 „Hand- und Werkstückbedingung“.) ●...
Seite 375 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen: LoadSet, Oadl, Prec Steht in Beziehung zu folgenden Parametern: ACCMODE, HNDDAT0 bis 8, WRKDAT0 bis 8 CR750/CR751 6 - 133...
Seite 376: Mxt (Move External)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.63 Mxt (Move External) Funktion: Externe Steuerung Ermöglicht eine Steuerung in Echtzeit über eine Ethernet-Schnittstelle Mit jedem Taktzyklus des Steuergeräts (ca. 7,1 ms) können Positionsdaten von einer externen Quelle abgefragt werden, die die Roboterbewegung direkt steuern. Eingabeformat Mxt <Dateinummer>,<Positionsdatentyp der Antwordaten>[,<Zeitkonstante des Filters>] <Dateinummer>...
Seite 377 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Nach Ausführung des Befehls Mxt können die Daten zur Steuerung der Roboterbewegung von einem am Netzwerk angeschlossenen Personalcomputer empfangen werden (One-to-one-Ver- bindung). ● Innerhalb eines Taktzyklus des Steuergeräts (ca. 7,1 ms) kann ein Bewegungsbefehl empfangen und verarbeitet werden.
Seite 378: Oadl (Optimum Acceleration/Deceleration)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.64 Oadl (Optimum Acceleration/Deceleration) Funktion: Optimale Beschleunigung/Abbremsung Legt die optimale Beschleunigungs-/Abbremszeit in Abhängigkeit von der Lasteinstellung der Hand fest Dadurch ist eine Verkürzung der Taktzeiten möglich. Ist die optimale Beschleunigung/Abbremsung freigegeben kann die Beschleunigungs-/Bremszeit wie folgt berechnet werden: Optimale Beschleunigungs-/ Einstellwert des...
Seite 379 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Der Roboter bewegt sich mit der optimalen Beschleunigung/Abbremsung für die über den LoadSet-Befehl eingestellten Bedingungen für die Hand und das Werkstück. Oadl On Zeit Zeit R000894C Abb. 6-24: Optimale Beschleunigung/Abbremsung ● Die Zuordnungen für das Öffnen/Schließen einer Hand und den Befehlen HOpen oder HClose erfolgen über die Parameter HNDHOLD 1 bis 8.
Seite 380: On Com Gosub (On Communication Go Subroutine)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.65 On Com GoSub (ON Communication Go Subroutine) Funktion: Sprung zu einem Unterprogramm Legt den Sprung in ein Unterprogramm fest, wenn ein Interrupt von einem Kommunikationskanal an- liegt Eingabeformat [(<Dateinummer>)] GoSub <Sprungziel> <Dateinummer> Legt die Nummer des Kommunikationskanals fest 1 ≤...
Seite 381 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Bei fehlender Nummer des Kommunikationskanals wird der Standardwert 1 gesetzt. ● Die Prioritäten der Interrupts werden mit steigender Dateinummer kleiner. ● Bei anliegendem Interrupt wird die Roboterbewegung aller Roboter, deren Programme in einem Programmplatz abgearbeitet werden, gestoppt. Mit der Com-Stop-Anweisung kann der Interrupt ignoriert werden und die Roboterbewegung wird nicht unterbrochen.
Seite 382: On Gosub (On Go Subroutine)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.66 On GoSub (ON Go Subroutine) Funktion: Sprung zu einem Unterprogramm Legt den Sprung zur Marke eines Unterprogramms fest Eingabeformat <Ausdruck> GoSub [<Sprungziel>] [,[<Sprungziel>]] ... <Ausdruck> Legt fest, zu welcher Marke das Programm verzweigt wird <Sprungziel> Legt eine Marke fest Die maximale Anzahl beträgt 32.
Seite 383 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Der Wert des Ausdrucks legt fest, zu welcher Marke das Programm verzweigt wird. Beispiel: Ist der Wert des Ausdrucks 2, wird das zweite Sprungziel aufgerufen. ● Ist der Wert des Ausdrucks größer als die Anzahl der angegebenen Sprungziele, springt die Programmsteuerung zum nächsten Programmschritt.
Seite 384: On Goto (On Go To)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.67 On GoTo (ON Go To) Funktion: Sprung zu einem Unterprogramm Legt den Sprung zu einer Marke fest Eingabeformat <Ausdruck> GoTo [<Sprungziel>] [,[<Sprungziel>]] ... <Ausdruck> Legt fest, zu welcher Marke das Programm verzweigt wird <Sprungziel> Legt eine Marke fest Die maximale Anzahl beträgt 32.
Seite 385 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Der Wert des Ausdrucks legt fest, zu welcher Marke das Programm verzweigt wird. Beispiel: Ist der Wert des Ausdrucks 2, wird das zweite Sprungziel aufgerufen. ● Ist der Wert des Ausdrucks größer als die Anzahl der angegebenen Sprungziele, springt die Programmsteuerung zum nächsten Programmschritt.
Seite 386: Open (Open)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.68 Open (Open) Funktion: Datei öffnen Öffnet eine Datei oder einen Kommunikationskanal Eingabeformat Open "<Dateibezeichnung>" [For <Modus>] [#]<Dateinummer> <Dateibezeichnung> Gibt den Namen der Datei oder des Kommunikationskanals an Die Dateibezeichnung "<Dateiname des Kommunikations- kanals>:" wird zum Öffnen von Kommunikationskanälen verwendet.
Seite 387 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Programmbeispiel Öffnen eines Kommunikationskanals 1 Open "COM1:" AS #1 ’Öffnet den RS232C-Kommunikationskanal als Datei Nr. 1 2 Mov P_01 ’Position P_01 anfahren 3 Print #1,P_CURR ’Sendet die Daten der aktuellen Position an einen an der RS232 angeschlossenen Empfänger, z. B. Terminal, SPS ...
Seite 388: Ovrd (Override)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.69 Ovrd (Override) Funktion: Übersteuerung Legt den Programmwert für die Geschwindigkeitsübersteuerung fest Eingabeformat Ovrd <Übersteuerungswert> Ovrd <Übersteuerungswert> [,<Übersteuerungswert bei Aufwärtsbewegung>] [,<Übersteuerungswert bei Abwärtsbewegung> <Übersteuerungswert> Legt den prozentualen Übersteuerungswert fest (Standardwert: 100) 1 ≤ Übersteuerungswert ≤ 100.0 Bei einer Einstellung eines Wertes außerhalb des Einstellbereiches erfolgt eine Fehlermeldung.
Seite 389 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Dieser Befehl legt den prozentualen Übersteuerungswert für die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters fest. ● Der Ovrd-Befehl ist unabhängig von der Art der Interpolation wirksam. ● Die aktuelle Arbeitsgeschwindigkeit ergibt sich folgendermaßen: Gelenk- Einstellung über T/B Einstellwert des Einstellwert des ×...
Seite 390: Plt (Pallet)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.70 Plt (Pallet) Funktion: Koordinaten für eine Palette berechnen Berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes der festgelegten Palette und weist die berechneten Koordinaten der festgelegten Position zu Eingabeformat <Palettennummer>,<Gitterpunktnummer> <Palettennummer> Wählt eine vorher mit dem Def Plt-Befehl definierte Palette aus Die Angabe erfolgt als Konstante oder Variable.
Seite 391 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Programmbeispiel (RV-Roboter) 1 Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,4,3,1 ’Definiert Palette Nummer 1 12 M1 = 1 ’Setzt M1 auf „1“ 13 *LOOP ’Sprungmarke LOOP festgelegt 14 Mov PICK,50 ’Position anfahren, die um 50 mm in Werkzeugzeuglängsrichtung von der Aufnahmeposition entfernt liegt 15 OVRD 50 ’Übersteuerung auf den Wert 50 % einstellen 16 Mvs PICK...
Seite 392 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Dieser Befehl berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes einer Palette, die vorher mit dem Def-Plt-Befehl definiert wurde, und weist sie einer Position zu. ● Die Palettennummern müssen im Bereich von 1 bis 8 liegen. Es können bis zu acht Paletten gleichzeitig definiert sein.
Seite 393: Prec (Precision)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.71 Prec (Precision) Funktion: hohe Verfahrweggenauigkeit Die Verfahrwegtreue bei der Ausführung von Bewegungsbefehlen kann erhöht werden. Eingabeformat Prec <On/Off> <On/Off> On: hohe Verfahrweggenauigkeit aktiviert Off: hohe Verfahrweggenauigkeit deaktiviert Programmbeispiel (RV-Roboter) 1 Prec On ’Aktiviert die hohe Verfahrweggenauigkeit 2 Mvs P1 ’Position P1 mittels Linear-Interpolation und mit hoher Verfahrweggenauigkeit anfahren...
Seite 394: Print # (Print)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.72 Print # (Print) Funktion: Daten übertragen Überträgt Daten in eine Datei oder über eine Kommunikationsleitung Alle Daten werden im ASCII-Format übertragen. Eingabeformat Print #<Dateinummer> [,[<Ausdruck> [;]] ... [<Ausdruck> [ ; ]]] <Dateinummer> Bezieht sich auf die im Open-Befehl festgelegte Dateinummer 1 ≤...
Seite 395 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Fehlt eine Angabe für <Ausdruck>, wird ein „Carriage Return“ ausgegeben. ● Ausgabeformat der Daten: Der Platz für die Ausgabe von <Ausdruck> ist in Einheiten von 14 festgelegt. Werden bei der Ausgabe mehrere Ausdrücke angegeben, muss ein Komma zwischen den einzelnen Ausdrücken stehen.
Seite 396: Priority (Priority)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.73 Priority (Priority) Funktion: Priorität festlegen Die Einstellung legt die Anzahl der auszuführenden Zeilen für einen Durchgang im Multitasking- Betrieb fest. Eingabeformat Priority <Anzahl der auszuführenden Zeilen> [,<Programmplatznummer>] <Anzahl der auszuführenden Zeilen> Anzahl der auszuführenden Zeilen für einen Durchgang Einstellbereich: 1 bis 31 <Programmplatznummer>...
Seite 397: Relm (Release Mechanism)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.74 RelM (Release Mechanism) Funktion: Mechanismuszuordnung aufheben Der Befehl wird im Multitasking-Betrieb zur Steuerung von Mechanismen über Programmplätze ver- wendet. Er dient zur Aufhebung der über den GetM-Befehl definierten Zuordnung eines Mechanis- mus. Eingabeformat RelM Programmbeispiel Programmplatz 2 wird über den Programmplatz 1 gestartet. Der Mechanismus 1 im Programmplatz 2 wird über Programmplatz 1 gesteuert.
Seite 398: Rem (Remarks)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.75 Rem (Remarks) Funktion: Kommentar Ermöglicht dem Programmierer, einen Kommentar zu schreiben Eingabeformat [<Kommentar>] <Kommentar> Es können Zeichenketten bis zur Länge einer Zeile eingegeben werden. Programmbeispiel 1 Rem ***Hauptprogramm*** ’Legt die Zeichenkette ***Hauptprogramm*** 2 ’***Hauptprogramm*** als Kommentar fest 3 Mov P1 ’Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren Erläuterung...
Seite 399: Reset Err (Reset Error)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.76 Reset Err (Reset Error) Funktion: Fehler zurücksetzen Über den Befehl kann ein vom Steuergerät generierter Fehler zurückgesetzt werden. Eine Verwen- dung des Befehls im Initialisierungszustand ist nicht erlaubt. Tritt außer einer Warnmeldung ein Feh- ler auf, können andere als kontinuierlich ausgeführte Programme nicht mehr ausgeführt werden. Die Verwendung des Befehls ist also in kontinuierlich ausgeführten Programmen sinnvoll.
Seite 400: Return (Return)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.77 Return (Return) Funktion: Rücksprung zum Hauptprogramm Springt beim Rücksprung aus einem Unterprogramm zu dem Programmschritt nach dem GoSub-Be- fehl Springt beim Rücksprung aus einer Interrupt-Routine zu dem Programmschritt zurück, in dem der In- terrupt aufgetreten ist oder zum nächsten Programmschritt Eingabeformat Beim Rücksprung aus einem Unterprogramm: Return...
Seite 401 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Rücksprung aus einer Interrupt-Routine Def Act 1,M_In(17) = 1 GoSub *SUB1 ’Definiert einen Unterprogrammsprung zur Marke SUB1, wenn der Status des allgemeinen Eingangssignals Nummer 17 = EIN ist Act 1 = 1 ’Interrupt 1 freigeben 10 *SUB1 ’Sprungmarke SUB1 festgelegt Interrupt-Routine für Interrupt 1 Act 1 = 0...
Seite 402: Select Case (Select Case)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.78 Select Case (Select Case) Funktion: Prozess ausführen Führt in Abhängigkeit einer Bedingung einen von mehreren Prozessen aus Eingabeformat Select <Auswahl> Case <Ausdruck> [<Prozess>] Break Case <Ausdruck> [<Prozess>] Break Default [<Prozess>] Break Select <Auswahl> Legt einen numerischen Ausdruck fest <Ausdruck>...
Seite 403 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Programmbeispiel 1 Select MCNT ’Auswahl der numerischen Variablen MCNT M1 = 10 ’Dieser Programmschritt wird nicht ausgeführt. 3 Case Is <= 10 ’Fahre Position P1 an, falls MCNT kleiner gleich 10 ist Mov P1 Break ’Sprung hinter die End Select-Anweisung 6 Case 11 ’Fahre Position P2 an, falls MCNT gleich 11 oder 12 ist 7 Case 12...
Seite 404: Servo (Servo)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.79 Servo (Servo) Funktion: Servo ein-/ausschalten Schaltet die Servospannung ein oder aus Eingabeformat Verwendung in einem normalen Programm: Servo <On/Off> Verwendung in einem Programm mit der Startbedingung „ALWAYS“: Servo <On/Off> [,<Mechanismusnummer>] <On/Off> On: Servoversorgung einschalten Off: Servoversorgung ausschalten <Mechanismusnummer>...
Seite 405: Setcalfrm (Set Calibration Frame)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.80 SetCalFrm (Set Calibration Frame) Funktion: Definiert Koordinatensystem für Rahmentransformation Der Befehl legt das Koordinatensystem fest, das bei der Rahmentransformation verwendet wird. Mit dem Befehl werden zwei Referenz-Koordinatensysteme definiert: das Referenz-Koordinatensystem vor der Rahmentransformation und das nach der Rahmentransformation. Der Befehl steht ab Soft- ware-Version S5 (F-D-Serie) oder R5 (F-Q-Serie) zur Verfügung.
Seite 406 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Programmbeispiel 1 PR1 = (0, 0, 0, 0, 0, 0)(0, 0) ’Legt die Position des Nullpunkts des Referenz- koordinatensystems vor der Rahmentransformation fest 2 PR2 = (1, 0, 0, 0, 0, 0)(0, 0) ’Legt die Position der +X-Achse des Referenz- koordinatensystems vor der Rahmentransformation fest 3 PR3 = (0, 1, 0, 0, 0, 0)(0, 0)
Seite 407 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Die Definition des Koordinatensystems erfolgt über die Komponenten X, Y und Z der Positions- daten. Andere Elemente wie die Orientierungsdaten A, B und C gehen nicht in die Definition mit ein. ● Kommt der gleiche Punkt in drei Positionsdaten zur Definition des Koordinatensystems vor, oder liegen alle Positionen auf einer Geraden, kann das Koordinatensystem nicht berechnet werden.
Seite 408: Skip (Skip)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.81 Skip (Skip) Funktion: Sprung zum nächsten Programmschritt Die Programmsteuerung springt zum nächsten Programmschritt. Eingabeformat Skip Programmbeispiel 1 Mov P1 WthIf M_In(17) = 1,Skip ’Fährt Position 1 mittels Gelenk-Interpolation an und unterbricht die Roboterbewegung, wenn das Eingangsbit Nummer 17 gleich 1 wird Die Programmsteuerung springt zum nächsten Programmschritt.
Seite 409: Spd (Speed)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.82 Spd (Speed) Funktion: Geschwindigkeit festlegen Der Befehl legt die Geschwindigkeit für lineare und kreisförmige Bewegungen fest. Weiterhin ist eine Einstellung der werksseitig voreingestellten Geschwindigkeit möglich. Eingabeformat <Geschwindigkeitswert> M_NSpd (werksseitig voreingestellter Geschwindigkeitswert) <Geschwindigkeitswert> Legt die Geschwindigkeit als reelle Zahl in mm/s fest Programmbeispiel 1 Spd 100 ’Legt die Geschwindigkeit auf 100 mm/s fest...
Seite 410 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Der Spd-Befehl ist nur bei linearen und kreisförmigen Bewegungen des Roboters wirksam. ● Der aktuelle Übersteuerungswert ergibt sich aus: Aktueller Übersteuerungswert Einstellwert Einstellwert des × × Übersteuerungs- der T/B oder des des Spd- Ovrd-Befehls wert Steuergeräts Befehls ●...
Seite 411: Spdopt (Speed Optimize)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.83 SpdOpt (Speed Optimize) Funktion: Geschwindigkeit optimieren Optimiert während der Linear-Interpolation bei Annäherung an einen singulären Punkt (X = Y = 0: ei- ner der singulären Punkte des Roboters) die Geschwindigkeit in horizontaler Richtung. Die Funktion steht bei folgenden Robotermodellen zur Verfügung: RH-3FHR Eingabeformat SpdOpt <On/Off>...
Seite 412 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Abb. 6-26: Annäherung an den Nullpunkt Linear-Interpolation Nullpunkt R002140E Geschwindigkeit ↓ ↓ Zeit Geschwindigkeitsregelbereich R002141E Abb. 6-27: Beispiel zur Optimierung der Geschwindigkeit ● Der SpdOpt-Befehl ist nur während der Linear-Interpolation wirksam. Er funktioniert nicht in der Gelenk- oder Kreisinterpolation. Die Funktion arbeitet nur dann, wenn sich die J4-Achse durch den schraffierten Bereich in Abb.
Seite 413 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung ● Der Zustand der Funktion zur Optimierung der Geschwindigkeit nach dem Einschalten der Spannungsversorgung kann über Parameter SPDOPT festgelegt werden. Der Parameter schränkt auch die Palette der Roboter ein, mit der diese Funktion verwendet werden kann. In der Werk- seinstellung ist der Parameter auf „1“...
Seite 414: Title (Title)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.84 Title (Title) Funktion: Programmtitel festlegen Der Befehl legt einen Titel für ein Programm fest. Die in der Programmliste des Steuergerätes festge- legten Zeichen können über die Software RT ToolBox2 oder MELFA WORKS auf dem PC angezeigt werden.
Seite 415: Tool (Tool)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.85 Tool (Tool) Funktion: Werkzeug-Konvertierungsdaten Der Befehl legt die Werkzeug-Konvertierungsdaten fest (Verschiebung des TCPs). Eingabeformat Tool <Werkzeug-Konvertierungsdaten> <Werkzeug-Konvertierungsdaten> Legt die Werkzeug-Konvertierungsdaten als Positionsausdruck fest (z. B. Positionskonstanten, Positionsvariablen usw.) Programmbeispiel Festlegung der Werkzeug-Konvertierungsdaten als numerischer Wert 1 Tool (100,0,100,0,0,0) ’Der TCP wird im Werkzeugkoordinatensystem um 100 mm in X-Richtung und um 100 mm in Z-Richtung verschoben.
Seite 416 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Beispiel Tool (0,65,145,0,0,0) (Tool Centre Point) Y’ = 65 mm Z’ = 145 mm Hand- koordinaten- system R000729C Abb. 6-29: Übergang vom Handkoordinatensystem zum Werkzeugkoordinatensystem TCP Steht in Beziehung zu folgenden Parametern: MEXTL, MEXTL1 bis 16 (siehe auch Abschn. 9.7) Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen: P_NTool/P_Tool, M_Tool 6 - 174...
Seite 417: Torq (Torque)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.86 Torq (Torque) Funktion: Drehmomentgrenze definieren Der Befehl legt die Drehmomentgrenze für eine Achse fest. Somit können Überlastungen vermieden werden. Beim Überschreiten der Drehmomentgrenze erfolgt die Meldung eines schweren Fehlers. Eingabeformat Torq <Achsennummer>,<Drehmomentgrenze> <Achsennummer> Legt die Nummer der Achse fest 1 ≤...
Seite 418 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle Erläuterung ● Es wird das maximale Drehmoment für eine Achse festgelegt. Der Grenzwert wird in Prozent, bezogen auf den Standardwert, eingestellt. Der Standardwert ist durch den Hersteller vorgege- ben. ● Der Bereich der Drehmomentbegrenzung ist vom Robotermodell abhängig. Die Einstellung wird für jede Servoachse vorgenommen und entspricht somit nicht zwingend der Drehmomentgrenze an der Handspitze des Roboters.
Seite 419: Wait (Wait)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.87 Wait (Wait) Funktion: Wartestatus definieren Der Befehl legt einen Wartestatus in Abhängigkeit von einer Variablen fest. Eingabeformat Wait <numerische Variable>=<numerische Konstante> <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Es können auch Ein- und Ausgangsvariablen (z. B. M_In, M_Out) verwendet werden. <Numerische Konstante>...
Seite 420: While ~ Wend (While End)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.88 While ~ WEnd (While End) Funktion: Programmschleife Solange die Schleifenbedingung „wahr“ ist, wird das Programm zwischen der While- und der WEnd- Anweisung wiederholt. Eingabeformat While <Schleifenbedingung> WEnd <Schleifenbedingung> Legt die Abarbeitung der Schleife über eine Vergleichsbedingung fest (siehe auch Abschn.
Seite 421: Wth (With)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.89 Wth (With) Funktion: Anweisung hinzufügen Während einer Interpolationsbewegung wird eine zusätzliche Anweisung ausgeführt. Eingabeformat <Anweisung> <Anweisung> Legt die zusätzlich ausgeführte Anweisung fest Es dürfen folgende Operationen ausgeführt werden: <num. Datentyp B><Substitutionsoperator><num. Datentyp A> [Substitutionen, Signal-Anweisungen (siehe auch Abschn.
Seite 422: Wthif (With If)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.90 WthIf (With If) Funktion: Anweisung hinzufügen, wenn ... Während einer Interpolationsbewegung wird eine bedingte, zusätzliche Anweisung ausgeführt. Eingabeformat WthIf <Bedingung>,<Anweisung> <Bedingung> Legt die Bedingung fest, bei der die zusätzliche Anweisung ausgeführt wird (siehe auch Act) <Anweisung> Legt die zusätzlich ausgeführte Anweisung fest (siehe auch Wth) Es dürfen folgende Operationen ausgeführt werden: –...
Seite 423: Xclr (X Clear)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.91 XClr (X Clear) Funktion: Programmauswahl zurücksetzen Der Befehl setzt die Auswahl eines Programms in einen festgelegten Programmplatz (Slot/Task) wäh- rend des Multitasking-Betriebs zurück. Im festgelegten Programmplatz wird die Ausführung eines neuen Programmes freigegeben. Eingabeformat XClr <Programmplatznummer> <Programmplatznummer>...
Seite 424: Xload (X Load)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.92 XLoad (X Load) Funktion: Programm laden Der Befehl lädt im Multitasking-Betrieb ein Programm in einen festgelegten Programmplatz (Slot/ Task). Eingabeformat XLoad <Programmplatznummer> ,"<Programmname>" <Programmplatznummer> Legt die Nummer des Programmplatzes als Konstante oder Variable fest 1 ≤ Programmplatznummer ≤ 32 <Programmname>...
Seite 425: Xrst (X Reset)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.93 XRst (X Reset) Funktion: Programm zurücksetzen Der Befehl setzt die Steuerung des Programms des festgelegten Programmplatzes im Multitasking- Betrieb vom aktuellen Programmschritt auf den Programmanfang zurück. Eingabeformat XRst <Programmplatznummer> <Programmplatznummer> Legt die Nummer des Programmplatzes als Konstante oder Variable fest 1 ≤...
Seite 426: Xrun (X Run)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.94 XRun (X Run) Funktion: Programm starten Der Befehl startet die parallele Ausführung der gewählten Programme im Multitasking-Betrieb. Eingabeformat XRun <Programmplatznummer>,"<Programmname>" [,<Ausführung>] <Programmplatznummer> Legt die Nummer des Programmplatzes als Konstante oder Variable fest 1 ≤ Programmplatznummer ≤ 32 <Programmname>...
Seite 427 MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung Erläuterung ● Es erfolgt eine Fehlermeldung, wenn das ausgewählte Programm nicht existiert. ● Wird der gewählte Programmplatz bereits verwendet, erfolgt bei der Programmausführung eine Fehlermeldung. ● Ist ein Programm noch in keinen Programmplatz geladen, erfolgt das Laden über diesen Befehl. Der Befehl XLoad kann dann entfallen.
Seite 428: Xstp (X Stop)
Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6.3.95 XStp (X Stop) Funktion: Programm stoppen Der Befehl unterbricht die Ausführung des Programms des gewählten Programmplatzes (Slot/Task) im Multitasking-Betrieb. Eine über den Programmplatz ausgeführte Verfahrbewegung des Roboters wird gestoppt. Eingabeformat XStp <Programmplatznummer> <Programmplatznummer> Legt die Nummer des Programmplatzes als Konstante oder Variable fest 1 ≤...
Seite 429: Substitute (Substitute)
MELFA-BASIC-V-Befehle Detaillierte Befehlsbeschreibung 6.3.96 Substitute (Substitute) Funktion: Daten ersetzen Das Ergebnis einer Operation wird in eine Variable oder Feldvariable übertragen. Eingabeformat 1 <Variablenname> = <Ausdruck 1> Eingabeformat 2 <Variablenname> = <Ausdruck 1> Dly <Ausdruck 2> <Variablenname> Legt den Namen der Variablen fest, in die die Daten übertragen werden (die Variablentypen finden Sie in Abschn.
Seite 430 Detaillierte Befehlsbeschreibung MELFA-BASIC-V-Befehle 6 - 188...
Seite 431: Roboterstatusvariablen
Roboterstatusvariablen Allgemeine Hinweise Roboterstatusvariablen Allgemeine Hinweise In den nachfolgenden Abschnitten finden Sie eine alphabetische Auflistung aller Roboterstatusvari- ablen und deren Anwendungsmöglichkeiten. 7.1.1 Beschreibung des verwendeten Formats Funktion Hier finden Sie eine Funktionsbeschreibung der Variablen. Eingabeformat Hier finden Sie das genaue Format zur Eingabe der Variablen. Die eckigen Klammern „[ ]“ kennzeich- nen die wahlfreien Variablenwerte.
Seite 432: Detaillierte Variablenbeschreibung
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung In diesem Abschnitt finden Sie eine detaillierte Beschreibung sowie Programmbeispiele zur Anwen- dung der Roboterstatusvariablen. 7.2.1 C_Com Funktion: Parametereinstellung für Kommunikationskanal Hiermit werden die Parameter für den Kommunikationskanal eingestellt, der mit der Open-Anwei- sung geöffnet werden soll. Diese Variable wird eingesetzt, wenn das Ziel einer Kommunikation häufig geändert wird.
Seite 433 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Erläuterung ● Die Verwendung dieser Variable ist nicht notwendig, wenn die Einstellung des Steuergerätes zur Kommunikation mit externen Einheiten über die Parameter von NETHSTIP und NETPORT erfolgte und diese Einstellung nicht geändert werden soll. ● Diese Variable ist nur für den Client einer Datenverbindung mit der Ethernet-Option gültig. ●...
Seite 434: C_Date
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.2 C_Date FunktionTeaching Box: Datumseinstellungen lesen Die Variable enthält die aktuellen Datumseinstellungen im Format Jahr/Monat/Tag. Eingabeformat Bsp.: <Zeichenkettenvariable> = C_Date Programmbeispiel 1 C1$ = C_Date ’Überträgt das aktuelle Datum, z. B. 2005/12/01 in die Zeichenkettenvariable C1$ Erläuterung ●...
Seite 435: C_Mecha
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.4 C_Mecha Funktion: Mechanismusangaben lesen Die Variable enthält die Bezeichnung des Mechanismus (Name des Robotertyps), der über die Be- triebsrechte verfügt. Eingabeformat Bsp.: <Zeichenkettenvariable> = C_Mecha [(<Numerischer Ausdruck>)] <Zeichenkettenvariable> Legt eine Zeichenkettenvariable fest <Numerischer Ausdruck> Legt die Programmplatznummer fest 1 ≤...
Seite 436: C_Prg
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.5 C_Prg Funktion: Programmnamen lesen Die Variable enthält die Programmnummer des ausgewählten Programms. Eingabeformat Bsp.: <Zeichenkettenvariable> = C_Prg [(<Numerischer Ausdruck>)] <Zeichenkettenvariable> Legt eine Zeichenkettenvariable fest <Numerischer Ausdruck> Legt die Programmplatznummer fest 1 ≤ Programmplatznummer ≤ 32 Bei fehlender Angabe wird die aktuelle Programmplatznummer als Standardwert gesetzt.
Seite 437: C_Time
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.6 C_Time Funktion: Zeiteinstellungen lesen Die Variable enthält die aktuellen Zeiteinstellungen in Stunden/Minuten/Sekunden im 24-Stunden- Format. Eingabeformat Bsp.: <Zeichenkettenvariable> = C_Time Programmbeispiel 1 C1$ = C_Time ’Überträgt die aktuelle Zeit, z. B. 01/05/20 in die Zeichenkettenvariable C1$ Erläuterung ●...
Seite 438: J_Colmxl
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.8 J_ColMxl Funktion: Drehmomentabweichung lesen Die Variable enthält die maximale Drehmomentabweichung zwischen dem Drehmoment-Istwert und dem Drehmoment-Sollwert bei aktivierter Kollisionsüberwachung. Eingabeformat Bsp.: <Gelenkvariable> = J_ColMxl [(<Mechanismusnummer>)] <Gelenkvariable> Legt eine Gelenkvariable fest Auch bei einer Impulskette wird eine Gelenkvariable verwendet. <Mechanismusnummer>...
Seite 439 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Erläuterung ● Die maximale Drehmomentabweichung zwischen dem Drehmoment-Istwert und dem Drehmo- ment-Sollwert bei aktivierter Kollisionsüberwachung wird in der Variablen J_ColMxl gespeichert. Drehmoment ColLvl Drehmoment-Istwert Drehmoment-Sollwert ColMxl Zeit r001186C Abb. 7-1: Drehmomentabweichung zwischen Drehmoment-Istwert und -Sollwert ● Ein Wert der Variablen von 100 % entspricht dem zulässigen Wert der Drehmomentabweichung in der Werkseinstellung.
Seite 440 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Beispielprogramm Beschreibung ’******** Automatische Einstellung der Ansprechschwelle ******** Die Anweisung startet das Unterprogramm zur automatischen Einstellung der Ansprechschwelle für die Kollisionsüberwachung. Soll die automati- ’GoSub *LEVEL ’Programm zur automatischen Einstellung der sche Einstellung verwendet werden, entfernen Sie den Apostroph ( ’ ), um Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung den Kommentar in einen Befehl umzuwandeln.
Seite 441: J_Curr
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.9 J_Curr Funktion: Gelenkdaten lesen Die Variable enthält die Gelenkdaten der aktuellen Position. Eingabeformat Bsp.: <Gelenkvariable> = J_Curr [(<Mechanismusnummer>)] <Gelenkvariable> Legt eine Gelenkvariable fest <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3 Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1“ gesetzt. Programmbeispiel 1 J1 = J_Curr ’Überträgt die Gelenkdaten der aktuellen Position in...
Seite 442 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.11 J_Fbc/J_AmpFbc Funktion: Gelenkdaten lesen J_Fbc: Die Variable enthält Gelenkdaten der aus den Servorückmeldeimpulsen abgeleiteten aktuellen Position. J_AmpFbc: Die Variable enthält den aktuellen Wert der Servorückmeldeimpulse jeder Achse. Eingabeformat Bsp.: <Gelenkvariable> = J_Fbc [(<Mechanismusnummer>)] Bsp.: <Gelenkvariable> = J_AmpFbc [(<Mechanismusnummer>)] <Gelenkvariable>...
Seite 443: J_Origin
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.12 J_Origin Funktion: Grundpositionsdaten lesen Die Variable enthält die Gelenkdaten der Grundposition (Nullpunkt). Eingabeformat Bsp.: <Gelenkvariable> = J_Origin [(<Mechanismusnummer>)] <Gelenkvariable> Legt eine Gelenkvariable fest <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3 Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1“ gesetzt. Programmbeispiel 1 J1 = J_Origin ’Überträgt die Gelenkdaten der Grundposition in die...
Seite 444: M_Acl/M_Dacl/M_Nacl/M_Ndacl/M_Aclsts
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.13 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts Funktion: Beschleunigungs-/Abbremszeiten lesen Die Variable enthält für die Beschleunigung/Abbremsung relevante Daten. M_Acl: aktuelle Beschleunigungszeit (%) M_DAcl: aktuelle Abbremszeit (%) M_NAcl: Standardwert der Beschleunigungszeit (100 %) M_NDAcl: Standardwert der Abbremszeit (100 %) M_AclSts: aktueller Status der Beschleunigung/Abbremsung 0 = gestoppt 1 = beschleunigt 2 = konstante Geschwindigkeit...
Seite 445: M_Bsno
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.14 M_BsNo Funktion: Nummer des aktuellen Basiskoordinatensystems lesen Die Variable enthält die Nummer des aktuellen Basiskoordinatensystems. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_BsNo [(<Mechanismusnummer>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3 Beim Wert „1“...
Seite 446: M_Brkcq
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.15 M_BrkCq Funktion: Break-Befehlsausführung lesen Die Variable zeigt die Ausführung eines Break-Befehls an. 1: Break-Befehl wurde ausgeführt. 0: Break-Befehl wurde nicht ausgeführt. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_BrkCq [(<Numerischer Ausdruck>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Numerischer Ausdruck>...
Seite 447: M_Btime
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.16 M_BTime Funktion: Batterierestzeit lesen Die Variable enthält die Restzeit der Batterie in Stunden. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_BTime <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Programmbeispiel 1 M1 = M_BTime ’Überträgt die Restlaufzeit der Batterie in die numerische Variable M1 Erläuterung ●...
Seite 448: M_Cavsts
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.17 M_CavSts Funktion: CPU-Nummer lesen Die Variable enthält die Nummer der Roboter-CPU, für die eine Kollision vorhergesagt wird. 1 bis 3: Kollision vorhergesagt keine Kollision vorhergesagt Die Variable kann nur mit bestimmten Robotermodellen verwendet werden. Detaillierte Informatio- nen finden Sie in Abschn.
Seite 449: M_Cmpdst
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.18 M_CmpDst Funktion: Positionsabweichung lesen Die Variable enthält die Abweichung zwischen der Zielposition und der aktuellen Position nach Ak- tivierung der Achsenweichheit. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_CmpDst [(<Mechanismusnummer>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤...
Seite 450: M_Cmplmt
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.19 M_CmpLmt Funktion: Grenzwertüberschreitung melden Die Variable zeigt nach Aktivierung der Achsenweichheit eine Grenzwertüberschreitung an. 1: Grenzwertüberschreitung 0: keine Grenzwertüberschreitung Eingabeformat Bsp.: Def Act 1,M_CmpLmt [(<Mechanismusnummer>)] = 1 GoTo *Lmt <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3 Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1“...
Seite 451: M_Colsts
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.20 M_ColSts Funktion: Status der Kollisionsüberwachung melden Die Variable zeigt den Status der Kollisionsüberwachung an. 1: Kollision 0: keine Kollision Eingabeformat Bsp.: Def Act 1,M_ColSts [(<Mechanismusnummer>)] = 1 GoTo *LCOL,S <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3 Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1“...
Seite 452: M_Cstp
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.21 M_Cstp Funktion: Programmstatus lesen Die Variable zeigt den Zyklusstopp eines Programmes an. 1: Zyklusstopp (Der Zyklus wurde über die END-Taste des Steuergerätes oder ein Zyklusstoppsignal unterbrochen.) 0: kein Zyklusstopp Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Cstp <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Programmbeispiel 1 M1 = M_Cstp...
Seite 453: M_Din/M_Dout
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.23 M_DIn/M_DOut Funktion: CC-Link-Registerzugriff Die Variable ermöglicht den Zugriff auf ein dezentrales Register in einem CC-Link-Netzwerk. Sie kann mit den Steuergeräten CR750-Q/CR751-Q nicht verwendet werden. M_DIn: Lesezugriff auf ein Eingangsregister M_DOut: Lese- und Schreibzugriff auf ein Ausgangsregister Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 454: M_Din32
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.24 M_DIn32 Funktion: CC-Link-Registerzugriff Die Variable ermöglicht den Zugriff auf 32-Bit-Daten eines CC-Link-Registers eines externen Geräts. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_DIn32 (<Numerischer Ausdruck/Eingabe der Registernummer>) <Numerische Variable> Legt eine Integer-Variable mit Doppel- wort-Genauigkeit fest, der der Registerinhalt zugewiesen wird.
Seite 455: M_Dout32
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.25 M_DOut32 Funktion: Ausgabe über CC-Link-Register Gibt 32-Bit-Daten über ein CC-Link-Register an ein externes Gerät aus. Alternativ kann die aktuelle Ausgangsinformation geprüft werden. Eingabeformat Lesen Bsp.: <Numerische Variable> = M_DOut32 (<Numerischer Ausdruck/Eingabe der Registernummer>) Schreiben Bsp.: M_DOut32 (<Numerischer Ausdruck/Eingabe der Registernummer>) = <Numerischer Wert> <Numerische Variable>...
Seite 456 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Erläuterung ● Die gewählten 32-Bit-Daten werden über zwei Adressen der festgelegten Registernummer aus- gegeben. ● Auf die aktuellen Daten (32-Bit-Daten) kann von der festgelegten Registernummer über zwei Adressen zugegriffen werden. ● Verwenden Sie für <Numerische Variable> und <Numerischer Wert> eine Integer-Variable mit Doppelwort-Genauigkeit.
Seite 457: M_Ercode
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.26 M_ErCode Funktion: Fehlernummer schreiben Die Variable enthält die Fehlernummer des aktuell generierten Fehlers. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_ErCode <Numerische Variable> Legt eine 32-Bit-Integer-Variable mit Doppelwort-Genauigkeit fest. (Bei Festlegung einer 16-Bit-Integer-Variable mit Doppelwort- Genauigkeit tritt ein Bereichsfehler auf.) Unter Punkt zwei der Erläuterung ist die Bedeutung der eingelesenen Werte beschrieben.
Seite 458: M_Err/M_Errlvl/M_Errno
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.27 M_Err/M_ErrLvl/M_Errno Funktion: Fehlerdaten lesen Die Variable ermöglicht den Zugriff auf die Daten eines vom Roboter generierten Fehlers. M_Err: Fehlerstatus M_ErrLvl: Fehlerklassen M_Errno: Fehlernummer Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Err Bsp.: <Numerische Variable> = M_ErrLvl Bsp.: <Numerische Variable> = M_Errno <Numerische Variable>...
Seite 459: Detaillierte Variablenbeschreibung
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung ● Je nach Fehlerklasse (M_ErrLvl) reagiert das System wie folgt: Fehlerklasse Bezeichnung Beschreibung Fehler zurücksetzen Kein Fehler Es ist kein Fehler aufgetreten. — Warnung Das Programm wird fortgesetzt. Leichter Fehler Das Programm wird unterbrochen. [RESET]-Taste Das Programm wird unterbrochen und die Servover- Schwerer Fehler sorgung abgeschaltet.
Seite 460: M_Exp
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.28 M_Exp Funktion: Basis des natürlichen Logarithmus lesen Die Variable enthält den Wert der Basis des natürlichen Logarithmus (2,718281828459045). Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Exp <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Programmbeispiel 1 M1 = M_Exp ’Überträgt den Wert der Basis des natürlichen Logarithmus (2,71828) in die numerische Variable M1...
Seite 461: M_Fbd
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.29 M_Fbd Funktion: Differenz zwischen Soll- und Istposition lesen Die Variable enthält die Differenz zwischen der durch den Befehlswert vorgegebenen Sollpostion und der durch die Encoderimpulse gemeldeten Istposition. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Fbd[(<Mechanismusnummer>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Mechanismusnummer>...
Seite 462: M_G
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.30 Funktion: Erdbeschleunigung lesen Die Variable enthält den Wert der Erdbeschleunigung (9,80665). Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_G <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Programmbeispiel 1 M1 = M_G ’Überträgt den Wert der Erdbeschleunigung (9,80665) in die numerische Variable M1 Erläuterung ●...
Seite 463 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.32 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16 Funktion: Eingangssignal lesen Die Variablen enthalten die Werte verschiedener Eingangssignale. M_In: Lesezugriff auf ein Eingangssignalbit M_Inb oder M_In8: Lesezugriff auf ein Eingangssignalbyte (8 Bit) M_Inw oder M_In16: Lesezugriff auf ein Eingangssignalwort (16 Bit) Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_In (<Numerischer Ausdruck>) Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 464 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer-Wert Real-Wert mit Real-Wert mit mit Doppel- Bit-Anzahl Integer einfacher doppelter Position Gelenk Zeichenkette wort- Genauigkeit Genauigkeit Genauigkeit Bsp.: M1% Bsp.: M1& Bsp.: M1! Bsp.: M1# Bsp.: P1.X Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$ M_In M_Inb/M_In8 M_Inw/M_In16 Tab.
Seite 465 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.33 M_In32 Funktion: Eingangssignal lesen Die Variable enthält den Wert des Doppelworts (32 Bit) eines Eingangssignals. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_In32 (<Numerischer Ausdruck>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Die entsprechende Zuordnung zeigt Tab. 7-4. <Numerischer Ausdruck>...
Seite 466: M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer-Wert Real-Wert mit Real-Wert mit mit Doppel- Bit-Anzahl Integer einfacher doppelter Position Gelenk Zeichenkette wort- Genauigkeit Genauigkeit Genauigkeit Bsp.: M1% Bsp.: M1& Bsp.: M1! Bsp.: M1# Bsp.: P1.X Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$ M_In32 Tab.
Seite 467: M_Jovrd/M_Njovrd/M_Opovrd/M_Ovrd/M_Novrd
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.34 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPOvrd/M_Ovrd/M_NOvrd Funktion: Übersteuerungswerte lesen Die Variablen enthalten Übersteuerungswerte. M_JOvrd: Wert der über die JOvrd-Anweisung festgelegten Übersteuerung für die Gelenk- Interpolation M_NJovrd: Standard-Übersteuerungswert für die Gelenk-Interpolation (100 %) M_OPOvrd: über das Steuergerät eingestellter Übersteuerungswert M_Ovrd: Wert der über die Ovrd-Anweisung festgelegten aktuellen Übersteuerung M_NOvrd: Standard-Übersteuerungswert (100 %) Eingabeformat...
Seite 468: M_Ldfact
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.35 M_LdFact Funktion: Lastverhältnis lesen Die Variable enthält das Lastverhältnis der einzelnen Gelenkachsen. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_LdFact (<Achsennummer>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable im Bereich von 0 bis 100 % fest <Achsennummer> Legt die Achsennummer fest 1 ≤...
Seite 469 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Erläuterung ● Die Variable ermöglicht einen Zugriff auf das Lastverhältnis der einzelnen Achsen. ● Das Lastverhältnis wird aus den einzelnen Servomotorströmen und der Zeit, in der die Ströme fließen, ermittelt. ● Das Lastverhältnis steigt, wenn der Roboter über einen längeren Zeitraum mit einer schweren Last in einer belastungsintensiven Stellung betrieben wird.
Seite 470: M_Ldfmax
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.36 M_LdFMax Funktion: Maximales Lastverhältnis lesen Die Variable enthält das maximale Lastverhältnis der einzelnen Gelenkachsen. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_LdFMax (<Achsennummer>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable im Bereich von 0 bis 100 % fest <Achsennummer> Legt die Achsennummer fest 1 ≤...
Seite 471: M_Line
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.37 M_Line Funktion: Zeilennummer lesen Die Variable enthält die Nummer der Zeile, die gerade ausgeführt wird. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_LINE [(<Numerischer Ausdruck>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Numerischer Ausdruck> Legt die Programmplatznummer fest 1 ≤...
Seite 472: M_Mode
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.38 M_Mode Funktion: Betriebsart lesen Die Variable enthält die über den MODE-Umschalter eingestellte Betriebsart. 1: MANUAL 2: AUTOMATIC Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Mode <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Programmbeispiel 1 M1 = M_Mode ’Überträgt die über den MODE-Schalter eingestellte Betriebsart in die numerische Variable M1 Erläuterung ●...
Seite 473: M_Open
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.40 M_Open Funktion: Dateistatus lesen Die Variable zeigt an, ob eine Datei geöffnet ist oder nicht. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Open [<Dateinummer>] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Dateinummer> Gibt die Nummer eines mit dem Open-Befehl geöffneten Kom- munikationskanals als Konstante im Bereich zwischen 1 und 8 an (Standardwert: 1) Bei Angabe einer Dateinummer ≥...
Seite 474 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Erläuterung ● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden. ● Der Variablenwert ist vom Typ der mit dem Open-Befehl geöffneten Datei abhängig: Dateityp Beschreibung Variablenwert Datei Die Variable zeigt an, ob eine Datei geöffnet ist 1: bereits geöffnet oder nicht.
Seite 475: M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.41 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16 Funktion: Ausgangssignal lesen/schreiben Die Variablen ermöglichen den Schreib- und Lesezugriff auf externe Ausgangssignale. M_Out: Schreib-/Lesezugriff auf ein Ausgangssignalbit M_Outb oder M_Out8: Schreib-/Lesezugriff auf ein Ausgangssignalbyte (8 Bit) M_Outw oder M_Out16: Schreib-/Lesezugriff auf ein Ausgangssignalwort (16 Bit) Eingabeformat Bsp.: M_Out (<Numerischer Wert 1>) = <Numerischer Wert 2>...
Seite 476: Detaillierte Variablenbeschreibung
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Erläuterung ● Die Variablen ermöglichen den Schreib- und Lesezugriff auf externe Ausgangssignale. ● Signalnummern ab 6000 werden für den CC-Link-Zugriff verwendet (optional). ● Im Abschn. 6.3.30 „Dly (Delay)“ wird die Festlegung der Impulsdauer für die Impulsausgabe beschrieben. ●...
Seite 477 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Konstanten Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer- Real-Wert Real-Wert Wert mit Numeri- Binäre Hexadezi- Doppel- Zeichen- scher Integer einfacher doppelter Position Gelenk Bit-Anzahl Zahl male Zahl wort- kette Wert Genauig- Genauig- Genauig- keit keit keit Bsp.: Bsp.: 12 Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&...
Seite 478: M_Out32
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.42 M_Out32 Funktion: Ausgangssignal lesen/schreiben Die Variable ermöglicht den Schreib- und Lesezugriff auf das Doppelwort (32 Bit) eines externen Aus- gangssignals. Eingabeformat Bsp.: M_Out32 (<Numerischer Wert 1>) = <Numerischer Wert> Bsp.: <Numerische Variable> = M_Out32 (<Numerischer Wert 1>) <Numerischer Wert 1>...
Seite 479 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Erläuterung ● Die Variable ermöglicht den Schreib- und Lesezugriff auf externe Ausgangssignale als numeri- scher Wert mit einer Länge von 32 Bit. ● Die Daten werden von der festgelegten Signalnummer im 32-Bit-Format ausgegeben. ● Die Taktzeit zur Aktualisierung der externen Ausgangssignale kann durch die Einstellung des Parameters SYNCIO auf „High-Speed“...
Seite 480 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Konstanten Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer- Real-Wert Real-Wert Wert mit Numeri- Binäre Hexadezi- Doppel- Zeichen- einfacher doppelter scher Integer Position Gelenk Bit-Anzahl Zahl male Zahl wort- kette Genauig- Genauig- Wert Genauig- keit keit keit Bsp.: Bsp.: 12 Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&...
Seite 481 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer-Wert Real-Wert mit Real-Wert mit mit Doppel- Bit-Anzahl Integer einfacher doppelter Position Gelenk Zeichenkette wort- Genauigkeit Genauigkeit Genauigkeit Bsp.: M1% Bsp.: M1& Bsp.: M1! Bsp.: M1# Bsp.: P1.X Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$ M_Out32 Tab.
Seite 482: M_Pi
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.43 M_PI Funktion: Kreiszahl lesen Die Variable enthält den Wert der Kreiszahl π (3,14159265358979). Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_PI <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest Programmbeispiel 1 M1 = M_PI ’Überträgt den Wert der Kreiszahl (3,1415926) in die numerische Variable M1 Erläuterung ●...
Seite 483: M_Ratio
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.45 M_Ratio Funktion: Annäherung an die Zielposition lesen Die Variable ermöglicht während der Roboterbewegung eine Überwachung des bereits zur Zielpo- sition zurückgelegten Verfahrweges im Bereich von 0 bis 100 %. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_RATIO [(<Numerischer Ausdruck>)] <Numerische Variable>...
Seite 484: M_Rdst
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.46 M_RDst Funktion: Abstand zur Zielposition lesen Die Variable ermöglicht während der Roboterbewegung eine Überwachung des Abstands zur Ziel- position in Millimetern. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_RDst [(<Numerischer Ausdruck>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Numerischer Ausdruck>...
Seite 485: M_Run
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.47 M_Run Funktion: Programmstatus lesen Die Variable enthält den Status eines Programms. 1: Ausführung 0: keine Ausführung (unterbrochen oder gestoppt) Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Run [(<Numerischer Ausdruck>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Numerischer Ausdruck> Legt die Programmplatznummer fest 1 ≤...
Seite 486: M_Setadl
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.48 M_SetAdl Funktion: Beschleunigungs-/Abbremszeit jeder Achse einstellen Die Variable ermöglicht eine Einstellung der Beschleunigungs-/Abbremszeit jeder einzelnen Gelen- kachse. Dadurch kann die Motorbelastung einer hoch belasteten Achse gezielt reduziert werden. Die Variable ist auch beim Betrieb mit optimaler Beschleunigung/Abbremsung (Oadl ON) wirksam. Die Einstellung der Geschwindigkeit des gesamten Roboters über die Befehle Ovrd bzw.
Seite 487 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Erläuterung ● Die Variable ermöglicht eine Einstellung der Beschleunigungs-/Abbremszeit für jede Gelenkach- se. Dabei entsprechen 100 % der kürzesten Beschleunigungs-/Abbremszeit. ● Mit Hilfe der Variablen kann die Beschleunigungs-/Abbremszeit und somit die Belastung einer Achse, die eine Überlast- oder Überhitzungsfehlermeldung hervorruft, gezielt eingestellt werden. ●...
Seite 488: M_Skipcq
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.49 M_SkipCq Funktion: Skip-Befehlsausführung lesen Die Variable zeigt die Ausführung eines SKIP-Befehls an. 1: Skip-Befehl wurde ausgeführt. 0: Skip-Befehl wurde nicht ausgeführt. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_SkipCq [(<Numerischer Ausdruck>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Numerischer Ausdruck>...
Seite 489: M_Spd/M_Nspd/M_Rspd
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.50 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd Funktion: Geschwindigkeit lesen Die Variable ermöglicht eine Überwachung der Geschwindigkeit während der Linear- und Gelenk- Interpolation. M_Spd: aktuell eingestellte Geschwindigkeit M_NSpd: Systemstandardwert (optimale Geschwindigkeit) M_RSpd: aktuelle Geschwindigkeit Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_SPD [(<Numerischer Ausdruck>)] Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 490: M_Splpno
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.51 M_SplPno Funktion: Nummer des Stützpunkts bei Spline-Interpolation lesen Die Nummer des Stützpunkts, der bei der Spline-Interpolation zuletzt durchfahren wurde, wird über- tragen. Die Startposition bei der Spline-Interpolation ist 1. Die Variable wird ab Software-Version S5 (F-D-Serie) oder R5 (F-Q-Serie) unterstützt. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 491: M_Splvar
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.52 M_SplVar Funktion: Wert des Stützpunkts bei Spline-Interpolation lesen Der Wert des Stützpunkts, der bei der Spline-Interpolation zuletzt durchfahren wurde, wird übertra- gen. Dieser Wert kann durch einen Schreibvorgang beliebig geändert werden. Die Variable wird ab Software-Version S5 (F-D-Serie) oder R5 (F-Q-Serie) unterstützt. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable 1>...
Seite 492: Detaillierte Variablenbeschreibung
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Erläuterung ● Die Variable enthält den numerischen Einstellwert des Stützpunkts, der bei der Spline-Interpola- tion zuletzt durchfahren wurde. Der numerische Einstellwert ist in den Daten des Stützpunkts für die Spline-Interpolation festgelegt. ● Der Zugriff auf die Varible M_SplVar während des Multitaskings ermöglicht die Ausführung von Prozessen oder die Ausgabe von Signalen etc.
Seite 493: M_Svo
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.53 M_Svo Funktion: Status der Servoversorgung lesen Die Variable zeigt den Status der Servoversorgungsspannung an. 1: Servoversorgung eingeschaltet 0: Servoversorgung ausgeschaltet Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_SVO [(<Mechanismusnummer>)] <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤...
Seite 494: M_Timer
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.54 M_Timer Funktion: Zeitdauer schreiben/lesen Die Bezugszeit wird in Millisekunden gemessen. Die Variable dient zur genauen Erfassung von Vor- gangsdauern und zur genauen Zeitmessung. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable> = M_Timer (<Numerischer Ausdruck>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Numerischer Ausdruck>...
Seite 495: M_Tool
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.55 M_Tool Funktion: Werkzeugnummer schreiben/lesen Ein Zugriff auf die Werkzeugdaten der verschiedenen Werkzeuge kann über die Parameter MEXTL1 bis 16 oder die Variable M_Tool erfolgen. Eingabeformat Werkzeugnummer lesen Bsp.: <Numerische Variable> = M_Tool [(<Mechanismusnummer>)] Werkzeugnummer schreiben Bsp.: M_Tool [(<Mechanismusnummer>)] = <Numerischer Ausdruck> <Numerische Variable>...
Seite 496 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Erläuterung ● Die Werkzeugdaten werden in den Parametern MEXTL1, MEXTL2, MEXTL3 bis MEXTL16 einge- stellt und in den Parameter MEXTL übertragen. ● Die Werkzeuge 1 bis 16 entsprechen den Parametern MEXTL1 bis 16. ● Beim Lesezugriff auf die Variable M_TOOL wird die aktuelle Werkzeugnummer übertragen. ●...
Seite 497: M_Uar
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.56 M_Uar Funktion: Aufenthalt im benutzerdefinierten Bereich prüfen Die Variable zeigt an, ob der Mechanismus sich innerhalb des benutzerdefinierten Bereichs befindet. Dabei entsprechen die Bits 0 bis 7 den benutzerdefinierten Bereichen 1 bis 8. 1: innerhalb des benutzerdefinierten Bereichs 0: außerhalb des benutzerdefinierten Bereichs Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 498: M_Uar32
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.57 M_Uar32 Funktion: Aufenthalt im benutzerdefinierten Bereich prüfen Die Variable zeigt an, ob der Mechanismus sich innerhalb des benutzerdefinierten Bereichs befindet. Dabei entsprechen die Bits 0 bis 31 den benutzerdefinierten Bereichen 1 bis 32. 1: innerhalb des benutzerdefinierten Bereichs 0: außerhalb des benutzerdefinierten Bereichs Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 499 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Dezimaler Hexadezimaler Dezimaler Hexadezimaler Bereich Bereich Wert Wert Wert Wert &H00000001 65536 &H00010000 &H00000002 131072 &H00020000 &H00000004 262144 &H00040000 &H00000008 524288 &H00080000 &H00000010 1048576 &H00100000 &H00000020 2097152 &H00200000 &H00000040 4194304 &H00400000 &H00000080 8388608 &H00800000 &H00000100 16777216 &H01000000 &H00000200 33554432 &H02000000...
Seite 500: M_Udevw/M_Udevd
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.58 M_UDevW/M_UDevD Funktion: Daten direkt mit CPU austauschen Die Variable dient dem direkten Signalaustausch mit zwei oder mehr Roboter-CPUs der Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q (nur die Serien CR750-Q/CR751-Q). (Da das Steuerprogramm der SPS nicht verwendet wird, kann der Signalaustausch schneller erfolgen. Ein Zugriff auf Informationen eines gemeinsam genutzten Speichers (nicht des Speichers der Robo- ter-CPU), wie z.
Seite 501 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Programmbeispiel 1 M_UDevW(&H3E1, 10010) = &HFFFF ’Der hexadezimale Wert &HFFFF wird in die gemeinsame Speicheradresse 10010 der CPU Nr. 2 (Host-CPU) geschrieben. 2 M_UDevD(&H3E1, 10011) = P1.X * 1000 ’Multipliziert die X-Koordinate der Positionsvariablen P1 mit 1000 und schreibt das Ergebnis in die gemeinsame Speicheradresse 10011/10012 (zwei Wörter) der CPU Nr.
Seite 502 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Konstanten Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer- Real-Wert Real-Wert Wert mit Numeri- Binäre Hexadezi- Doppel- Zeichen- Position Gelenk scher Integer einfacher doppelter Bit-Anzahl Zahl male Zahl wort- kette Genauig- Genauig- Wert Genauig- keit keit keit Bsp.: Bsp.: 12 Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&...
Seite 503 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Konstanten Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer- Real-Wert Real-Wert Wert mit Numeri- Binäre Hexadezi- Doppel- Zeichen- scher Integer einfacher doppelter Position Gelenk Bit-Anzahl Zahl male Zahl wort- kette Genauig- Genauig- Wert Genauig- keit keit keit Bsp.: Bsp.: 12 Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&...
Seite 504 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Sicherer Austausch der Daten zwischen den CPUs Abhängig vom zeitlichen Empfang der Daten einer anderen CPU und dem Einlesen in die Host-CPU können alte und neue Daten vermischt (Datentrennung) werden. Abb. 7-3 zeigt eine Methode, wie Sie die Datenkonsistenz der Benutzerdaten für die Übertragung in der Hochgeschwindigkeitsüber- tragungsfunktion der Mehrfach-CPU erreichen können.
Seite 505: M_Wai
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.59 M_Wai Funktion: Wartestatus lesen Die Variable zeigt an, ob sich das Programm im ausgewählten Programmplatz im Wartestatus befin- det. 1: Wartestatus (Das Programm ist unterbrochen.) 0: kein Wartestatus (Das Programm wird abgearbeitet oder befindet sich im Stoppzustand.) Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 506: M_Wupov
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.60 M_Wupov Funktion: Übersteuerung im Warmlaufbetrieb lesen Die Variable enthält den Wert der Übersteuerung in Prozent, der dem Geschwindigkeitssollwert im Warmlaufbetrieb zur Reduzierung der Betriebsgeschwindigkeit überlagert wird. Eine detaillierte Beschreibung des Warmlaufbetriebs finden Sie in Abschn. 9.21. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 507: M_Wuprt
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.61 M_Wuprt Funktion: Restzeit einer Achse im Warmlaufbetrieb Die Variable enthält die Restzeit in Sekunden, in der eine Achse im Warmlaufbetrieb verfahren wird, bis der Warmlaufbetrieb beendet ist. Eine detaillierte Beschreibung des Warmlaufbetriebs finden Sie in Abschn. 9.21. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 508: M_Wupst
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.62 M_Wupst Funktion: Zeit bis zur Wiederholung des Warmlaufbetriebs Die Variable enthält die Zeit in Sekunden, bis nach Beendigung eines Warmlaufbetriebs ein neuer Warmlaufbetrieb aktiviert wird. Eine detaillierte Beschreibung des Warmlaufbetriebs finden Sie in Abschn. 9.21. Eingabeformat Bsp.: <Numerische Variable>...
Seite 509: M_Xdev/M_Xdevb/M_Xdevw/M_Xdevd
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.63 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD Funktion: Eingangssignal der SPS lesen Die Variable enthält den Wert des Eingangssignals (X) der SPS für die Steuergeräte CR750-Q/CR751- Q (nur die Serien CR750-Q/CR751-Q). Der direkte Zugriff auf die Eingangssignale der Ein-/Ausgangseinheit/der kombinierten Ein-/Aus- gangseinheit, die durch eine andere CPU verwaltet wird, ist möglich (siehe auch Abschn. 9.26 „Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge“).
Seite 510 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Programmbeispiel 1 M1% = M_XDev(1) ’Der Wert des SPS-Eingangssignals 1 (1 oder 0) wird in M1 übertragen. 2 M2% = M_XDevB(&H10) ’Der 8 Bit breite Wert ab SPS-Eingangs- signal 10 (hexadezimal) wird in M2 übertragen. 3 M3% = M_XDevW(&H20) And &H7 ’Der 3 Bit breite Wert ab SPS-Eingangs- signal 20 (hexadezimal) wird in M3 übertragen 4 M4% = M_XDevW(&H20)
Seite 511 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Konstanten Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer- Real-Wert Real-Wert Wert mit Numeri- Binäre Hexadezi- Doppel- Zeichen- Position Gelenk scher Integer einfacher doppelter Bit-Anzahl Zahl male Zahl wort- kette Genauig- Genauig- Wert Genauig- keit keit keit Bsp.: Bsp.: 12 Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&...
Seite 512: M_Ydev/M_Ydevb/M_Ydevw/M_Ydevd
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.64 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD Funktion: Eingangssignal der SPS lesen/schreiben Mit Hilfe der Variablen kann der Wert des Ausgangssignals (Y) der SPS für die Steuergeräte CR750-Q/ CR751-Q (nur die Serien CR750-Q/CR751-Q) gelesen oder geschrieben werden. Nehmen Sie die Ein-/Ausgangseinheit/die kombinierte Ein-/Ausgangseinheit, die durch eine andere CPU verwaltet wird, in Betrieb, und schreiben/lesen Sie das Ausgangssignal direkt (siehe auch Abschn.
Seite 513 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Programmbeispiel 1 M_YDev(1) = 1 ’Schaltet das Ausgangssignal 1 der SPS ein. 2 M_YDevB(&H10) = &HFF ’Schaltet ab SPS-Ausgangssignal 10 (hexadezimal) 8 Bit ein. 3 M_YDevW(&H20) = &HFFFF ’Schaltet ab SPS-Ausgangssignal 20 (hexadezimal) 16 Bit ein. 4 M_YDevD(&H100) = P1.X * 1000 ’Gibt ab SPS-Ausgangssignal 100 32 Bit des Ergebnisses der Multiplikation der X-Koordinate der Positionsvariablen P1 mit 1000 aus.
Seite 514 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Konstanten Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer- Real-Wert Real-Wert Wert mit Numeri- Binäre Hexadezi- Doppel- Zeichen- Position Gelenk scher Integer einfacher doppelter Bit-Anzahl Zahl male Zahl wort- kette Genauig- Genauig- Wert Genauig- keit keit keit Bsp.: Bsp.: 12 Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&...
Seite 515 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Konstanten Numerische Variablen Sonstige Variablen Integer- Real-Wert Real-Wert Wert mit Numeri- Binäre Hexadezi- Doppel- Zeichen- scher Integer einfacher doppelter Position Gelenk Bit-Anzahl Zahl male Zahl wort- kette Genauig- Genauig- Wert Genauig- keit keit keit Bsp.: Bsp.: 12 Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&...
Seite 516 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.65 P_Base/P_NBase Funktion: Basis-Konvertierungsdaten lesen Die Variable enthält Werte, die auf die Basis-Konvertierungsdaten bezogen sind. P_Base: aktuell eingestellte Basis-Konvertierungsdaten P_NBase: Standardwert der Basis-Konvertierungsdaten (0, 0, 0, 0, 0, 0) (0, 0) Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable> = P_Base [(<Mechanismusnummer>)] Bsp.: <Positionsvariable>...
Seite 517: P_Cavdir
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.66 P_CavDir Funktion: Verfahrwegrichtung bei Vorhersage einer Kollision Die Variable enthält die Richtung des Verfahrweges vor Ansprechen der Kollisionsüberwachung. Die Variable kann nur mit bestimmten Robotermodellen verwendet werden. Detaillierte Informatio- nen finden Sie in Abschn. 9.25 „Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)“. Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable>...
Seite 518: P_Coldir
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.67 P_ColDir Funktion: Verfahrwegrichtung bei einem Zusammenstoß lesen Die Variable enthält die Richtung des Verfahrweges bei Ansprechen der Kollisionsüberwachung. Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable> = P_ColDir [(<Mechanismusnummer>)] <Positionsvariable> Legt eine Positionsvariable fest <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3 Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1“...
Seite 519 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Erläuterung ● Die Variable dient zur Festlegung der Bewegungsrichtung des Roboters für die automatische Anfahrt einer Ausweichposition nach einem Zusammenstoß. ● Die Berechnung der Bewegungsrichtung im Augenblick des Zusammenstoßes erfolgt indem die Komponente der Position der Hauptbewegungsrichtung auf „1“ gesetzt und eine Anpassung der anderen Komponenten im gleichen Verhältnis durchgeführt wird.
Seite 520: P_Cordr
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.68 P_CordR Funktion: Verfahrwegrichtung bei Vorhersage einer Kollision Die Variable enthält die Basiskoordinaten des Roboters in Bezug zu den allgemeinen Koordinaten. Die Variable kann nur mit bestimmten Robotermodellen verwendet werden. Detaillierte Informatio- nen finden Sie in Abschn. 9.25 „Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)“. Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable>...
Seite 521: P_Curr
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.69 P_Curr Funktion: aktuelle Position lesen Die Variable enthält die aktuelle Postion (X, Y, Z, A, B, C, L1, L2) (FL1, FL2). Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable> = P_Curr [(<Mechanismusnummer>)] <Positionsvariable> Legt eine Positionsvariable fest <Mechanismusnummer> Legt die Mechanismusnummer fest 1 ≤...
Seite 522: P_Currr
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.70 P_CurrR Funktion: aktuelle Position lesen Die Variable enthält die aktuelle Postion des Roboters in Bezug zu den allgemeinen Koordinaten. Die Variable kann nur mit bestimmten Robotermodellen verwendet werden. Detaillierte Informatio- nen finden Sie in Abschn. 9.25 „Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)“. Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable>...
Seite 523: P_Fbc
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.71 P_Fbc Funktion: aus der Servorückmeldung ermittelte Position lesen Die Variable enthält die aus den Daten der Servorückmeldung ermittelte aktuelle Postion (X, Y, Z, A, B, C, L1, L2) (FL1, FL2). Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable> = P_Fbc [(<Mechanismusnummer>)] <Positionsvariable>...
Seite 524: P_Safe
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.72 P_Safe Funktion: Rückzugspunkt lesen Die Variable enthält die Position des Rückzugspunktes (XYZ-Koordinaten des Parameters JSAFE). Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable> = P_SAFE [(<Mechanismusnummer>)] <Positionsvariable> Legt eine Positionsvariable fest <Mechanismusnummer> Legt die Roboternummer fest 1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3 Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1“...
Seite 525 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.73 P_Tool/P_NTool Funktion: Werkzeug-Konvertierungsdaten lesen Die Variable enthält die Werte der Werkzeug-Konvertierungsdaten. P_Tool: aktuell eingestellte Werkzeug-Konvertierungsdaten P_NTool: Standardwert der Werkzeug-Konvertierungsdaten (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) (0, 0) Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable> = P_Tool [(<Mechanismusnummer>)] Bsp.: <Positionsvariable> = P_NTool <Positionsvariable>...
Seite 526: P_Udev
Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7.2.74 P_UDev Funktion: Positionsdaten in den/aus dem gemeinsamen Speicher schreiben/lesen Schreibt/liest die Positionsdaten in den/aus dem gemeinsamen Speicher der CPU. (Die Funktion steht nur bei den Steuergeräten CR750-Q/CR751-Q zur Verfügung.) Das Schreiben und Lesen erfolgt mit einer Datenbreite der Positionsdaten von 32 Bit x 10. Eingabeformat Lesen <Positionsvariable>...
Seite 527 Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung Erläuterung ● Mit Hilfe der Variablen können Positionsdaten in den/aus dem gemeinsamen Speicher der CPU der Steuerungen geschrieben/gelesen werden. Die geschriebenen/gelesenen Daten sind Positi- onsdaten. ● Legen Sie den gemeinsamen Speicher über die Start-E/A-Nummer und die Adresse des gemein- sam verwendeten Speichers fest.
Seite 528 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Sicherer Austausch der Daten zwischen den CPUs In Abhängigkeit zeitlicher Abweichungen beim Schreiben/Lesen zwischen der Host-CPU und ande- ren CPUs können alte und neue Daten vermischt (Datentrennung) werden. Abb. 7-3 zeigt eine Me- thode, wie Sie mit der Programmkommunikation die Datenkonsistenz zwischen den gemeinsamen Speicherbereichen der CPU erreichen können.
Seite 529: P_Wkcord
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.75 P_WkCord Funktion: Werkstückkoordinaten lesen Die Variable ermöglicht einen Zugriff auf die Werkstückkoordinaten, die zuletzt festgelegt wurden, und sie erlaubt die Einstellung neuer Koordinaten. Die zugehörigen Parameter sind die Parameter WK1CORD bis WK8CORD. (Eine detaillierte Beschreibung der Variablen finden Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steuerung“.) Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable>...
Seite 530 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen Erläuterung ● Durch die Festlegung einer Werkstückkoordinatenummer können die entsprechenden Werk- stückkoordinatenwerte gelesen oder vorgegeben werden. Die Werkstückkoordinatennummern 1 bis 8 entsprechen den Parametern WK1CORD bis WK8CORD. ● Die X-, Y- und Z-Koordinaten der Werkstückkoordinatendaten geben die parallele Verschiebung des Werkstückkoordinatensystems in Bezug auf das Basiskoordinatensystem an.
Seite 531: P_Zero
Roboterstatusvariablen Detaillierte Variablenbeschreibung 7.2.76 P_Zero Funktion: Initialisierungswerte lesen Die Variable enthält die Daten (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) (0, 0). Eingabeformat Bsp.: <Positionsvariable> = P_Zero <Positionsvariable> Legt eine Positionsvariable fest Programmbeispiel 1 P1 = P_Zero ’Überträgt die Daten (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) (0, 0) in die Positionsvariable P1 Erläuterung ●...
Seite 532 Detaillierte Variablenbeschreibung Roboterstatusvariablen 7 - 102...
Seite 533: Funktionen
Funktionen Allgemeine Hinweise Funktionen Allgemeine Hinweise In den nachfolgenden Abschnitten finden Sie eine alphabetische Auflistung aller Funktionen und de- ren Anwendungsmöglichkeiten. 8.1.1 Beschreibung des verwendeten Formats Funktion Hier finden Sie eine Beschreibung der Funktion. Eingabeformat Hier finden Sie das genaue Format zur Eingabe der Funktion. Programmbeispiel Hier finden Sie die Verwendung der Funktion in einem Beispielprogramm.
Seite 534: Detaillierte Funktionsbeschreibung
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung In diesem Abschnitt finden Sie eine detaillierte Beschreibung sowie Programmbeispiele zur Anwen- dung der Funktionen. 8.2.1 Funktion: Betrag berechnen Die Funktion bildet den Betrag des angegebenen Wertes. Eingabeformat <Numerische Variable> = ABS (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 P2.C = Abs(P1.C) ’Überträgt die C-Komponente von P1 ohne Vorzeichen in die C-Komponente der Positionsvariablen P2...
Seite 535: Acos
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.2 ACos Funktion: Arkuskosinus berechnen Die Funktion berechnet den Arkuskosinus. Eingabeformat <Numerische Variable> = ACos (<Numerischer Ausdruck>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable zur Übertragung des berechneten Wertes im Bogenmaß (Radiant) fest Einstellbereich: 0 bis π <Numerischer Ausdruck> Legt den Cosinus fest Einstellbereich: –1.0 bis +1.0 Programmbeispiel...
Seite 536: Align
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.3 Align Funktion: axiale Ausrichtung Setzt den Wert der Position mit dem kleinstmöglichen senkrechten oder waagerechten Abstand zur Stellung (A, B, C) der aktuellen Position. Das Ergebnis der Align-Funktion ist ein numerischer Wert. Die Funktion beinhaltet auch Bewegungsbefehle wie z. B. den Mov-Befehl. Eingabeformat <Positionsvariable>...
Seite 537: Asc
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.4 Funktion: ASCII-Code erzeugen Die Funktion erzeugt den ASCII-Code für das erste Zeichen in der Zeichenkette. Eingabeformat <Numerische Variable> = Asc (<Zeichenkette>) Programmbeispiel 1 M1 = Asc("A") ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „&H41“ zu Erläuterung ●...
Seite 538: Asin
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.5 ASin Funktion: Arkussinus berechnen Die Funktion berechnet den Arkussinus. Eingabeformat <Numerische Variable> = ACos (<Numerischer Ausdruck>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable zur Übertragung des berechneten Wertes im Bogenmaß (Radiant) fest Einstellbereich: –π/2 bis +π/2 <Numerischer Ausdruck> Legt den Sinus fest Einstellbereich: –1.0 bis +1.0 Programmbeispiel...
Seite 539: Atn/Atn2
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.6 Atn/Atn2 Funktion: Arkustangens und Arkuskotangens berechnen Die Funktion berechnet den Arkustangens. Eingabeformat <Numerische Variable> = Atn (<Numerischer Ausdruck>) <Numerische Variable> = Atn2 (<Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable zur Übertragung des berechneten Wertes im Bogenmaß...
Seite 540: Bin
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.7 Bin$ Funktion: binäre Zeichenkette erzeugen Die Funktion wandelt einen Wert in eine binäre Zeichenkette um. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Bin$ (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = &B11111111 ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert der binären Zeichenkette zu 2 C1$ = Bin$(M1) ’Weist der Zeichenkettenvariablen die Zeichenkette „11111111“...
Seite 541: Calarc
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.8 CalArc Funktion: Kreisbogen berechnen Die Funktion berechnet den über drei Punkte festgelegten Kreisbogen. Eingabeformat <Numerische Variable 4> = CalArc (<Position 1>, <Position 2>, <Position 3>, <Numerische Variable 1>, <Numerische Variable 2>, <Numerische Variable 3>, <Positionsvariable 1>) <Position 1>...
Seite 542 Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen Erläuterung ● Die Funktion berechnet die Daten des über die Positionen 1, 2 und 3 festgelegten Kreisbogens. ● Bei erfolgreicher Berechnung des Kreisbogens wird die numerische Variable 4 auf „1“ gesetzt. ● Sind 2 der drei Positionen deckungsgleich oder liegen alle drei Positionen auf einer Geraden, wird die numerische Variable 4 auf „–1“...
Seite 543: Chr
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.9 Chr$ Funktion: Zeichen erzeugen Die Funktion erzeugt ein Zeichen entsprechend dem angegebenen Wert. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Chr$ (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = &H40 ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „&H40“ zu 2 C1$ = Chr$(M1+1) ’Weist der Zeichenkettenvariablen C1$ die Zeichen- kette „A“...
Seite 544: Cksum
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.11 CkSum Funktion: Prüfsumme erzeugen Die Funktion erzeugt die Prüfsumme einer Zeichenkette. Eingabeformat <Numerische Variable> = CkSum (<Zeichenkette>, <Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>) <Zeichenkette> Legt die Zeichenkette fest, aus der die Prüfsumme gebildet werden soll <Numerischer Ausdruck 1> Legt die Position des ersten Zeichens fest, ab dem die Prüfsummenbildung startet <Numerischer Ausdruck 1>...
Seite 545: Cos
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.12 Funktion: Cosinus berechnen Die Funktion berechnet den Cosinus. Eingabeformat <Numerische Variable> = Cos (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = Cos(Rad(60)) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „0.5“ zu Erläuterung ● Die Funktion berechnet den Cosinus des numerischen Ausdrucks. Die Einheit des Arguments ist Radiant.
Seite 546: Cvs
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.14 Funktion: 4 Zeichen einer Zeichenkette umwandeln Die Funktion berechnet den Real-Wert mit einfacher Genauigkeit der ersten 4 Zeichen einer Zeichen- kette. Eingabeformat <Numerische Variable> = Cvs (<Zeichenkette>) Programmbeispiel 1 M1 = Cvs("FFFF") ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „12689,6“...
Seite 547: Deg
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.16 Funktion: Radiant in Grad umwandeln Die Funktion wandelt einen in Radiant angegebenen Winkel in Grad um. Eingabeformat <Numerische Variable> = Deg (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 P1 = P_Curr ’Weist der Positionsvariablen P1den Wert der aktuellen Position zu 2 If Deg(P1.C) <...
Seite 548: Dist
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.17 Dist Funktion: Abstand berechnen Die Funktion berechnet den Abstand zwischen zwei Punkten (Positionsvariablen). Eingabeformat <Numerische Variable> = Dist (<Position 1>, <Position 2>) Programmbeispiel 1 M1 = Dist(P1,P2) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert des Abstands zwischen den Positionen P1 und P2 zu Erläuterung ●...
Seite 549: Fix
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.19 Funktion: Integer-Anteil bilden Die Funktion berechnet den ganzzahligen Anteil eines numerischen Ausdrucks. Eingabeformat <Numerische Variable> = Fix (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = Fix(5.5) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „5“ zu Erläuterung ● Die Funktion Fix berechnet den Integer-Anteil eines numerischen Ausdrucks. ●...
Seite 550: Fram
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.20 Fram Funktion: Koordinatensystem berechnen Die Funktion berechnet ein Koordinatensystem (Fläche) über drei Punkte. Verwenden Sie zur Berech- nung einer Palette die Befehle Def Plt und Plt. Eingabeformat <Position 4> = Fram (<Position 1>,<Position 2>,<Position 3>) <Position 1> Legt die XYZ-Koordinaten des Flächenursprungs der über drei Positionen definierten Fläche als Variable oder Konstante fest <Position 2>...
Seite 551: Hex
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.21 Hex$ Funktion: numerischen Ausdruck in hexadezimale Zeichenkette umwandeln Die Funktion wandelt den Wert eines numerischen Ausdrucks (zwischen –32768 und 32767) in eine hexadezimale Zeichenkette um. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Hex$ (<Numerischer Ausdruck> [,<Anzahl der Zeichen>]) <Zeichenkettenvariable> Legt eine Zeichenkettenvariable fest <Numerischer Ausdruck>...
Seite 552: Int
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.22 Funktion: Integer-Zahl erzeugen Die Funktion erzeugt die größtmögliche Integer-Zahl, die kleiner als der Wert des numerischen Aus- drucks ist. Eingabeformat <Numerische Variable> = Int (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = Int(3.3) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „3“ zu Erläuterung ●...
Seite 553: Jtop
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.24 JtoP Funktion: Gelenk- in Positionsdaten umwandeln Die Funktion wandelt die angegebenen Gelenkdaten in Positionsdaten um. Eingabeformat <Positionsvariable> = JtoP (<Gelenkvariable>) Programmbeispiel 1 P1 = JtoP(J1) ’Weist die über die Gelenkvariable J1 festgelegte Position der Positionsvariablen P1 im XYZ-Format zu Erläuterung ●...
Seite 554: Left
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.25 Left$ Funktion: Teil einer Zeichenkette erzeugen Die Funktion erzeugt einen Teil der angegebenen Zeichenkette, beginnend mit dem linken Zeichen. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Left$ (<Zeichenkette>, <Numerischer Ausdruck>) <Zeichenkettenvariable> Legt eine Zeichenkettenvariable fest <Numerischer Ausdruck> Legt die Anzahl der auszugebenden Zeichen fest Programmbeispiel 1 C1$ = Left$("ABC",2) ’Weist der Zeichenkettenvariablen C1$ die...
Seite 555: Log
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.27 Funktion: natürlichen Logarithmus berechnen Die Funktion berechnet den natürlichen Logarithmus (Basis: e). Eingabeformat <Numerische Variable> = Ln (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = Ln(2) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „0,693147“ zu Erläuterung ● Die Funktion Ln berechnet den natürlichen Logarithmus des angegebenen numerischen Aus- drucks.
Seite 556: Max
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.29 Funktion: Maximalwert berechnen Die Funktion berechnet den Maximalwert. Eingabeformat <Numerische Variable> = Max (<Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>, ...) Programmbeispiel 1 M1 = Max(2,1,3,4,10,100) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „100“ Erläuterung ● Die Funktion Max berechnet den maximalen Wert der angegebenen numerischen Ausdrücke. ●...
Seite 557: Mid
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.30 Mid$ Funktion: Teil einer Zeichenkette erzeugen Die Funktion erzeugt, beginnend mit der festgelegten Position, einen Teil einer Zeichenkette. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Mid$ (<Zeichenkette>, <Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>]) <Zeichenkettenvariable> Legt eine Zeichenkettenvariable fest <Numerischer Ausdruck 1> Legt die Position des ersten Zeichens fest <Numerischer Ausdruck 2>...
Seite 558: Min
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.31 Funktion: Minimalwert berechnen Die Funktion berechnet den Minimalwert. Eingabeformat <Numerische Variable> = Min (<Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>, ...) Programmbeispiel 1 M1 = Min(2,1,3,4,10,100) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „1“ zu Erläuterung ● Die Funktion Min berechnet den minimalen Wert der angegebenen numerischen Ausdrücke. ●...
Seite 559: Mki
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.33 Mki$ Funktion: 2-Byte-Zeichenkette erzeugen Die Funktion wandelt einen numerischen Ausdruck vom Typ Integer in eine 2-Byte-Zeichenkette um. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Mki$ (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 C1$ = Mki$(20299) ’Weist der Zeichenkettenvariablen C1$ die Zeichenkette „OK“ zu 2 M1 = Cvi(C1$) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „20299“...
Seite 560: Mks
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.34 Mks$ Funktion: 4-Byte-Zeichenkette erzeugen Die Funktion wandelt einen numerischen Ausdruck vom Typ Real mit einfacher Genauigkeit in eine 4- Byte-Zeichenkette um. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Mks$ (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 C1$ = Mks$(100.1) ’Weist der Zeichenkettenvariablen C1$ den Wert „100,1“...
Seite 561: Mkd
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.35 Mkd$ Funktion: 8-Byte-Zeichenkette erzeugen Die Funktion wandelt einen numerischen Ausdruck vom Typ Real mit doppelter Genauigkeit in eine 8-Byte-Zeichenkette um. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Mkd$ (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 C1$ = Mkd$(10000.1) ’Weist der Zeichenkettenvariablen C1$ den Wert „10000,1“...
Seite 562: Posmid
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.37 PosMid Funktion: Mittelposition berechnen Die Funktion berechnet bei Linear-Interpolation die Mittelposition zwischen zwei Punkten. Eingabeformat <Positionsvariable> = PosMid (<Positionsvariable 1>, <Positionsvariable 2>, <Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>) Programmbeispiel 1 P1 = PosMid(P2,P3,0,0) ’Weist der Positionsvariablen P1 die Daten der Position (inklusive der Stellungsdaten) in der Mitte zwischen P2 und P3 zu Erläuterung...
Seite 563: Ptoj
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.38 PtoJ Funktion: Positions- in Gelenkdaten umwandeln Die Funktion wandelt die angegebenen Positionsdaten in Gelenkdaten um. Eingabeformat <Gelenkvariable> = PtoJ (<Positionsvariable>) Programmbeispiel 1 J1 = PtoJ(P1) ’Weist die über die Positionsvariable P1 im XYZ-Format festgelegte Position der Gelenkvariablen J1 zu Erläuterung ●...
Seite 564: Rad
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.39 Funktion: Grad in Radiant umwandeln Die Funktion wandelt einen in Grad angegebenen Winkel in Radiant um. Eingabeformat <Numerische Variable> = Rad (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 P1 = P_Curr ’Weist der Positionsvariablen P1 den Wert der aktuellen Position zu 2 P1.C = Rad(90) ’Weist der C-Komponente der Position P1 +90 Grad zu...
Seite 565: Rdfl1
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.40 Rdfl1 Funktion: Stellungsmerker in Zeichenkette umwandeln Die Funktion wandelt den Stellungsmerker der festgelegten Position in eine Zeichenkette („R“/„L“, „A“/„B“ und „N“/„F“) um. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Rdfl1 (<Positionsvariable>, <Numerischer Ausdruck>) <Zeichenkettenvariable> Legt eine Zeichenkettenvariable fest <Positionsvariable> Legt die Position fest, deren Stellungsmerker in eine Zeichenkette umgewandelt wird <Numerischer Ausdruck>...
Seite 566: Rdfl2
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.41 Rdfl2 Funktion: Multirotationsdaten erzeugen Die Funktion erzeugt die Multirotationsdaten der festgelegten Gelenkachse. Eingabeformat <Numerische Variable> = Rdfl2 (<Positionsvariable>, <Numerischer Ausdruck>) <Numerische Variable> Legt eine numerische Variable fest <Positionsvariable> Legt die Position fest, deren Multirotationsdaten erzeugt werden <Numerischer Ausdruck>...
Seite 567: Rnd
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.42 Funktion: Zufallszahl erzeugen Die Funktion erzeugt eine Zufallszahl. Eingabeformat <Numerische Variable> = Rnd (<Numerischer Ausdruck>) <Numerische Variable> Eine numerische Variable im Bereich zwischen 0,0 und 1,0 wird übertragen <Numerischer Ausdruck> Legt den Startwert der Zufallszahl fest Bei einer Einstellung auf „0“...
Seite 568: Right
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.43 Right$ Funktion: Teil einer Zeichenkette erzeugen Die Funktion erzeugt einen Teil der angegebenen Zeichenkette, beginnend mit dem rechten Zei- chen. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Right$ (<Zeichenkette>, <Numerischer Ausdruck>) <Zeichenkettenvariable> Legt eine Zeichenkettenvariable fest <Numerischer Ausdruck> Legt die Anzahl der auszugebenden Zeichen fest Programmbeispiel 1 C1$ = Right$("ABCDEFG",3) ’Weist der Zeichenkettenvariablen C1$ die...
Seite 569: Setfl1
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.44 Setfl1 Funktion: Stellungsmerker ändern Die Funktion ändert den Stellungsmerker der festgelegten Position über eine Zeichenkette (z. B. „RAN“). Eingabeformat <Positionsvariable> = Setfl1 (<Positionsvariable>,<Zeichenkette>) <Positionsvariable> Legt die Positionsvariable fest, deren Stellungsmerker geändert werden soll <Zeichenkette> Legt fest, welcher Stellungsmerker geändert werden soll Es können mehrere Stellungsmerkerkennungen geändert werden.
Seite 570 Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen In der Positionskonstante (100, 0, 300, 180, 0, 180) (7, 0) ist der Stellungsmerker auf „7“ gesetzt. Die ak- tuelle Position wird über ein Bitmuster dargestellt. 7 = & B 0 0 0 0 0 1 1 1 1/0 = N/F 1/0 = A/B 1/0 = R/L...
Seite 571: Setfl2
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.45 Setfl2 Funktion: Multirotationsdaten ändern Die Funktion ändert die Multirotationsdaten der festgelegten Position. Eingabeformat <Positionsvariable> = Setfl2 (<Positionsvariable>, <Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>) <Positionsvariable> Legt die Positionsvariable fest, deren Multirotationsdaten geändert werden sollen <Numerischer Ausdruck 1> Legt das Gelenk fest, dessen Multirotationsdaten geändert werden sollen 1 ≤...
Seite 572: Setjnt
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.46 SetJnt Funktion: Gelenkvariable ändern Die Funktion ändert die Werte der festgelegten Gelenkvariablen. Eingabeformat <Gelenkvariable> = SETJNT (<J1-Achse>[,<J2-Achse>[,<J3-Achse>[,<J4-Achse> [,<J5-Achse>[,<J6-Achse>[,<J7-Achse>[,<J8-Achse>]]]]]]]) <Gelenkvariable> Legt eine Gelenkvariable fest <J1-Achse> bis <J8-Achse> Die Einheit der Achsendaten ist RAD (Für direkt angetriebene Achsen ist die Einheit mm.) Programmbeispiel 1 J1 = J_Curr ’Überträgt die Gelenkdaten der aktuellen Position in...
Seite 573: Setpos
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.47 SetPos Funktion: Positionsvariable ändern Die Funktion ändert die Werte der festgelegten Positionsvariablen. Eingabeformat <Positionsvariable> = SetPos (<X-Achse>[,<Y-Achse>[,<Z-Achse>[,<A-Achse>[,<B-Achse> [,<C-Achse>[,<L1-Achse>[,<L2-Achse>]]]]]]]) <Positionsvariable> Legt eine Positionsvariable fest <X-Achse> bis <Z-Achse> Die Einheit der Achsendaten ist mm <A-Achse> bis <C-Achse> Die Einheit der Achsendaten ist Rad (Die Einheit kann über Parameter PRGMDEG auf „DEG“...
Seite 574: Sgn
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.48 Funktion: Vorzeichen prüfen Die Funktion prüft das Vorzeichen des angegebenen numerischen Ausdrucks. Eingabeformat <Numerische Variable> = Sgn (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = –1 ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „–1“ zu 2 M2 = Sgn(M1) ’Weist der numerischen Variablen M2 den Wert „–1“...
Seite 575: Sqr
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.50 Funktion: Quadratwurzel berechnen Die Funktion berechnet die Quadratwurzel. Eingabeformat <Numerische Variable> = Sqr (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 M1 = Sqr(2) ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert „1,414214“ zu Erläuterung ● Die Funktion berechnet die Quadratwurzel des angegebenen numerischen Ausdrucks. ●...
Seite 576: Str
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.52 Str$ Funktion: Zahl in Zeichenkette umwandeln Die Funktion wandelt eine Zahl in eine Zeichenkette um. Eingabeformat <Zeichenkettenvariable> = Str$ (<Numerischer Ausdruck>) Programmbeispiel 1 C1$ = Str$(123) ’Weist der Zeichenkettenvariablen C1$ die Zeichenkette „123“ zu Erläuterung ● Die Funktion wandelt den angegebenen numerischen Ausdruck in eine Zeichenkette um. ●...
Seite 577: Val
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.54 Funktion: Zeichenkette in Zahl umwandeln Die Funktion wandelt eine Zeichenkette in eine Zahl um. Eingabeformat <Numerische Variable> = Val (<Zeichenkette>) Programmbeispiel 1 M1 = Val("15") ’Weist der numerischen Variablen M1 den Wert der Zeichenkette „15“ zu 2 M2 = Val("&B1111") ’Weist der numerischen Variablen M2 den Wert der Zeichenkette „&B1111“...
Seite 578: Zone
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.55 Zone Funktion: Position prüfen Die Funktion prüft, ob die Position innerhalb eines durch zwei Punkte definierten Quaders liegt. Eingabeformat <Numerische Variable> = Zone (<Position 1>, <Position 2>, <Position 3>) <Position 1> Legt die Position fest, deren Lage geprüft werden soll <Position 2>...
Seite 579 Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung ● Das Prüfergebnis wird ermittelt, indem für jedes Element der Position 1 (X, Y, Z, A, B, C, L1 und L2) untersucht wird, ob es zwischen den entsprechenden Werten der Positionen 2 und 3 liegt. ● Bei den Stellungsdaten (A, B und C) wird geprüft, ob die Werte der Position 1 innerhalb des Bereichs liegen, der bei Rotation vom Winkel der Position 2 zum Winkel der Position 3 in positiver Richtung durchfahren wird.
Seite 580: Zone2
Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen 8.2.56 Zone2 Funktion: Position prüfen Die Funktion prüft, ob die Position innerhalb eines durch zwei Punkte definierten Zylinders liegt. Eingabeformat <Numerische Variable> = Zone2 (<Position 1>, <Position 2>, <Position 3>, <Numerischer Ausdruck>) <Position 1> Legt die Position fest, deren Lage geprüft werden soll <Position 2>...
Seite 581: Zone3
Funktionen Detaillierte Funktionsbeschreibung 8.2.57 Zone3 Funktion: Position prüfen Die Funktion prüft, ob die Position innerhalb eines durch drei Punkte definierten Quaders liegt. Eingabeformat <Numerische Variable> = Zone3 (<Position 1>, <Position 2>, <Position 3>, <Position 4>, <Numerischer Ausdruck W>, Numerischer Ausdruck H>, <Numerischer Ausdruck L>) <Position 1>...
Seite 582 Detaillierte Funktionsbeschreibung Funktionen Erläuterung ● Die Funktion Zone3 prüft, ob sich die Position 1 innerhalb eines durch die Positionen 2, 3 und 4, sowie durch die numerischen Ausdrücke W, H und L definierten Quaders befindet. Liegt die Position 1 innerhalb dieses Raums, wird eine „1“, ansonsten eine „0“ in die numerische Variable übertragen.
Seite 583: Parameter
Parameter Allgemeines Parameter Allgemeines Folgende Tabelle zeigt die anwendungsspezifische Einteilung der Parameter der Steuergeräte CR750 und CR751. Mit Hilfe der Parameter können verschiedene Funktionen und Grundeinstellungen be- einflusst werden. Anwendung Beschreibung Seite Bewegungsparameter Diese Parameter dienen der Einstellung des Bewegungsbereiches, des Koor- dinatensystems und auf die Hand bezogener Größen.
Seite 584: Bewegungsparameter
Bewegungsparameter Parameter Bewegungsparameter Diese Parameter dienen der Einstellung des Bewegungsbereiches, des Koordinatensystems und der auf die Hand bezogenen Größen. Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Verfahrweg- MEJAR Reelle Zahl Legt die Verfahrweggrenzen für jedes ein- Abhängig vom grenzen für zelne Gelenk fest Mechanismus Gelenkbewe-...
Seite 585 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Offset-Winkel J1OFFSET Reelle Zahl Legt den Offset-Winkel der J1-Achse bei 5- 0.0,0.0 der J1-Achse achsigen Robotern fest. Diese Einstellung steht nicht für andere Roboter zur Verfügung. HINWEIS: Wird die Richtung der Achse J1 über die Ein- stellung des Parameters J1OFFSET von J1 = 0 Grad (nach vorne) geändert, erfolgt eine automatische Korrektur der Verfahrweggren-...
Seite 586 Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Nummer des MEXBSNO Reelle Zahl Legt das aktuelle Basiskoordinatensystem –1 aktuellen über eine Nummer fest (Basiskonvertierung) Basis- Auch die aktuellen Werte können angezeigt koordinaten- werden. systems Beschreibung der Werte: (siehe auch Festlegung des Standardwert des Abschn.
Seite 587 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Benutzer- AREA1P2 Reelle Zahl Festlegung der Positionskoordinaten des 2. (X, Y, Z, A, B, C) = definierte Paletteneckpunkts des benutzerdefinierten 0.0,0.0,0.0, –360.0, Verfahrweg- AREA32P2 Bereichs n und der Koordinaten der Stel- –360.0,–360.0,0,0 grenze lungsdaten/Zusatzachsen...
Seite 588 Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Verfahrweg- Die Verfahrweggrenzen werden über eine Ebene definiert. begrenzungs- Die Ebene wird über die Koordinaten X1, Y1, Z1 bis X3, Y3, Z3 festgelegt. Bei ebene Überschreitung dieser Bereichsgrenzen erfolgt eine Fehlermeldung. (siehe auch Folgende 3 Parametertypen können verwendet werden: Abschn.
Seite 589 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Position des JSAFE Reelle Zahl Festlegung der Position des Rückzugspunk- Modellabhängig Rückzug- punktes Der Roboter fährt die Position des Rückzugs- punktes bei Ausführung des Befehls Mov P_Safe oder bei anliegendem externen SAFEPOS-Signal an.
Seite 590 Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Werkstück- WK1CORD Reelle Zahl Einstellung der Werkstückkoordinaten für (0.00, 0.00, 0.00 koordinaten den Werkstück-JOG-Betrieb 0.00, 0.00, 0.00) WK8CORD (X, Y, Z, A, B, C) Einheit: mm oder Grad Die Werkstückkoordinaten werden als Stan- dardkoordinatendaten und als Werk- stückkoordinatendaten im JOG-Betrieb verwendet.
Seite 591 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Werkstück- WK1WO Reelle Zahl Einstellung der Position des Koordinatenur- (0.0, 0.0, 0.0) koordinaten sprungs der Werkstückkoordinaten als Tea- WK8WO ching-Position. (Entspricht der Teaching-Box- Funktion „WO“. Siehe obige Abbildung) (X, Y, Z) Einheit: mm HINWEIS: Die alleinige Eingabe dieses Koordinaten-...
Seite 592 Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Automatische RETPATH Ganze Zahl Bewirkt die Fortsetzung des Programms 1 (aktiviert) Rückkehr nach Auftreten eines Interrupts von der Inter- nach einem ruptposition aus Interrupt Ist die Funktion deaktiviert und der Roboter (Siehe auch wird nach einem Interrupt im JOG-Betrieb zu Abschn.
Seite 593: Übersicht Der Bewegungsparameter
Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Montage- MEGDIR Reelle Zahl Legt die Richtung und Größe der auf den 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 richtung Roboter wirkenden Erdbeschleunigung in Abhängigkeit von der Montagerichtung für Nur Roboter die X-, Y- und Z-Achse des Basiskoordinaten- der RV-F-Serie systems fest (Einheit: mm/s²).
Seite 594: Tab. 9-2: Übersicht Der Bewegungsparameter
Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Initialisie- HANDINIT Ganze Zahl Festlegung der Ausgänge der Schnittstellen- 1,0,1,0,1,0,1,0 rungsstatus karte für die pneumatische Greifhand nach der HAND Einschalten der Spannungsversorgung (siehe auch Der Parameter legt den Handzustand nach Abschn. 9.14) der Initialisierung über die 900er Signale fest.
Seite 595 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Hand- und Es werden benutzerdefinierte Bereiche (maximal 32) festgelegt. Wenn der Werkstückbe- Roboter in diese Bereiche eindringt, wird das als Verfahrwegüberschreitung dingungen definiert und als Reaktion darauf kann ein korrespondierendes Signal geschal- (Bei optimaler tet werden.
Seite 596 Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Einstellzeit für JADL Reelle Zahl Festlegung des Startwertes (nach Einschal- Abhängig vom die optimale ten der Spannungsversorgung) der Einstell- Mechanismus Beschleuni- zeit für die optimale Beschleunigungs-/ gungs-/ Abbremszeit beim Betrieb mit optimaler Abbremszeit Beschleunigung/Abbremsung.
Seite 597 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Faktor zur OPTOVC Reelle Zahl Einstellung des Faktors zur Steuerung mit Abhängig vom Steuerung mit optimaler Geschwindigkeit. Mechanismus optimaler Einstellbereich: 0.30 bis 1.00 Geschwindig- Die Steuerung mit optimaler Geschwindig- keit keit ist eine Funktion, die den Spd-Befehl ver- Funktion steht wendet, um die optimale Geschwindigkeit in folgenden...
Seite 598 Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Ansprech- COLLVL Ganze Zahl Einstellung der Ansprechschwelle im Pro- Die Einstellung hängt schwelle der grammbetrieb für jede Achse vom Robotermodell ab. Kollisionsüber- Bei Einstellung eines Wertes außerhalb des wachung zulässigen Einstellbereiches wird der nächste zulässige Wert gesetzt.
Seite 599 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Dauer des WUPTIME Reelle Zahl Einstellung der Zeit für den Warmlaufbetrieb 1, 60 Warmlaufbe- (Gesamtdauer, Wiederholschwelle) in Minu- triebs Gesamtdauer: Legen Sie die Dauer fest, in der die Achse im Warmlaufbetrieb mit reduzier- ter Geschwindigkeit verfahren wird.
Seite 600 Bewegungsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Freigabe von CMPERR Ganze Zahl Mit diesem Parameter kann die Generierung 1 (Fehlergenerierung Fehlermeldun- der Fehler 2710 bis 2740, die bei aktivierter freigeben) gen im Betrieb Achsenweichheit auftreten können, gesperrt mit aktivierter werden.
Seite 601 Parameter Bewegungsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Festlegung der MVTERM Ganze Zahl Legt die Endbedingungen einer Betriebsan- 0: F-Serie Endbedingun- weisung bei gesperrter Cnt-Funktion fest (ohne RV-2F und RH- gen einer 3FHR) Bei den Robotern der F-Serie (außer RV-2F Betriebsanwei- und RH-3FHR) kann die Endbedingung für 2: Serien RV-2F, RH-...
Seite 602: Signalparameter
Signalparameter Parameter Signalparameter Diese Parameter dienen der Einstellung von Größen zur Beeinflussung von Signalen. Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Spezielle Eine detaillierte Beschreibung der speziellen E/A-Signale E/A-Signale finden Sie in Abschn. 10.3. Einlesen der Ganze Zahl Die Programmauswahl über das normale 0 (gesperrt) Programm- externe Eingangssignal erfolgt durch Anle-...
Seite 603 Parameter Signalparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen CC-Link- E7730 Ganze Zahl Ist im Steuergerät eine CC-Link-Schnittstelle 0 (temporäres Zurück- Fehler- installiert, das Steuergerät aber nicht an ein setzen des Fehlers sper- aufhebung CC-Link-Netzwerk angeschlossen, erfolgt die ren) Fehlermeldung 7730. Das Steuergerät ist nicht mehr betriebsbereit.
Seite 604: Tab. 9-3: Übersicht Der Signalparameter
Signalparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Highspeed- QMLTCPU1 Ganze Zahl Bei Multi-CPU-Systemen muss die Anzahl der 1,0,1,1 Kommunika- Adressen eingestellt werden, mit denen die tion zwischen QMLTCPU4 Datenübertragung zwischen den CPUs Nr. 1 Multi-CPUs bis 4 über die Highspeed-Kommunikation statt findet.
Seite 605 Parameter Signalparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Eingangsoff- QMLTCPUS Ganze Zahl Offsetseinstellung der Robotereingangssig- –1 set bei Multi- nale bei Einsatz von Multi-CPUs an den Steu- CPUs erungen CR750-Q/CR751-Q. (nur bei Stellen Sie einen Offset von G10000 (Einheit: CR750-Q/ 1 kWorte) ein und lesen Sie die Daten aus CR751-Q)
Seite 606 Signalparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Zuweisung der QXYUNIT1 Ganze Zahl Festlegung der von der Roboter-CPU verwal- SPS-Ein-/Aus- teten Ein-/Ausgangseinheit/kombinierten gangseinheit QXYUNIT4 Ein-/Ausgangseinheit (nur bei (gesperrt/freigegeben = 0/1) CR750-Q/ [Element 1]: Einheitentyp CR751-Q) 0: keine Zieleinheit 1: keine Verwendung (ohne Bedeutung) 2: Ausgangseinheit 3: kombinierte Ein-/Aus-...
Seite 607 Parameter Signalparameter Programmbeispiel 1 1 M_Out(9) = 1 ’Einschalten des Ausgangssignals 9 2 *ack_check ’Sprungmarke 3 If M_In(7) = 0 Then *ack_check ’Warten bis Eingangssignal 7 einschaltet (Warteschleife) 4 M_Out(9) = 0 ’Abschalten des Ausgangssignals 9 5 End ’Programmende Referenzwert der Geschwindigkeitserhöhung Mit dem vorherigen Programmbeispiel 1 wird die Verarbeitungszeit um ca.
Seite 608: Eingabe-Offset Bei Multi-Cpus
Signalparameter Parameter 9.3.1 Eingabe-Offset bei Multi-CPUs (nur für die Steuerungen CR750-Q/CR751-Q) Fall A Es wird für den Eingang kein Offset verwendet (Parameter QMLTCPUS = –1) SPS (Wort-Operand) Roboter (Bit-Operand) U3E0\G10000 bis U3E0\G10511 Roboter-CPU Nr. 1 / 10000 bis 18191 Ausgang U3E0\G10512 bis U3E0\G11023 Eingang Roboter-CPU Nr.
Seite 609 Parameter Signalparameter Fall B Für den Eingang wird ein Offset verwendet (Parameter QMLTCPUS = 0 bis 4) SPS (Wort-Operand) Roboter (Bit-Operand) U3E0\G10000+ bis U3E0\G10511+ Roboter-CPU Nr. 1 / 10000 bis 18191 Ausgang U3E0\G10000+ bis U3E0\G10511+ Eingang Roboter-CPU Nr. 2 / 10000 bis 18191 U3E0\G10000+ bis U3E0\G10511+ Roboter-CPU Nr.
Seite 610: Betriebsparameter
Betriebsparameter Parameter Betriebsparameter Diese Parameter dienen der Einstellung von Größen zur Beeinflussung des Steuergeräte- und des Teaching-Box-Betriebs usw. Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Summer Ganze Zahl bei einem Fehler EIN oder AUS 1 (EIN) EIN/AUS (AUS/EIN = 0/1) Betriebsrechte PRSTENA Ganze Zahl...
Seite 611 Parameter Betriebsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Betriebsart- OVRDMD Ganze Zahl Der Übersteuerungswert wird automatisch abhängige beim Betriebsartenwechsel geändert. Geschwindig- Über das erste Element ist die Übersteuerung keit festgelegt, wenn die Betriebsart über die Teaching Box geändert wird. Über das zweite Element ist die Übersteue- rung festgelegt, wenn die Betriebsart von „AUTOMATIC“...
Seite 612 Betriebsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Wartungs- MFGRST Ganze Zahl Zurücksetzen aller Wartungsdaten, die auf alle Achsen daten zurück- Schmiermittel bezogen sind zurücksetzen setzen Erfolgt für eine Achse die Ausgabe der Feh- 1 bis 8: festgelegte Geben Sie vor lermeldung im Bereich von 7530, ist das Achse zurück- dem Einlesen...
Seite 613 Parameter Betriebsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Wiederher- DJNT Reelle Zahl Festlegung der Nullpunktkorrekturdaten für Modellabhängig stellung von die Funktion zur Wiederherstellung von Posi- Positionsdaten tionsdaten Die Daten dürfen ausschließlich über die Funktion zur Wiederherstellung von Positi- onsdaten geändert werden. Ein Zugriff auf den Parameter ist nur über ein spezielles Parametermenü...
Seite 614: Befehlsparameter
Befehlsparameter Parameter Befehlsparameter Diese Parameter dienen der Einstellung von Größen zur Beeinflussung der Programmausführung. Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Anzahl der TASKMAX Ganze Zahl Festlegung der maximalen Anzahl der Pro- Programm- grammplätze für eine parallele Ausführung plätze (Multitasking) (Wertebereich 1–32) Programmplatzliste Die Einstellung der Betriebsbedingungen für (Einstellung während Multitasking-Betrieb)
Seite 615 Parameter Befehlsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Programm- SLOTON Ganze Zahl Dieser Parameter legt fest, ob der Programm- 1 (Speicherung akti- wahl speichern name bei Auswahl des Programms im Pro- viert, keine Aufrechter- grammplatzparameter SLT1 gespeichert haltung) werden soll und ob das Programm nach Beendigung des Zyklus weiterhin ausge- wählt bleibt Speicherung des Programmnamens bei...
Seite 616 Befehlsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Programm Ganze Zahl Für den Programmplatz 1 wird nach dem 0 (gesperrt) fortsetzen Ausschalten der Spannungsversorgung die aktuelle Position innerhalb der Anwendung gespeichert. Nach dem nächsten Einschalten der Spannungsversorgung startet die Anwendung von dieser gespeicherten Posi- tion.
Seite 617 Parameter Befehlsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Benutzerdefi- UER1 Ganze Zahl 1, Legt eine Fehlermeldung, die Fehlerursache 9900,"Fehlermeldung", nierter Fehler Zeichenkette 3 und die Fehlerbehebung für einen benutzer- "Fehlerursache", UER20 definierten Fehler fest. Es können maximal 20 "Fehlerbehebung" benutzerdefinierte Fehler festgelegt werden.
Seite 618: Kommunikationsparameter
Kommunikationsparameter Parameter Kommunikationsparameter Diese Parameter dienen der Einstellung von Größen zur Beeinflussung der Kommunikation. Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen RT Tool Box2 COMSPEC Ganze Zahl Einstellung der Kommunikationsart zwischen Einstellung der Robotersteuerung und der Software RT Tool- Kommunikati- Box2 onsart 0: Konventionelle Kommunikation...
Seite 619 Parameter Kommunikationsparameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Für Ethernet NETIP Zeichenkette IP-Adresse der Robotersteuerung F-D-Serie: 192.168.0.20 F-Q-Serie: 192.168.100.1 NETMSK Zeichenkette Subnetzmaske 255.255.255.0 NETPORT Numerischer Schnittstellennr. Ausdruck 10 Bereich 0 bis 32767 Für externe Steuerungsfunktionen in Echtzeit 10000, Entsprechend der Einstellung des Parameters COMDEV (OPT11), 10001, (OPT12),...
Seite 620: Tab. 9-8: Übersicht Der Kommunikationsparameter
Kommunikationsparameter Parameter Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Für Ethernet NETHSTIP Numerischer IP-Adresse des Ziel-Servers für die Daten- Ausdruck 9 kommunikation Diese Einstellung ist notwendig, wenn die Datenverbindung über die Ethernetschnitt- stelle erfolgen soll und sie ist nur dann gültig, wenn der Parameter NETMODE auf „Client“...
Seite 621: Standard-Werkzeugkoordinaten
Parameter Standard-Werkzeugkoordinaten Standard-Werkzeugkoordinaten Die Einstellung der Werkzeugdaten ist bei einer Verschiebung des Werkzeugmittelpunkts (Tool Cen- tre Point) erforderlich. Dies ist z. B. nach der Montage einer Hand der Fall. Bei Werkseinstellung sind die Werkzeugkoordinaten auf Null gesetzt, d. h. der Werkzeugmittelpunkt liegt mittig im Hand- flansch.
Seite 622: Einstellung Über Tool-Befehl
Standard-Werkzeugkoordinaten Parameter Beispiel Die folgenden Beispiele zeigen die verschiedenen Einstellmethoden an unterschiedlichen Roboter- modellen. 5-achsiger vertikaler Knickarmroboter ● Einstellung über Parameter Parameter MEXTL: 0,0,95,0,0,0 ● Einstellung über Tool-Befehl 1 Tool (0,0,95,0,0,0) Beim 5-achsigen Roboter ist aufgrund des Bewegungsbereiches nur die Einstellung der Z-Achsen- Komponente wirksam.
Seite 623 Parameter Standard-Werkzeugkoordinaten 4-achsiger SCARA-Roboter ● Einstellung über Parameter Parameter MEXTL: 0,0,–10,0,0,0 ● Einstellung über Tool-Befehl 1 Tool (0,0,–10,0,0,0) Beim 4-achsigen SCARA-Roboter erfolgt die Einstellung des Werkzeugmittelpunktes durch Parallel- verschiebung. Die Einstellung der Orientierung des Werkzeugkoordinatensystems unterscheidet sich von der des vertikalen Knickarmroboters. Handflansch Standardwerkzeug- koordinatensystem:...
Seite 624: Standard-Basiskoordinaten
Standard-Basiskoordinaten Parameter Standard-Basiskoordinaten Die Position des Weltkoordinatensystems ist in der Werkseinstellung auf „0“ gesetzt. Dass heißt, das Basiskoordinatensystem (Installationsort des Roboters) ist deckungsgleich mit dem Weltkoordina- tensystem (Bezug für die aktuelle Positions des Roboters). Mit Hilfe der Basiskonvertierung kann der Nullpunkt des Weltkoordinatensystems so verschoben werden, dass er nicht mehr im Mittelpunkt der J1-Achse liegt.
Seite 625 Parameter Standard-Basiskoordinaten Die für die Standard-Basiskonvertierungsdaten relevanten Achsen sind vom Robotermodell abhän- gig. Folgende Tabelle zeigt den Zusammenhang: Relevante Achsen Robotermodell Anzahl der Achsen Serie RV-2F/4F, Serie RV-7F, ✔ Serie RV-13F, Serie RV-20F, Serie RV-35/50/70F ✔ ✔ RV-4FJL Serie RH-3FH/6FH/12FH/20FH, ✔...
Seite 626: Benutzerdefinierter Bereich
Benutzerdefinierter Bereich Parameter Benutzerdefinierter Bereich Die Funktion des benutzerdefinierten Bereichs dient zur ständigen Überwachung, wann der Roboter mit seinem TCP in einen über Parameter definierten Bereich eindringt. Der Anwender kann wählen, ob ein Statussignal ausgegeben oder ein fehlerbedingter Stopp ausgeführt wird, wenn sich der Ro- boter innerhalb des definierten Bereiches befindet.
Seite 627 Parameter Benutzerdefinierter Bereich Die Änderung des Basiskoordina- Weltkoordinatensystem als tensystems bewirkt eine Referenzkoordinatensystem Änderung der relativen Position vom Roboter zum benutzer- definierten Bereich. Definierter Definierter Bereich Bereich Änderung des Roboter Basiskoordinaten- systems Roboter Basiskoordinaten- system Basiskoordinaten- system Weltkoordinatensystem Weltkoordinatensystem Basiskoordinatensystem als Referenzkoordinatensystem Die Änderung des Basiskoordina- tensystems bewirkt keine...
Seite 628: Festlegung Der Bereiche
Benutzerdefinierter Bereich Parameter 9.9.2 Festlegung der Bereiche Benutzerdefinierte Bereiche beinhalten den Positionsbereich, den Stellungsbereich und den Bereich der Zusatzachsen. Nachfolgend werden die einzelnen Schritte zur Einstellung dieser Bereiche be- schrieben. Positionsbereich Der Positionsbereich des benutzerdefinierten Bereichs setzt sich aus den Koordinaten eines Palet- teneckpunkts zusammen, die aus den Elementen X, Y und Z der Parameter AREAnP1 und AREAnP2 (n = 1 bis 32) gebildet werden.
Seite 629 Parameter Benutzerdefinierter Bereich Stellungsbereich Die Elemente A, B und C in den Parametern AREAnP1 und AREAnP2 definieren im benutzerdefinierten Bereich den Stellungsbereich. Nehmen Sie die Einstellungen entsprechend dem mit AREAnCS aus- gewählten Koordinatensystem vor. ACHTUNG: Bei einem 6-achsigen Roboter ändern sich die Koordinatenwerte von A- und C-Achse erheblich, wenn der aktuelle Koordinatenwert der B-Achse annähernd ±90 Grad ist, auch wenn nur eine leichte Stellungsbewegung auftritt.
Seite 630: Zusatzachsenbereich
Benutzerdefinierter Bereich Parameter Zusatzachsenbereich Der Bereich für die Zusatzachsen wird im benutzerdefinierten Bereich in den Parametern AREAnP1 und AREAnP2 mit den Elementen L1 und L2 definiert. Sind Zusatzachsen definiert worden, werden der Positionsbereich, der Stellungsbereich und der Zu- satzachsenbereich gemeinsam für den benutzerdefinierten Bereich geprüft. HINWEISE Die Elemente L1 und L2 in den Parametern AREAnP1 und AREAnP2 werden von dem im Parame- ter AREAnCS definierten Koordinatensystem nicht mit berücksichtigt.
Seite 631 Parameter Benutzerdefinierter Bereich Die Parametereinstellung erfolgt so, dass bei Eindringen des Roboters in den Bereich ³ das Signal Beispiel 10 und bei Eindringen in den Bereich · das Signal 11 ausgegeben wird. Definition der Bereiche Bereich ³: Koordinatensystem: Weltkoordinatensystem Stellungsbereichprüfung: nicht notwendig Mechanismus 1: wird verwendet Zusatzachsen:...
Seite 632: Verfahrwegbegrenzungsebene
Verfahrwegbegrenzungsebene Parameter 9.10 Verfahrwegbegrenzungsebene Die Verfahrwegsgrenzen werden über eine Ebene im Weltkoordinatensystem definiert. Bei Über- schreitung dieser Bereichsgrenzen mit dem TCP des Roboters erfolgt eine Fehlermeldung. 9.10.1 Definition der Verfahrwegbegrenzungsebene Die Definition der Ebene erfolgt über die drei Punkte P1, P2 und P3. Dabei wird festgelegt, ob der Be- reich vor –...
Seite 633: Auswahl Eines Koordinatensystems Für Die
Parameter Verfahrwegbegrenzungsebene 9.10.2 Auswahl eines Koordinatensystems für die Verfahrwegbegrenzungsebene Wenn der Anwender den Betrieb nach einer Änderung des Basiskoordinatensystems über den Base- Befehl o. Ä. fortsetzt, bietet ihm die Funktion die Möglichkeit, die Verfahrwegbegrenzungsebene gleichzeitig mitzubewegen oder sie zu fixieren. Die Auswahl erfolgt über den Parameter SFCnCS, der festlegt, ob das Bezugskoordinatensystem das „Weltkoordinatensystem“...
Seite 634: Automatische Rückkehr
Automatische Rückkehr Parameter 9.11 Automatische Rückkehr Die Funktion bewirkt nach einer Unterbrechung des Automatik- oder des Schrittbetriebs, bei der der Roboter im JOG-Betrieb über die Teaching Box zu einer anderen Position bewegt wurde, dass die Fortsetzung des Betriebs von der Position aus erfolgt, die bei der Unterbrechung aktuell war. Automatikbetrieb Automatikbetrieb fortsetzen...
Seite 635 Parameter Automatische Rückkehr HINWEISE Ist Parameter RETPATH auf „2“ eingestellt, und der Roboter wird nach einer Unterbrechung im JOG-Betrieb zu einer Position bewegt, in der die Stellungs- oder Multirotationsdaten von denen der Ursprungsposition abweichen, kann es vorkommen, dass der Roboter die Position der Unter- brechung nicht mehr anfahren kann.
Seite 636: Automatischer Programmstart Nach Dem Einschalten
Automatischer Programmstart nach dem Einschalten Parameter 9.12 Automatischer Programmstart nach dem Einschalten Die Funktion ermöglicht den automatischen Start eines Roboterprogramms nach dem Einschalten der Spannungsversorgung. GEFAHR: Beachten Sie, dass der Roboterbetrieb sofort nach dem Einschalten der Spannungsversorgung startet. Verwenden Sie die Funktion daher nur nach sorgfältiger Prüfung aller betriebsrelevan- ten Umstände.
Seite 637 Parameter Automatischer Programmstart nach dem Einschalten Programm #1, Betriebsprogramm (beliebiges Programm) 1 ’Hauptprogramm 2 Servo On 3 M_Out(8) = 0 4 Mov P1 5 M_Out(8) = 1 6 Mov P2 7 End P1 = (+300.00,–200.00,+200.00,+0.00,+180.00,+0.00)(6,0) P2 = (+300.00,+200.00,+200.00,+0.00,+180.00,+0.00)(6,0) Stellen Sie anschließend die Parameter entsprechend den Werten in der folgenden Tabelle ein. Parametereinstellung Beschreibung SLTn...
Seite 638: Hand (Werkzeug)
Hand (Werkzeug) Parameter 9.13 Hand (Werkzeug) Magnetventilausführungen und Signalnummern Stellen Sie die Parameter passend zu der Ausführung des Magnetventils, das Sie verwenden, und den angeschlossenen Ausgangssignalen ein. Folgende Einstellungen können vorgenommen werden: ● Magnetventilausführung in negativer/positiver Logik ....Parameter: HIOTYPE Hinweis: Ist dieser Parameter eingestellt, wird die Logik der Handeingangsignale gleichzeitig auf die negative oder positive Logik eingestellt.
Seite 639: Handzustand Nach Initialisierung
Parameter Handzustand nach Initialisierung 9.14 Handzustand nach Initialisierung Die folgende Tabelle zeigt die Werkseinstellung des Handzustands: Ausgangssignalzustand Handausführung Handzustand Mechanismus #1 Mechanismus #2 Mechanismus #3 Bei installierter Schnittstellen- 900 = 1 910 = 1 920 = 1 Hand 1 = geöffnet karte zur Steuerung der pneu- 901 = 1 911 = 1...
Seite 640 Handzustand nach Initialisierung Parameter In der Grundeinstellung sind alle Hände nach dem Einschalten der Spannungsversorgung geöffnet. Parameter Signalnummer Einstellung HANDNIT 900, 901, 902, 903, 904, 905, 906, 907 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0 Tab. 9-21: Grundeinstellung des Parameters HANDINIT Die Tabelle gilt für den Standardanschluss mit einem Roboter an einer Steuereinheit.
Seite 641: Ausgangsbitmuster
Parameter Ausgangsbitmuster 9.15 Ausgangsbitmuster In der Werkseinstellung werden alle allgemeinen Ausgangssignale nach dem Einschalten ausge- schaltet, d. h. auf „0“ gesetzt. Die Signalzustände können über Parameter geändert werden. Beachten Sie, dass eine Änderung des Parameters auch die Ausgangssignalmuster beim Zurücksetzen über ei- nen Eingang oder über die Clr-Anweisung beeinflusst.
Seite 642 Ausgangsbitmuster Parameter Parameter Einstellung ORST6000 00000000, 00000000, 00000000, 00000000 ORST6032 00000000, 00000000, 00000000, 00000000 ORST6064 00000000, 00000000, 00000000, 00000000 ORST6096 00000000, 00000000, 00000000, 00000000 ORST6128 00000000, 00000000, 00000000, 00000000 ORST6160 00000000, 00000000, 00000000, 00000000 ORST6192 00000000, 00000000, 00000000, 00000000 ORST6224 00000000, 00000000, 00000000,...
Seite 643 Parameter Ausgangsbitmuster Beispiel Die allgemeinen Ausgangssignale 10138, 10139, 10140, 10160, 10161 und 10168 der Standard- schnittstelle sollen nach Einschalten der Spannungsversorgung eingeschaltet werden. Parameter Einstellung ORST10128 10128---10135 10036---10143 10144---10151 10152---10159 00000000, 00000000, 00000000, 00000000………Werkseinstellung 11000000, 00111000, 00000000, 00000000………Einstellwert ORST10160 10160---10167 10168---10175 10176---10183 10184---10191...
Seite 644: Kommunikationseinstellungen (Ethernet)
Kommunikationseinstellungen (Ethernet) Parameter 9.16 Kommunikationseinstellungen (Ethernet) 9.16.1 Parametereinstellungen NETIP (IP-Adresse der Robotersteuerung) Mit dem Parameter NETIP wird die IP-Adresse der Robotersteuerung eingestellt. Die IP-Adresse setzt sich aus vier Zahlen von jeweils 0 bis 255 zusammen, die mit einem Punkt von- einander getrennt sind.
Seite 645: Protokolleinstellung Auf "Datenverbindung" (Daten-Link)
Parameter Kommunikationseinstellungen (Ethernet) COMDEV (Gerätezuordnung für COM1: bis 8) Der Parameter COMDEV muss eingestellt werden, wenn die Datenverbindung (Daten-Link) verwen- det werden soll und legt fest, welches Gerät über welche Kommunikationsleitung COM1: bis 8 ange- sprochen wird. COM1: bis 8 wird in Zusammenhang mit dem Open-Befehl des Roboterprogramms verwendet.
Seite 646 Kommunikationseinstellungen (Ethernet) Parameter NETHSTIP (IP-Adresse der Zielservers für die Datenkommunikation) Die Einstellung des Parameters NETHSTIP erfolgt, wenn die Robotersteuerung für die Datenverbin- dung als Client eingestellt ist. Stellen Sie die IP-Adresse des Servers ein, mit dem die Datenverbindung aufgebaut werden soll. Die Einstellung ist nur dann nötig, wenn die Robotersteuerung mit dem Parameter NETMODE als „Cli- ent“...
Seite 647: Beispieleinstellung Für Parameter 1
Parameter Kommunikationseinstellungen (Ethernet) 9.16.2 Beispieleinstellung für Parameter 1 Das nachfolgende Beispiel zeigt, wie die folgenden Einstellungen mit der Software RT ToolBox2 vor- genommen werden: Parameter Einstellung IP-Adresse der Robotersteuerung 192.168.0.20 (Parameter NETIP muss auch auf diesen Wert ange- passt werden!) IP-Adresse des Personal Computers 192.168.0.2 Schnittstellennummer der Robotersteuerung...
Seite 648: Beispieleinstellung Für Parameter 2-1
Kommunikationseinstellungen (Ethernet) Parameter 9.16.3 Beispieleinstellung für Parameter 2-1 In diesem Beispiel hat die Robotersteuerung für die Datenverbindung die Funktion des Servers: Parameter Einstellung IP-Adresse der Robotersteuerung 192.168.0.20 IP-Adresse des Personal Computers 192.168.0.2 Schnittstellennummer der Robotersteuerung 10003 Kommunikationsleitungsnummer COM3: COM-Nr. für Open-Befehl Tab.
Seite 649: Beispieleinstellung Für Parameter 2-2
Parameter Kommunikationseinstellungen (Ethernet) 9.16.4 Beispieleinstellung für Parameter 2-2 In diesem Beispiel hat die Robotersteuerung für die Datenverbindung die Funktion des Clients: Parameter Einstellung IP-Adresse der Robotersteuerung 192.168.0.20 IP-Adresse des Personal Computers 192.168.0.2 Schnittstellennummer der Robotersteuerung 10003 Kommunikationsleitungsnummer COM3: COM-Nr. für Open-Befehl Tab.
Seite 650 Kommunikationseinstellungen (Ethernet) Parameter Die Einstellung der IP-Adresse des PCs erfolgt über das Menü „Eigenschaften von Internetprotokoll TCP/IP“ der Netzwerkverbindungen. Der Bildschirm kann je nach Windows-Version vom o. a. Menü abweichen. Beachten Sie dazu die Bedienungsanleitung Ihrer Windows-Version. Beachten Sie ebenfalls die Bedienungsanleitung der Software RT ToolBox2, wie diese auf Ihrem PC- System konfiguriert wird und welche Funktionen damit ausgeführt werden können.
Seite 651: Beispieleinstellung Für Parameter 3
Parameter Kommunikationseinstellungen (Ethernet) 9.16.5 Beispieleinstellung für Parameter 3 Das Beispiel zeigt die Einstellungen für die Verwendung der externen Steuerungsfunktion in Echtzeit: Parameter Einstellung IP-Adresse der Robotersteuerung 192.168.0.20 IP-Adresse des Personal Computers 192.168.0.2 Schnittstellennummer der Robotersteuerung 10000 Tab. 9-33: Einstellungen für das Beispiel 3 Vor/nach der Parameter Einstellung...
Seite 652: Überprüfen Der Verbindung
Überprüfen der Verbindung Parameter 9.17 Überprüfen der Verbindung Überprüfen Sie zuerst die folgenden Punkte, bevor Sie die Verbindung in Betrieb nehmen. Überprüfungspunkt Geprüft? Ist die Teaching Box sicher befestigt? Ist das Ethernet-Kabel zwischen Robotersteuerung und PC korrekt angeschlossen und sicher befestigt? Wurde das richtige Ethernet-Kabel verwendet? (Ein gekreuztes Kabel (Cross-Kabel) muss verwendet werden, wenn die Robotersteuerung...
Seite 653: Hand- Und Werkstückbedingung
Parameter Hand- und Werkstückbedingung 9.18 Hand- und Werkstückbedingung 9.18.1 Optimale Beschleunigung/Abbremsung Die Funktion erlaubt die Einstellung der optimalen Beschleunigungs-/Abbremszeit in Abhängigkeit der Last an der Handspitze. Folgende Parameter müssen zur Nutzung der optimalen Beschleuni- gung/Abbremsung eingestellt werden. Bei den Robotermodellen RV-SD/RH-SDH sind die Parameter auch bei Verwendung der Kollisionsüberwachung einzustellen.
Seite 654: Handzustand
Hand- und Werkstückbedingung Parameter 9.18.2 Handzustand Über einen weiteren Parameter kann der Handzustand bei Ausführung der Handsteuerbefehle HOpen (HClose) festgelegt werden. In Abhängigkeit des Handstatus wird die optimale Beschleuni- gung für die Hand ohne Werkstück oder für die Hand mit Werkstück berechnet. Parameter Einstellung HNDHOLD1...
Seite 655: Definition Der Koordinatensysteme Für Die Hand- Und Werkstückbedingungen
Parameter Hand- und Werkstückbedingung 9.18.3 Definition der Koordinatensysteme für die Hand- und Werkstückbedingungen Folgende Abbildungen zeigen die Koordinatensysteme zur Einstellung der Hand- und Werkstückbe- dingungen für die verschiedenen Robotermodelle. Die Koordinatensysteme für die Hand- und für die Werkstückbedingung sind identisch. Alle Größenangaben sind positiv. Vertikaler Knickarmroboter Das Koordinatensystem entspricht dem Werkzeugkoordinatensystem.
Seite 656: Fehlermeldung Bei Erreichen Des Singulären Punktes
Fehlermeldung bei Erreichen des singulären Punktes Parameter 9.19 Fehlermeldung bei Erreichen des singulären Punktes Wird der Roboter über die Teaching Box verfahren, erfolgt bei Erreichen eines singulären Punktes eine Fehlermeldung. Der Roboter kann trotz Fehlermeldung noch weiter verfahren werden, bis er einen Bereich erreicht, in dem kein Betrieb mehr möglich ist.
Seite 657: Highspeed-Ram-Modus
Parameter Highspeed-RAM-Modus 9.20 Highspeed-RAM-Modus Im Highspeed-RAM-Modus sind einige Einschränkungen beim Programmbetrieb und der Datensi- cherung zu beachten. 9.20.1 Übersicht Die Roboterprogramme werden in einem RAM (SRAM) mit Batteriepufferung gespeichert. Die Programme können im SRAM- oder DRAM-Modus ausgeführt werden. Wählen Sie die den Spei- cher über den Parameter ROMDRV.
Seite 658 Highspeed-RAM-Modus Parameter Spannungsversorgung Dateisystem Zugriff auf ausführbare Programme Sicherungskopien von Programmen Parameter einstellen Fehler-Logfiles speichern SRAM-Speicher Programme lesen Programme editieren (schreiben) Highspeed- Programme kopieren, verschieben, RAM-Modus (2) umbenennen usw. Parameter (Werkseinstellung) Dateien mit Zugriff über Open-Befehl ROMDRV Bereich für Programmausführung Ausführungsbereich Programmergebnisse speichern DRAM-Bereich...
Seite 659 Parameter Highspeed-RAM-Modus Im SRAM-Modus können alle Funktionen wie z. B. Programmausführung und Schrittbetrieb wie im DRAM-Modus ausgeführt werden. Folgende Einschränkungen sind jedoch zu beachten: ● Variablen Im SRAM-Modus können Variablen durch ausgeführte Programme geändert werden. Die geän- derten Werte werden jedoch nach Ausschalten der Spannungsversorgung nicht gespeichert. ●...
Seite 660: Warmlaufbetrieb
Warmlaufbetrieb Parameter 9.21 Warmlaufbetrieb 9.21.1 Funktionsbeschreibung Das Beschleunigungs- und Bremsverhalten sowie das Servosystem der MITSUBISHI-Roboter sind so ausgelegt, dass der Roboter in Umgebungen mit normalen Temperaturbedingungen die bestmög- lichen Betriebswerte erreicht. Niedrige Temperaturen oder längere Betriebspausen beeinflussen die Viskosität der verwendeten Schmiermittel. Dadurch kann die Präzision abnehmen und es können Servofehler auftreten, die zu Positionsabweichungen führen.
Seite 661: Aktivierter Warmlaufbetrieb
Parameter Warmlaufbetrieb 9.21.3 Aktivierter Warmlaufbetrieb Ist der Warmlaufbetrieb freigegeben, wird er durch Ein- und Wiederausschalten der Spannungsver- sorgung des Steuergerätes aktiviert. (Die Geschwindigkeit wird automatisch reduziert.) Im Warmlaufbetrieb bewegt der Roboter sich mit einer Geschwindigkeit, die kleiner als die festge- legte Betriebsgeschwindigkeit ist.
Seite 662 Warmlaufbetrieb Parameter Der Warmlaufbetrieb wird bei Anzeige des Übersteuerungswerts auf der STATUS.NUMBER-Anzeige des Steuergeräts durch einen Unterstrich (_) an der zweiten Stelle gekennzeichnet. Normalbetrieb Warmlaufbetrieb R002561E Abb. 9-24: STATUS.NUMBER-Anzeige im Warmlaufbetrieb Bei Abbruch des Warmlaufbetriebs wird die für den Warmlaufbetrieb festgelegte Achse wieder mit der Betriebsgeschwindigkeit verfahren.
Seite 663: Parameter, Spezielle Ein- Und Ausgänge Und Statusvariablen Im Warmlaufbetrieb
Parameter Warmlaufbetrieb 9.21.4 Parameter, spezielle Ein- und Ausgänge und Statusvariablen im Warmlaufbetrieb Folgende Parameter, spezielle Ein- und Ausgänge und Statusvariablen sind im Warmlaufbetrieb zu- sätzlich gültig: Parameter Beschreibung WUPENA Freigabe des Warmlaufbetriebs 0: gesperrt / 1: freigegeben WUPAXIS Auswahl der Achse für den Warmlaufbetrieb durch Ein- und Ausschalten der Bits im Hexade- zimalcode (J1, J2 ...
Seite 664: Ausführung Des Warmlaufbetriebs
Warmlaufbetrieb Parameter 9.21.5 Ausführung des Warmlaufbetriebs Der Warmlaufbetrieb kann über Parameter oder ein spezielles Eingangssignal aktiviert werden. ● Aktivierung über Parameter Aktivieren Sie den Warmlaufbetrieb, indem Sie den Parameter WUPENA auf „1“ setzen. Schalten Sie anschließend das Steuergerät aus und wieder ein. In folgenden Fällen wird der Warmlaufbe- trieb nicht aktiv, auch wenn er über den Parameter WUPENA freigegeben ist: –...
Seite 665: Wenn Der Warmlaufbetrieb Freigegeben Ist
Parameter Warmlaufbetrieb 9.21.6 Wenn der Warmlaufbetrieb freigegeben ist Ist der Warmlaufbetrieb freigegeben, wird er durch Aus- und Einschalten der Spannungsversorgung des Steuergerätes aktiviert. Im aktivierten Warmlaufbetrieb wird der Roboter mit einer reduzierten Geschwindigkeit verfahren, die durch den Übersteuerungswert für den Warmlaufbetrieb festgelegt ist. Bis zum Ablauf der Ge- samtdauer für den Warmlaufbetrieb erfolgt eine kontinuierliche Erhöhung der Geschwindigkeit bis auf den Wert der Betriebsgeschwindigkeit.
Seite 666: Umschaltung Zwischen Normal- Und Warmlaufbetrieb
Warmlaufbetrieb Parameter 9.21.7 Umschaltung zwischen Normal- und Warmlaufbetrieb Überschreitet die Betriebszeit einer Achse im Warmlaufbetrieb die Gesamtdauer für den Warmlauf- betrieb, wird der Warmlaufbetrieb beendet und es erfolgt eine Umschaltung auf den Normalbetrieb. Kühlt die Achse in einer längeren Betriebspause, deren Dauer den eingestellten Schwellwert für einen erneuten Warmlaufbetrieb überschreitet, wieder ab, so erfolgt eine Umschaltung vom Normal- in den Warmlaufbetrieb.
Seite 667 Parameter Warmlaufbetrieb Übersteuerungswert für den Warmlaufbetrieb Die reduzierte Geschwindigkeit im Warmlaufbetrieb wird durch den Übersteuerungswert für den Warmlaufbetrieb bestimmt. Der Übersteuerungswert ändert sich in Abhängigkeit der Betriebsdauer einer Achse und beeinflusst direkt die Verfahrgeschwindigkeit des Roboters. Legen Sie mit Hilfe des Parameters WUPOvrd den Startwert der Übersteuerung für den Warmlaufbe- trieb und die Zeit in Bezug zur Gesamtdauer des Warmlaufbetriebs fest, in der die Übersteuerung kon- stant bleiben soll.
Seite 668: Alarme Im Warmlaufbetrieb
Warmlaufbetrieb Parameter 9.21.8 Alarme im Warmlaufbetrieb Trotz Warmlaufbetrieb treten Positionsabweichungen auf ● Tritt der Fehler auf, wenn der Startwert im Warmlaufbetrieb wirksam ist, verkleinern Sie den Startwert (1. Element des Parameters WUPOvrd). ● Tritt der Fehler auf, wenn die Übersteuerung im Warmlaufbetrieb auf 100 % ansteigt, ist eventuell die Gesamtbetriebszeit für den Warmlaufbetrieb oder der Bereich der konstanten Geschwindig- keit zu klein.
Seite 669: Durchfahren Eines Singulären Punktes
Parameter Durchfahren eines singulären Punktes 9.22 Durchfahren eines singulären Punktes MITSUBISHI-Robotersysteme berechnen linear interpolierte Bewegungen und speichern geteachte Positionen als Positionsdaten im XYZ-Koordinatensystem. Für einen 6-achsigen Roboter können Po- sitionen über die Koordinaten X, Y, Z, A, B, und C festgelegt werden. Es gibt jedoch eine Vielzahl von Positionen mit den gleichen Positionsdaten, aber mit unterschiedlichen Roboterstellungen (Stellung der Robotergelenke).
Seite 670: Betrieb Mit Aktivierter Funktion Zum Durchfahren Singulärer Punkte
Durchfahren eines singulären Punktes Parameter 9.22.2 Betrieb mit aktivierter Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte Ist die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte aktiviert, kann der Roboter im XYZ-JOG-Betrieb oder mittels Linear-Interpolation von der Position A über die Position B (singulärer Punkt) zur Position C und umgekehrt verfahren werden.
Seite 671 Parameter Durchfahren eines singulären Punktes In der folgenden Abbildung verläuft der Verfahrweg beim Durchfahren der Positionen G -> H -> I in der Nähe des singulären Punkts (Der Stellungsmerker wechselt den Zustand nicht.) Position G Position H Position I R001358C Abb.
Seite 672: Aktivierung Der Funktion Zum Durchfahren Singulärer Punkte
Durchfahren eines singulären Punktes Parameter 9.22.3 Aktivierung der Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte Möchten Sie die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte für den JOG-Betrieb aktivieren, setzen Sie Parameter FSPJOGMD auf „1“. Schalten Sie anschließend die Spannungsversorgung des Steuer- gerätes aus und wieder ein. Aktivieren Sie die Funktion für den Automatikbetrieb, indem Sie die Kon- stante 2 in der TYPE-Festlegung im jeweiligen Interpolationsbefehl auf „2“...
Seite 673: Funktion Zum Durchfahren Singulärer Punkte Beim Anfahren Definierter
Parameter Durchfahren eines singulären Punktes 9.22.5 Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte beim Anfahren definierter Positionen Der Wert des Parameters FSPJOGMD ist auch beim Anfahren definierter Positionen wirksam. FSPJOGMD Mov-Bewegungsbefehl Mvs-Bewegungsbefehl 0 (Werkseinstellung) Der Einstellwert ist wirkungslos. Der Normale Bewegung (Die Stellung bleibt Roboter bewegt sich mit Gelenk-Interpo- erhalten und die Stellungsmerker wer- lation.
Seite 674 Durchfahren eines singulären Punktes Parameter Beschreibung ● Wird die Konstante 2 bei einem Roboter, der die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte nicht unterstützt, auf „2“ gesetzt, tritt ein Laufzeitfehler auf. ● Bei aktivierter Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte wird der Stellungsmerker zwischen dem Start- und Endpunkt nicht geprüft.
Seite 675: Kollisionsüberwachung
Parameter Durchfahren eines singulären Punktes 9.22.8 Kollisionsüberwachung 9.22.9 Funktionsbeschreibung Während des Roboterbetriebs kann es durch Fehler des Bedieners, Fehler im Ablaufprogramm usw. zu Kollisionen mit Werkstücken oder anderen Vorrichtungen kommen. Normalerweise stoppt der Ro- boter in solchen Fällen über die Schutzfunktionen der Servoantriebe für die Robotermotoren (wie z.
Seite 676 Durchfahren eines singulären Punktes Parameter Drehmoment Aktuelles Drehmoment (Istwert) Erfassen des Zusammenstoßes Positiver erlaubter Bereich (Positiver Schwellwert) Normaler Drehmomentverlauf (Sollwert) Negativer erlaubter Bereich (Negativer Schwellwert) Auftreten des Zusammenstoßes Zeit R001719E Abb. 9-34: Prinzip der Kollisionsüberwachung 9 - 94...
Seite 677: Parameter In Zusammenhang Mit Der Kollisionsüberwachung
Parameter Durchfahren eines singulären Punktes 9.22.10 Parameter in Zusammenhang mit der Kollisionsüberwachung Die folgenden Parameter sind mit der Kollisionsüberwachung verknüpft. Eine detaillierte Beschrei- bung dieser Parameter finden Sie in Abschn. 9.2 „Bewegungsparameter“ und in Abschn. 9.18 „Hand- und Werkstückbedingungen“. Parameter Beschreibung Werkseinstellung Freigabe der Kollisionsüberwachung und Aktivierung direkt nach Einschalten...
Seite 678: Einsatz Der Kollisionsüberwachung
Durchfahren eines singulären Punktes Parameter 9.22.11 Einsatz der Kollisionsüberwachung Um die Kollisionsüberwachung verwenden zu können, muss zuerst das 1. Element des Parameters COL auf „1“ (aktivieren) eingestellt werden. Schalten Sie Spannungsversorgung der Robotersteue- rung aus und wieder ein. Stellen Sie als nächstes für den JOG- und den Automatikbetrieb die Para- meter der Kollisionsüberwachung ein (Aktivierung/Deaktivierung der Funktion und Einstellung des Schwellwerts).
Seite 679 Parameter Durchfahren eines singulären Punktes Betrieb nach einem Zusammenstoß Wird der Servoantrieb nach der erkannten Kollision wieder eingeschaltet, während der Roboterarm oder die -hand den Gegenstand weiterhin berührt, mit dem der Zusammenstoß zuvor statt fand, spricht die Kollisionsüberwachung erneut an. Erscheint bei mehreren Einschaltversuchen des Servo- antriebs ein Fehler, bewegen Sie den Arm durch Lösen der Bremse oder per JOG-Betrieb vom Ort der Kollison weg, damit der Roboter nicht mehr in seiner Bewegung behindert wird (siehe auch Abschn.
Seite 680 Durchfahren eines singulären Punktes Parameter Befehl/ Beschreibung Parameter ColChk Der Befehl aktiviert die Kollisionsüberwachung und legt den NOERR-Modus fest. ColLvl Einstellung der Ansprechschwelle im Programmbetrieb für jede Achse. Die Ansprechschwelle ist ein abgestufter Wert als Vergrößerungsfaktor der Standardansprechschwelle. Einheit: %. Beispiel: ColLvl 80, 120, 120, 120, 50, 80 ’Festlegung der Ansprechschwelle für die Achsen J1 bis J6 LoadSet...
Seite 681 Parameter Durchfahren eines singulären Punktes Einstellung der Ansprechschwelle Die Ansprechschwelle (Empfindlichkeit) der Kollisionsüberwachung wird im Automatikbetrieb ent- sprechend dem Betriebsablauf des Roboters eingestellt. Nachfolgend wird ein Einstellbeispiel der Ansprechschwelle gezeigt. Achten Sie auch auf eine korrekte Einstellung der Hand- und Werkstück- bedingungen, um ein ungewolltes Ansprechen der Kollisionsüberwachung zu vermeiden.
Seite 682 Durchfahren eines singulären Punktes Parameter Programmbeispiel Mit diesem Programm wird der Roboter nach einem Zusammenstoß über Interrupt-Verarbeitung zu einem Rückzugspunkt gefahren. 1 Def Act 1,M_ColSts(1)=1 GoTo *HOME,S ’Festlegung des Ablaufs nach erkannter Unterbrechung durch Zusammenstoß. 2 Act 1=1 3 ColLvl 80,120,120,100,80,80,, ’Einstellung der Ansprechschwellen 4 ColChk ON,NOErr ’Aktivierung der Kollisionsüberwachung im...
Seite 683 Parameter Durchfahren eines singulären Punktes Unterschied der Kollisionsüberwachung bei JOG- und Automatikbetrieb Die Geschwindigkeit der Abläufe des Roboters unterscheidet sich zwischen JOG- und Automatikbe- trieb. Diese beiden Betriebsarten wurden bewusst getrennt, um die Kollisionserkennung für jeden der beiden Fälle zu optimieren. Die Bedeutung der beiden Betriebsarten ist wie folgt festgelegt: –...
Seite 684: Optimierung Der Überlastgrenze
Optimierung der Überlastgrenze Parameter 9.23 Optimierung der Überlastgrenze Beträgt die aktuelle Umgebungstemperatur des Roboters im Betrieb 40 °C oder weniger, kann die Schwelle zur Erfassung eines Überlastfehlers (Funktion, die den Motor vor Überhitzung schützt), der während der Roboterbewegung ausgelöst wird, optimiert und somit an die Umgebung angepasst werden.
Seite 685: Einschränkung Der Palettendefinition Bei Mehrfachdrehung
Parameter Einschränkung der Palettendefinition bei Mehrfachdrehung 9.24 Einschränkung der Palettendefinition bei Mehrfachdrehung Bei einigen Robotermodellen (RV-2F usw.), deren J1- oder J4-Achse einen Drehwinkel von ±180 Grad überschreiten kann, ist die Definition einer Palette über den Befehl zur Palettendefinition DEFPLT, nicht möglich, wenn der Gelenkwinkel der J1- oder der J4-Achse ±180 Grad überschreitet. Wird eine Position festgelegt, die eine Mehrfachdrehung erfordert, erfolgt bei der Ausführung des Befehls zur Palettendefinition die Ausgabe einer Fehlermeldung.
Seite 686 Einschränkung der Palettendefinition bei Mehrfachdrehung Parameter Da sich die J1-Achse unvorhersehbar bewegen kann, müssen beim Befehl zur Definition der Palette folgende Einschränkungen beachtet werden. ● Wenn sich der Stellungsmerker für die Multirotation am Startpunkt von dem am Endpunkt A, Endpunkt B oder dem Paletteneckpunkt, der gegenüber der Bezugsposition liegt, unterscheidet: Für den Multirotations-Stellungsmerker der Mehrfachdrehachsen (die J1- und J4-Achse der 6- achsigen RV-Roboter, die J1-Achse der 5-achsigen RV-Roboter und die RH-Roboter) wird an jedem Punkt der Palettendefinition eine Vergleichsprüfung durchgeführt.
Seite 687: Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte Cr750-Q/Cr751-Q)
Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) 9.25 Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Die Steuergeräte CR-750-Q und CR751-Q verfügen über eine Anti-Kollisions-Funktion. Während er Roboter sich bewegt kann das Risiko von Kollisionen zwischen zwei oder drei Robotern über die di- rekte Kommunikation zwischen den Roboter-CPUs geprüft werden. Durch die Vorhersage von Zusammenstößen lässt sich die Bewegung im JOG- und Automatikbetrieb rechtzeitig stoppen und Schäden am Roboter können somit vermieden werden.
Seite 688: Aktivierung Der Anti-Kollisions-Funktion
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter 9.25.1 Aktivierung der Anti-Kollisions-Funktion Folgende Abbildung zeigt die Vorgehensweise zur Aktivierung der Anti-Kollisions-Funktion. Bereiten Sie zwei oder drei Roboter und einen Personalcomputer Vorbereitung und Anschluss der mit der Software RT ToolBox2 vor (siehe auch Abschn. 9.25.2). Geräte Stellen Sie mit Hilfe der entsprechenden Parameter die Position Registrierung simulierter Kompo-...
Seite 689: Vorbereitung Und Anschluss Der Geräte
Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) 9.25.2 Vorbereitung und Anschluss der Geräte In Tab. 9-52 sind die Geräte, die erforderlich sind, um die Funktion zu nutzen, aufgeführt; Abb. 9-38 zeigt ein Anschlussbeispiel. Gerät Beschreibung Bis zu zwei oder drei Roboter Die Funktion verwendet die direkte Kommunikation der Roboter-CPUs (Steuergerät CR-750-Q/CR751-Q) über den gemeinsamen Speicher der iQ Platform.
Seite 690: Registrierung Der Simulierten Komponenten Für Die Kollisionsprüfung
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter 9.25.3 Registrierung der simulierten Komponenten für die Kollisionsprüfung Registrieren Sie die simulierten Komponenten, für die eine Kollisionsprüfung durchgeführt werden soll, und verwenden Sie dabei den Roboter als Referenz. RV-F RH-F Simulierter Roboterarm (ältere Modelle sind standard- mäßig voreingestellt) Simulierte Hand...
Seite 691 Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Simulierte Komponente Einstellgrößen für simu- lierte Komponenten Simulierter Roboterarm Simulierte Hand Simuliertes Werkstück Simulierte Komponente Legen Sie fest, ob eine simulierte Komponente aktiviert/deaktiviert sein soll und ob eine aktivieren/deaktivieren simulierte Komponente vorübergehend deaktiviert werden soll, wenn die Teaching Box akti- viert ist.
Seite 692 Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter RV-F Referenz J6-Achse (6) (J6-Achse) Referenz J5-Achse (5) (J5-Achse) Referenz J4-Achse (4) (J4-Achse) Referenz J3-Achse (3) (J3-Achse) Referenz J2-Achse (2) Referenz J1-Achse (1) (J2-Achse) (J1-Achse) Basisbereich (0) Basis HINWEIS: Die Zahlen in Klammern stehen für das 1. Element (Registrierungsbereich (Jn-Achse)) der Parameter CAVKDA1 bis 8 (Registrierungsbereich und Umriss der simulierten Komponenten).
Seite 693 Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) RV-F RH-F CAVKDA5 = 2, 0 CAVKDA6 = 2, 0 CAVKDA3 = 2, 1 CAVKDA4 = 4, 1 CAVKDA4 = 2, 0 CAVKDA3 = 1, 0 CAVKDA2 = 0, 0 CAVKDA5 = 5, 0 CAVKDA7 = 2, 0 CAVKDA8 = 4, 1 CAVKDA1 = 0, 0 CAVKDA2 = 0, 1...
Seite 694 Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter ● Mittelpunktposition der simulierten Komponenten: CAVPSA1 bis 8 Anzahl der Werks- Parameter Felder/ Beschreibung einstellung Zeichen Mittelpunktpo- CAVPSA1 Reele Zahl Stellen Sie die Position jeder simulierten Komponente sition der als Abstand und Winkel mit Bezug auf einen Referenz- simulierten CAVPSA8 punkt ein.
Seite 695 Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) HINWEIS XYZ-Richtung der Referenzpunkte (Jn-Achse) RV-F: Beträgt die Stellung aller Achsen 0 Grad, stimmt die XYZ-Richtung der simulierten Komponente mit dem Basiskoordinatensystem überein. RH-F: Beträgt die Stellung der Achsen J1, J2 und J3 0 Grad, während sich die Achse J3 in der untersten Position befindet, stimmt die XYZ-Richtung der simulierten Komponente mit dem Basiskoordina- tensystem überein.
Seite 696 Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter ● Abmessungen der simulierten Komponenten: CAVSZA1 bis 8 Anzahl der Werks- Parameter Felder/ Beschreibung einstellung Zeichen Abmessungen CAVSZA1 Reele Zahl Stellen Sie die Abmessung jeder simulierten Kompo- der simulier- nente ein. (Jeder Typ ist durch die letzte Stelle (1 bis 8) ten Kompo- CAVSZA8 der Parameterbezeichnung gekennzeichnet.)
Seite 697 Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) ● Simulierte Komponente aktivieren/deaktivieren: CACSCA1 bis 8 Anzahl der Parameter Felder/ Beschreibung Werkseinstellung Zeichen Simulierte CAVSCA1 Ganze Zahl Legen Sie fest, ob für eine simulierte RV-F: RH-3/6/12/20FH: Komponente Komponente eine Kollisionsprüfung CAVSCA1=1, 0, 0 CAVSCA1=1, 0, 0 aktivieren/ CAVSCA8 durchgeführt (aktivieren) werden...
Seite 698: Simulierte Komponenten, Die Während Der Programmausführung Geprüft Werden Sollen, Ändern (Hand Werkstück)
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter Anzahl der Werks- Parameter Felder/ Beschreibung einstellung Zeichen Mittelpunktpo- CAVPSH1 Reele Zahl Stellen Sie für jede simulierte Komponente die Mittel- Stellen Sie alle sition der punktposition und Stellung in Bezug zum Nullpunkt Parameter simulierten CAVPSH8 des Handflanschkoordinatensystems ein. (Jeder Typ (CAVPSH1 bis Komponente ist durch die letzte Stelle (1 bis 8) der Parameterbe-...
Seite 699 Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Simulierte Komponenten für das Werkstück In folgender Tabelle sind die Parameter zur Registrierung eines simulierten Werkstücks aufgeführt. Anzahl der Werks- Parameter Felder/ Beschreibung einstellung Zeichen Werkstück- CAVKDW1 Ganze Zahl Stellen Sie die Werkstücknummer und den Umriss des Stellen Sie alle nummer und zu registrierenden simulierten Werkstücks ein.
Seite 700 Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter HINWEISE Simulierte Komponenten, die während der Programmausführung geprüft werden sollen, ändern (Hand Werkstück): Eine simulierte Hand und ein simuliertes Werkstück, die über den Befehl LoadSet für eine Kollisi- onsprüfung festgelegt wurden, können während der Programmausführung geändert werden, sodass die Kollisionsprüfung jeweils für die aktuell verwendete Hand bzw.
Seite 701: Unterstützung Von Zusatzachsen
Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) 9.25.4 Unterstützung von Zusatzachsen Verwendet der Roboter Zusatzachsen, kann die Anti-Kollisions-Funktion durch die Parameter zur syn- chronen Steuerung der Zusatzachsen so eingestellt werden, dass die Bewegung der zusätzlichen Achse berücksichtigt wird. (Das gilt nur für Linearachsen wie die Bewegungsachse.) Die Einstellung der Parameter ist in Tab.
Seite 702: Einstellung Der Erweiterten Funktion Zur Gemeinsamen
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter 9.25.5 Einstellung der erweiterten Funktion zur gemeinsamen Nutzung des Speichers Stellen Sie die Erweiterungsfunktion für den gemeinsamen Speicher über die Parameter ein. Wird die Erweiterungsfunktion ausgewählt, ist der gemeinsame Speicher belegt (siehe Abb. 9-46). Parametereinstellung Stellen Sie Bit 4 des Parameters IQMEM auf 1 ein, um die Funktion zur Steuerung kooperativer Roboter zu aktivieren.
Seite 703: Aufteilung Des Gemeinsamen Speichers
Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Aufteilung des gemeinsamen Speichers Dieser Abschnitt zeigt die Speicheraufteilung des CPU-Ausgabebereichs im gemeinsamen Speicher, die durch den Parameter IQMEM eingestellt wird. Aufteilung des gemeinsamen Speichers Beziehung zwischen Slot und Roboternummer U3En\G10000 Roboter-CPU-System Anwender- bereich (0,5 k Wort) U3En\G10512 Erweiterter Funktions-...
Seite 704: Abgleich Zwischen Den Robotern
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter 9.25.6 Abgleich zwischen den Robotern Stellen Sie die Beziehung der Roboterpositionen zueinander ein, wenn Sie mehrere Roboter mit der Anti-Kollisions-Funktion verwenden. Legen Sie auf der Grundlage der System-Layout-Zeichnung o. Ä. einen gemeinsamen Nullpunkt für die Roboterkoordinatensysteme fest. Stellen Sie dann den Null- punkt des Basiskoordinatensystems für jeden Roboter mit Bezug zu diesem gemeinsamen Koordi- natensystem im Parameter RBCORD ein.
Seite 705 Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Abgleich Stellen Sie für jeden Roboter die Nullpunktkoordinaten X, Y, Z, A, B und C des Basiskoordinatensys- tems mit Bezug zum gemeinsamen Koordinatensystem der Roboter in Parameter RBCORD ein. HINWEIS Verwenden Sie eine Bewegungsachse, stellen Sie die Bezüge ein, wenn der Koordinatenwert der Bewegungsachse auf 0 gesetzt ist.
Seite 706: Anti-Kollisions-Funktion Aktivieren/Deaktivieren
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter 9.25.7 Anti-Kollisions-Funktion aktivieren/deaktivieren Ob die Anti-Kollisions-Funktion generell aktiviert/deaktiviert sein soll oder ob sie während der Pro- grammausführung oder im JOG-Betrieb aktiviert/deaktiviert sein soll, kann mit Parameter CAV ein- gestellt werden. Folgende Tabelle zeigt die Einstellung des Parameters CAV. Anzahl der Werks- Parameter...
Seite 707: Anti-Kollisions-Funktion Einsetzen
Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) 9.25.8 Anti-Kollisions-Funktion einsetzen In diesem Abschnitt wird der Einsatz der Anti-Kollisions-Funktion im JOG-Betrieb und während der Programmausführung beschrieben. Stellen Sie das 1. Element des Parameters CAV auf 1 (aktiviert) ein (siehe auch Abschn. 9.25.7). Anti-Kollisions-Funktion im JOG-Betrieb Ist das 3.
Seite 708: Anti-Kollisions-Funktion Während Der Programmausführung
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter Anti-Kollisions-Funktion während der Programmausführung Über das 2. Element des Parameters kann die Anti-Kollisions-Funktion auch während der Programm- ausführung (im Automatikbetrieb) aktiviert werden. Stellen Sie das 2. Element des Parameter CAV dazu auf 1 (aktiviert) und verwenden Sie den in Tab. 9-64 aufgeführten Befehl und die in Tab. 9-65 auf- geführten externe Variablen.
Seite 709: Beispielprogramme
Parameter Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) 9.25.9 Beispielprogramme Die Schrittnummern in den Programmbeispielen wurden weggelassen. Anti-Kollisions-Funktion für alle Roboter starten und beenden ’--- Starteinstellung (Anti-Kollisions-Funktion aktiviert) ---; Wenn die Anti-Kollisions-Funktion über den Parameter CAV aktiviert wurde MVS P1 ’Bewegung mit aktivierter Anti-Kollisions-Funktion ’--- Anti-Kollisions-Funktion für alle Roboter deaktivieren --- CavChk Off ’Wird keine Roboternummer festgelegt, wird die Funktion für alle Roboter...
Seite 710 Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q) Parameter Anti-Kollisions-Funktion nach Erfassung einer Kollisionsgefahr (Interrupt-Prozess) ausführen Def Act 1,M_CavSts<>0 GoTo *Home,S ’Legen Sie einen Prozess fest, der ausgeführt werden soll, wenn eine Kollisionsgefahr besteht Act 1 = 1 ’Interrupt 1 freigeben CavChk On,0,NOErr ’Anti-Kollisions-Funktion ohne Fehlerausgabe aktivieren Mov P1 ’Bewegung mit aktivierter Anti-Kollisions-Funktion Mov P2...
Seite 711: Direkte Ansteuerung Der Sps-Ein-/Ausgänge
Parameter Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge 9.26 Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge Die Steuergeräte der Serien CR750-Q/CR751-Q verfügen über folgende Funktionen. ● Es ist ein Zugriff auf die Ein-/Ausgangssignale der Ein-/Ausgangseinheit/kombinierten Ein-/Aus- gangseinheit, die im Grundgerät eingebaut ist, das von einer anderen CPU verwaltet wird, möglich.
Seite 712: Vorgehensweise Bei Der Einrichtung
Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge Parameter Vorgehensweise bei der Einrichtung 1) Zugriff auf das Ein-/Ausgangssignal Einstellung des Roboterparameters QXYREAD. a) Einstellung des Parameters (Freigabe/Sperrung des Zugriffs auf die Ein-/Ausgangssignale der Ein-/Ausgangseinheit, die von einer anderen CPU verwaltet wird) b) Einstellung der „Multiple CPU set- Aktiviert die Einstellung „ALL CPUs can read all inputs and outputs“...
Seite 713 Parameter Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge Einstellung der Multi-CPU der SPS Markieren Sie unter „I/O sharing when using Multiple CPUs“ die Checkboxen „ALL CPUs can read all in- puts“ und „ALL CPUs can read all outputs“ und geben Sie den Zugriff auf die Ein- und Ausgangszu- stände außerhalb der Gruppe frei.
Seite 714: Beschreibung Der Roboterstatusvariablen
Direkte Ansteuerung der SPS-Ein-/Ausgänge Parameter Beschreibung der Roboterstatusvariablen In Tab. 9-68 werden die Funktionen der verwendeten Roboterstatusvariablen beschrieben. Ein de- taillierte Beschreibung finden Sie im Abschn. 7.2. Variable Beschreibung Siehe Seite M_XDev Liest die Eingangssignale (X) der SPS bitweise 7-79 Bsp.: 1 M1% = M_XDev(1) ’Der Wert des SPS-Eingangssignals 1 (1 oder 0) wird in M1 übertragen.
Seite 715: Direkte Kommunikation Mit Den Roboter-Cpus
Parameter Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs 9.27 Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs Diese Funktion ermöglicht bei den Steuergeräten der Serien CR750-Q/CR751-Q den direkten Aus- tausch von Signalen zwischen zwei oder mehreren Roboter-CPUs. Da das Steuerprogramm der SPS nicht verwendet wird, kann der Signalaustausch schneller erfolgen. Ein Zugriff auf Informationen eines gemeinsam genutzten Speichers (nicht des Speichers der Robo- ter-CPU), wie z.
Seite 716: Beschreibung Der Statusvariablen
Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs Parameter Beschreibung der Statusvariablen In Tab. 9-70 werden die Funktionen der verwendeten Roboterstatusvariablen beschrieben. Eine de- taillierte Beschreibung finden Sie im Abschn. 7.2. Variable Beschreibung Siehe Seite M_UDevW Liest/schreibt den gemeinsam genutzten Speicherbereich der Multi-CPU wortweise 7-70 (U3En\G ) Bsp.: 1 M_UDevW(&H3E1, 10010) = &HFFFF...
Seite 717: Externe Ein-/Ausgänge
Externe Ein-/Ausgänge Einteilung Externe Ein-/Ausgänge 10.1 Einteilung Die externen Ein-/Ausgänge sind in 3 Gruppen aufgeteilt: ● Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboters. Häufig verwendete Funktionen sind dabei vordefiniert. Der Anwender hat die Möglichkeit, neue Funktionen hinzu- zufügen und bestehende Funktionen zu modifizieren.
Seite 718: E/A-Link-Funktion Für Die Sps
E/A-Link-Funktion für die SPS Externe Ein-/Ausgänge 10.2 E/A-Link-Funktion für die SPS Diese Funktion ist nur für die Steuergeräte der Modellreihe CR750-Q/CR751-Q verfügbar. Die QnUD(H)CPU (diese CPU wird im weiteren Verlauf mit SPS-CPU bezeichnet) und die Q172DRCPU (die- se CPU wird im weiteren Verlauf mit Roboter-CPU bezeichnet) greifen auf gemeinsamen Speicher für beide CPUs zu und Kommunikation geschieht über einen Kontaktplan.
Seite 719 Externe Ein-/Ausgänge E/A-Link-Funktion für die SPS Für die High-Speed-Kommunikation kann auch ein anwenderfreier Bereich und ein Bereich mit automatischer Aktualisierung eingestellt werden. Da die Roboter-CPU (Q172DRCPU) keine automa- tische Aktualisierung unterstützt muss die Anzahl der Adressen für diesen Bereich immer auf „0“ eingestellt werden.
Seite 720 E/A-Link-Funktion für die SPS Externe Ein-/Ausgänge Parametereinstellung der Roboter-CPU Verwenden Sie zur Einstellung der Multi-CPU-Parameter die Software RT ToolBox2. Parameter Beschreibung Werkseinstellung QMLTCPUN Anzahl der Multi-CPUs Bei Multi-CPU-Systemen muss die Anzahl der CPUs eingestellt werden, die auf dem Standard-Baugruppenträger installiert sind Einstellbereich: 1–4 QMLTCPU1 Adressbereich der Muli-CPU bei Highspeed-Kommunikation...
Seite 721 Externe Ein-/Ausgänge E/A-Link-Funktion für die SPS R002582E Abb. 10-2: Roboter-CPU: Einstellmenü in RT Toolbox (Beispiel) Einsetzbare Multi-CPUs Die nachfolgenden CPUs und Baugruppenträger sind zur iQ-Plattform kompatibel (Stand August 2010): Funktion der CPU Modell Bemerkungen SPS-CPU Universal SPS-CPU Der Baugruppenträger muss über einen Hochgeschwindigkeitsbus für Q03UD (E) CPU, Q04UD (E) HCPU, den Multi-CPU-Betrieb verfügen...
Seite 722: Gemeinsamer Cpu-Speicher Und Kompatibilität Der
E/A-Link-Funktion für die SPS Externe Ein-/Ausgänge 10.2.2 Gemeinsamer CPU-Speicher und Kompatibilität der Roboter-E/A-Signale Bei Multi-CPU-Systemen wird für die E/A-Signale auf gemeinsamen Speicher der SPS zugegriffen, wie z. B. auf U3E0\G10000. Die Roboter-CPU mit der Nr. n greift beispielsweise auf den gemeinsamen Speicher U3En\G1000 zu.
Seite 723: Sps-Programm (Kontaktplan)
Externe Ein-/Ausgänge E/A-Link-Funktion für die SPS 10.2.3 SPS-Programm (Kontaktplan) Beispiel Die Taste „Roboterbetrieb freigeben“ des Steuerpults wird betätigt (X0 schaltet ein) und der Status „Betriebsrecht für Roboter aktiviert“ wird auf Y20 ausgegeben, wodurch die Signalleuchte „Robo- terbetrieb freigegeben“ im Steuerpult einschaltet. Das Multi-CPU-System besteht für die SPS-Funktion als erste CPU aus einer QnUD(H)CPU und für die Roboter-Funktion als zweite CPU aus einer Q172DRCPU.
Seite 724 E/A-Link-Funktion für die SPS Externe Ein-/Ausgänge Nummer Beschreibung Die Merker M100 bis M131 werden in den gemeinsamen Speicher U3E0\G10000 und U3E0\G10001 geschrieben. Dies entspricht einer Eingabe von der SPS zum Roboter. Der gemeinsame Speicher ³–¿ U3E1\G10000 und U3E1\G10001 wird in die Bit-Operanden der Merker M200 bis M231 eingelesen, was einer Ausgabe vom Roboter zur SPS entspricht.
Seite 725: Zuordnung Der Speziellen Ein-/Ausgänge
Externe Ein-/Ausgänge E/A-Link-Funktion für die SPS 10.2.4 Zuordnung der speziellen Ein-/Ausgänge Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung der speziellen Ein- und Ausgangssignale im Auslieferzu- stand (Werkseinstellung). Signalbezeichnung Operand Parameter Eingang Ausgang Eingang Ausgang Stoppsignal STOP Wartestatus aktiv 10000 10000 (Zuordnung nicht änderbar) Spannungsversorgung des RCREADY —...
Seite 726 E/A-Link-Funktion für die SPS Externe Ein-/Ausgänge Signalbezeichnung Operand Parameter Eingang Ausgang Eingang Ausgang Eingang 0 für numerische Ausgang 0 für numerische 10032 10032 Eingabe Ausgabe Eingang 1 für numerische Ausgang 1 für numerische 10033 10033 Eingabe Ausgabe Eingang 2 für numerische Ausgang 2 für numerische 10034 10034...
Seite 727 Externe Ein-/Ausgänge E/A-Link-Funktion für die SPS Signalbezeichnung Operand Parameter Eingang Ausgang Eingang Ausgang Über 8 Punkte festgelegter — — 10064 Arbeitsbereich 1 Über 8 Punkte festgelegter — — 10065 Arbeitsbereich 2 Über 8 Punkte festgelegter — — 10066 Arbeitsbereich 3 Über 8 Punkte festgelegter —...
Seite 728: Belegung Der Speziellen Ein- Und Ausgänge
Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge 10.3 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge In folgender Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zugewiesen werden können. Die Funktionen werden über Parameter den Signalnummern in der Reihenfolge Eingangs- signalnummer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Einstellung von Parametern finden Sie im Abschn.
Seite 729 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Startsignal Startet die Programme im Multi- 10006 tasking-Betrieb Zum Starten eines bestimmten Programms muss das Programm über das Programmwahlsignal „PRGSEL“ und den numerischen Eingang „IODATA“...
Seite 730 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Stoppsignal Stoppt die ausgeführten Pro- –1 –1 gramme Die Funktion entspricht der des STOP-Parameters. Im Gegensatz zum STOP-Parameter können jedoch die Signalnummern geän- dert werden.
Seite 731 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Freigabe EIN:Automatikbetrieb frei- –1 –1 Automatikbetrieb gegeben, AUS:Automatikbetrieb gesperrt Wird der Automatikbetrieb im gesperrten Zustand freigegeben, erfolgt die Fehlermeldung L5010. AUTOENA Die Funktion dient zur Verriege- lung der E/A-Signale bei Bedie- nung über das Steuergerät.
Seite 732 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang — — –1 –1 (unwirksam) (unwirksam) CLVLERR Ausgang Warnung Zeigt eine Warnung an –1 10018 Eingang — — –1 –1 (unwirksam) (unwirksam) Ausgang Ausgangssignal Zeigt den NOT-HALT-Status an...
Seite 733: Externe Ein-/Ausgänge
Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Programmwahl- Einlesen der numerischen Ein- –1 10020 signal gabe zur Programmwahl Das Signal sollte etwa 15 ms nach PRGSEL Ausgabe der numerischen Ein- (Betriebs- gangsdaten „IODATA“...
Seite 734 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Ausgabeanforde- Anforderung zur Ausgabe der –1 10022 rung Programm- Programmnummer über den nummer numerischen Ausgang (IODATA) Nach Eingabe des Signals müssen mindestens 15 ms bis zum Einle- PRGOUT sen des numerischen Aussgangs-...
Seite 735 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang JOG-Vorschub in Festlegung des JOG-Betriebs in –1 –1 positiver Richtung positiver Richtung beginnend mit für 8 Achsen der Startnummer (Start-Nr., End-Nr.) Gelenk-JOG-Betrieb: J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8 XYZ-JOG-Betrieb:...
Seite 736 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Werkstückkoordina- Stellen Sie die Werkstückkoordi- –1 (Startbit) –1 (Startbit) tennummer natennummer (Ex-T-Koordinaten- –1 (Stoppbit) –1 (Stoppbit) nummer) ein, die als Standard für der JOG-Werkstück-Betrieb ver- wendet werden soll Einstellbereich: 1–8...
Seite 737 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang — — Ausgang Handsensorsignal Ausgabe der Signalzustände der –1 (Startbit) HNDSTS1 für Hand Mechanis- Handeingänge –1 (Stoppbit) 10056 mus n (n = 1) 900 bis 907 (Startbit) (Start-Nr., End-Nr.) Ausgabe der Signalzustände der...
Seite 738 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang — — Ausgang Über 8 Punkte fest- Zeigt an, dass sich der Roboter im –1 (Startbit) 10064 gelegter Arbeitsbe- Arbeitsbereich befindet –1 (Stoppbit) (Startbit) reich...
Seite 739 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Positionsdatentyp Auswahl des Variablentyp für die –1 –1 Positionsdatenausgabe Einstellwerte: 0: Positionsvariable (P1, P10 o. Ä.) 1: Gelenkvariable (J1, J10 o. Ä.) Eine Änderung ist möglich, wenn der Eingangssignalstatus PSTYPE...
Seite 740 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang — — –1 –1 — (unwirksam) (unwirksam) Ausgang Positionsdaten Die festgelegten Positionsdaten –1 –1 werden über Signale ausgege- ben, die aus 32 Bits für 8 Achsen plus 2 Elemente (Positionsmerker) bestehen.
Seite 741 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung pegel nung CR750-D CR750-Q Eingang Wartungsdaten Zurücksetzen aller Wartungsda- –1 –1 (Zahnriemen) ten, die auf die Zahnriemen bezo- zurücksetzen gen sind Die Bitmuster für die Achsen wer- RSTBLT —...
Seite 742 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Die Eingabe erfolgt in der Reihenfolge: Eingangsstartnummer, Eingangsendnummer, Ausgangs- startnummer, Ausgangsendnummer. Geben Sie bei einer Ein-/Ausgabe eines aktuellen Wertes die Start- und Endnummer als binären Wert an. Dabei entspricht die Startnummer dem nieder- wertigen, die Endnummer dem höherwertigen Bit.
Seite 743: Freigabe Der Zugewiesenen Eingangssignale
Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Freigabe der zugewiesenen Eingangssignale Die Gültigkeit eines anliegenden und zugewiesenen Eingangssignals hängt vom Betriebszustand des Roboters ab. Parameter Bezeichnung Gültigkeit SLOTINIT Programme zurücksetzen Keine Funktion während des Betriebs (bei Ausgabe des START-Signals) SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren OUTRESET...
Seite 744: Zeitablaufdiagramme Externer Signale
Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Zeitablaufdiagramme externer Signale ● RCREADY (Ausgang Spannungsversorgung des Steuergerätes eingeschaltet) AUSGANG Spannungsversorgung EIN Zeigt an, dass das Steuergerät externe Signale empfangen kann (RCREADY) ● ATEXTMD (Ausgang externer Betrieb) AUSGANG Ausgangssignal externer Betrieb Zeigt an, dass der MODE-Umschalter am Steuergerät auf „AUTOMATIC“...
Seite 745 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge ● START (Eingang Startsignal/Ausgang Programm aktiv) ≥ 15 ms EINGANG Startsignal (START) AUSGANG Ausgangssignal Programm aktiv (START) Bei Eingabe des STOP- oder NOT-HALT-Signals oder eines anderen Signals bzw. nach Abschalten des CYCLE-Signals ●...
Seite 746 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge ● SRVON (Eingang Servoversorgung einschalten/Ausgang Servoversorgung eingeschaltet) ≥ 15 ms EINGANG Servoversorgung einschalten (SRVON) AUSGANG Ausgangssignal Servoversorgung eingeschaltet (SRVON) Bei Eingabe des SRVOFF-, SnSRVOFF- oder NOT-HALT-Signals ● SRVOFF (Eingang Servoversorgung ausschalten/Ausgang Servos einschalten gesperrt) ≥...
Seite 747 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge ● SAFEPOS (Eingang Rückzugspunkt anfahren/Ausgang Anfahrt des Rückzugspunktes) ≥ 15 ms EINGANG Rückzugspunkt anfahren (SAFEPOS) AUSGANG Ausgangssignal Anfahrt des Rückzugspunktes (SAFEPOS) Bei Abschluss der Anfahrt des Rückzugspunktes ● BATERR (Ausgang Batteriespannung niedrig) AUSGANG Batteriespannung niedrig Zeigt an, dass die Batteriespannung zu niedrig ist...
Seite 748 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge ● CLVLERR (Ausgang zur Anzeige von Warnungen) AUSGANG Ausgangssignal Warnung Zeigt eine Warnung an (CLVLERR) ● EMGERR (Ausgang NOT-HALT) AUSGANG Ausgangssignal NOT-HALT Zeigt den NOT-HALT-Status an (EMGERR) ● SnSTART (Starteingang Programmplatz n/Ausgang Programm in Programmplatz n aktiv) ≥...
Seite 749 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge ● MnSRVON (Eingang Servo EIN für Mechanismus n/Ausgang Servo EIN bei Mechanismus n) ≥ 15 ms EINGANG Servo EIN für Mechanismus n (MnSRVON) AUSGANG Ausgangssignal Servo EIN bei Mechanismus n (MnSRVON) Bei Eingabe des SRVOFF-, SnSRVOFF oder NOT-HALT-Signals ●...
Seite 750 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge ● PRGOUT (Eingang Ausgabeanforderung Programmnummer/Ausgabe der Programmnummer) PRGOUT wird zusammen mit dem Ausgang für numerische Daten „IODATA“ verwendet. ≥ 15 ms EINGANG Ausgabeanforderung Programmnummer (PRGOUT) AUSGANG Ausgangssignal Ausgabe der Programmnummer Bei Anforderung zur Ausgabe einer Zeilennummer, (PRGOUT) Geschwindigkeitsübersteuerung oder Fehlernummer Ausgabe numerischer Daten...
Seite 751 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge ● JOGENA (Eingang Freigabe JOG-Betrieb/Freigabe JOG-Betrieb) EINGANG Freigabe JOG-Betrieb (JOGENA) AUSGANG Ausgangssignal Freigabe JOG-Betrieb (JOGENA) ● JOGM (Eingang 2-Bit-Eingabe des JOG-Betriebs/2-Bit-Ausgabe des JOG-Betriebs) ≥ 15 ms EINGANG Eingabe JOG-Betrieb JOG-Betrieb (JOGENA) AUSGANG Ausgangssignal JOG-Betrieb Ausgabe JOG-Betrieb...
Seite 752 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge ● HNDSTSn (Handsensorsignal für Hand Mechanismus n) AUSGANG Handsensorsignal für Handsensorsignal Hand Mechanismus n (HNDSTSn) ● HNDERRn (Eingang Fehler Hand n/Ausgang Fehler Hand n) EINGANG Fehler Hand n (HNDERRn) AUSGANG Ausgangssignal Fehler Hand n (HNDERRn) ●...
Seite 753: Externe Ein-/Ausgänge
Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge ● MnWUPMD (Ausgangssignal Mechanismus n im Warmlaufbetrieb) AUSGANG Ausgangssignal Mechanismus n im Zeigt an, dass der Roboter sich im Warmlaufbetrieb befindet Warmlaufbetrieb (MnWUPMD) Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm, wenn der Ausgang für die Signalausgabe zur Warmlaufbetriebsanzeige (MnWUPMD) und der Eingang zur Freigabe des Warmlaufbetriebs (Mn- WUPENA) gleichzeitig zugewiesen sind.
Seite 754: Rstbelt (Wartungsdaten (Zahnriemen) Zurücksetzen)
Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge ● RSTBELT (Wartungsdaten (Zahnriemen) zurücksetzen) EINGANG Bitmuster für die Achsen Numerischer Wert (IODATA)) ≥ 1 s EINGANG Wartungsdaten (Zahnriemen) zurücksetzen (RSTBELT) AUSGANG Zurücksetzen abgeschlossen (RSTBELT) 10 - 38...
Seite 755: Programmsteuerung Durch Externe Signale
Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge 10.3.1 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Programm- wahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL...
Seite 756 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Servo EIN/ AUS“, „Programmwahl“, „Auswahl des Geschwindigkeitsübersteuerungswertes“, „Start“, „Ausgabe der Zeilennummer“ usw. durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Ausgabeanforderung PRGOUT Programmnummer...
Seite 757 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Fehler zurück- setzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Servo EIN SRVON Servo AUS SRVOFF Alarm-Reset ERRRESET Zurücksetzen der OUTRESET...
Seite 758 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „JOG-Betrieb“, „Anfahren der Ersatzposition“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Programm-Reset SLOTINIT Servo EIN SRVON Eingabe Betriebsrechte IOENA Alarm-Reset ERRRESET JOG-Freigabe JOGENA...
Seite 759 Externe Ein-/Ausgänge Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung durch die Signale der speziel- len Ein- und Ausgänge: Eingang Festlegung PSSLOT Programmplatznummer Programmplatz Ausgang Programmplatznummer Ausgabe PSSLOT Programmplatz Eingang PSTYPE Positionsdatentyp Ausgang PSTYPE Positionsdatentyp Eingang PSNUM...
Seite 760 Belegung der speziellen Ein- und Ausgänge Externe Ein-/Ausgänge HINWEISE Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSPOS überschreitet (32 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSSLOT überschreitet (6 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSNUM überschreitet (16 Bits).
Seite 761: Not-Halt-Eingang
Externe Ein-/Ausgänge NOT-HALT-Eingang 10.4 NOT-HALT-Eingang Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt ● beim Steuergerät CR750 und bei der CR750-Antriebseinheit über den Stecker auf der Rückseite des Geräts, ● beim Steuergerät CR751 und bei der CR751-Antriebseinheit über den Stecker auf der Vorderseite des Geräts.
Seite 762: Steuergerät Cr750 Und Cr750-Antriebseinheit
NOT-HALT-Eingang Externe Ein-/Ausgänge 10.4.1 Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät oder Anwender Anwender Antriebseinheit NOT-HALT NOT-HALT Steuergerät Teaching Box +24 V Ausgang Drahtbrücke Betriebsart Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter NOT-HALT Drahtbrücke Ausgang Betriebsart +24 V 24GND Ausgang Relais Tür-Schließkontakt NOT-HALT...
Seite 763: Anschluss An Die Steckverbindung Cnusr11
Externe Ein-/Ausgänge NOT-HALT-Eingang Anschluss an die Steckverbindung CNUSR11/12 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker festgeschraubt. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,14 mm² bis 1,5 mm². Lösen Sie die Schraube der Klemme am Anschlussstecker, an die Sie die Leitung anschließen möchten.
Seite 764: Anschluss An Die Steckverbindung Cnusr2
NOT-HALT-Eingang Externe Ein-/Ausgänge Anschluss an die Steckverbindung CNUSR2 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker gelötet. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,05 mm² bis 0,2 mm². Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Anschlussabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.
Seite 765: Steuergerät Cr751 Und Cr751-Antriebseinheit
Externe Ein-/Ausgänge NOT-HALT-Eingang 10.4.2 Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät oder Anwender Anwender Antriebseinheit NOT-HALT Teaching Box +24 V Ausgang Drahtbrücke Betriebsart Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter NOT-HALT Ausgang Drahtbrücke Betriebsart Ausgang +24 V 24GND NOT-HALT Relais Tür-Schließkontakt +24 V Zustimmschalter...
Seite 766: Anschluss An Die Steckverbindung Cnusr1
NOT-HALT-Eingang Externe Ein-/Ausgänge Anschluss an die Steckverbindung CNUSR1/2 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker gelötet. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,05 mm² bis 0,2 mm². Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Anschlussabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.
Seite 767: Programmfunktionen Und -Beispiele
Programmfunktionen und -beispiele Externe Steuerung in Echtzeit Programmfunktionen und -beispiele 11.1 Externe Steuerung in Echtzeit Mit jedem Taktzyklus des Steuergeräts (ca. 7,1 ms) können Positionsdaten von einer externen Quelle abgefragt werden, die direkt zur Steuerung der Roboterbewegung dienen. Zusätzlich ist es möglich, Ein- und Ausgangssignale gleichzeitig zu überwachen oder gleichzeitig Signale auszugeben.
Seite 768 Externe Steuerung in Echtzeit Programmfunktionen und -beispiele Die folgende Tabelle zählt die Positionsdatentypen auf, die vom Personal Computer zum Roboter übertragen werden, um den Roboter bei jedem Taktzyklus bewegen zu können und die Datentypen, die eine Überwachung des Roboters zulassen. Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie in Abschn.
Seite 769: Erläuterung Der Kommunikation Mit Datenpaketen
Programmfunktionen und -beispiele Externe Steuerung in Echtzeit 11.1.1 Erläuterung der Kommunikation mit Datenpaketen In diesem Abschnitt wird die Struktur der Kommunikation mit Datenpaketen bei der externen Steu- erung in Echtzeit erklärt. Für die externe Steuerung in Echtzeit werden die gleichen Datenpakete verwendet, wie für die Posi- tionsbefehle und die Überwachung.
Seite 770 Externe Steuerung in Echtzeit Programmfunktionen und -beispiele Datenart Datenbreite Daten Zuordnung der Ant- ohne Vorzeichen, kurz 1) Festlegung der Art der Antwortdaten, die vom Personal Computer wortdaten (2 Byte) (Befehlsdaten) zur Steuerung übertragen werden. RecvType Keine Daten XYZ-Daten Gelenkdaten Motorimpulsdaten XYZ-Daten (Position nach der Filterung) Gelenkdaten (Position nach der Filterung) Motorimpulsdaten (Position nach der Filterung)
Seite 771 Programmfunktionen und -beispiele Externe Steuerung in Echtzeit Datenart Datenbreite Daten Ein-/Ausgangssignalda- ohne Vorzeichen, kurz 1) Festlegung der Ausgangssignaldaten, die vom Personal Computer ohne Vorzeichen, kurz (Befehlsdaten) zur Steuerung übertragen werden. BitTop ohne Vorzeichen, kurz 2) Festlegung der Ein-/Ausgangssignaldaten, die von der Steuerung an BitMask (2 Byte ×...
Seite 772: Beispielprogramme
Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele 11.2 Beispielprogramme Im Anschluss folgen die Beispielprogramme für die Ethernet-Schnittstelle. 11.2.1 Beispielprogramm der Datenverbindung (Daten-Link) Das Programm für die Datenverbindung zu Microsoft Visual Basic 5.0/6.0 (im weiteren Verlauf mit VB bezeichnet) wird nachfolgend beschrieben. Nachfolgend in Kürze der Ablauf der Programmerstellung. Der Betrieb und die Anwendung von VB ist in der zum Programm gehörenden Bedienungsanleitung beschrieben.
Seite 773: Die Hauptsächlichen Änderungspunkte Sind Nachfolgend Dargestellt
Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme R001730E Abb. 11-4: Menübildschirm „Comportment“ Erzeugung des Programmbildschirms Auf dem Programmbildschirm sind vier Textfelder, ein Betätigungsfeld, ein Kontrollkästchen und ein Winsock-Steuerfeld angeordnet. Die hauptsächlichen Änderungspunkte sind nachfolgend dargestellt: Objektbezeichnung Eigenschaften Einstellung Form1 Caption Data link Command1 Caption Send Enabled...
Seite 774 Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele Programm (Form1.frm) VERSION 5.00 Object = "{248DD890-BB45-11CF-9ABC-0080C7E7B78D}#1.0#0"; "MSWINSCK.OCX" Begin VB.Form Form1 ’Beginn der Bildschirmeinstellungen Caption = "Data link" ClientHeight = 3795 ClientLeft = 60 ClientTop = 345 ClientWidth = 4800 LinkTopic = "Form1" ScaleHeight = 3795 ScaleWidth = 4800 StartUpPosition = 3’...
Seite 775 Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme Begin VB.TextBox Text1 Height = 375 Left = 120 TabIndex Text = "192.168.0.1" = 360 Width = 2055 Begin VB.Label Label4 Caption = "Receive data" Height = 195 Left = 120 TabIndex = 1560 Width = 975 Begin VB.Label Label3 Caption = "Send data"...
Seite 776: Programm Für Einen Client
Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele 11.2.2 Programm für einen Client Der Personal Computer arbeitet als Client und das Steuergerät als Server. Option Explicit Dim RecvData() As Byte Private Sub Check1_Click() ’Ausführen bei Aktivierung des Kontrollkästchens „Connection“ If Check1.Value Then Winsock1.RemoteHost= Text1.Text Winsock1.RemotePort= Text2.Text Winsock1.Connect Else...
Seite 777: Programm Für Einen Server
Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme 11.2.3 Programm für einen Server Der Personal Computer arbeitet als Server und das Steuergerät als Client. Option Explicit Dim RecvData() As Byte Private Sub Form_Load() Text1.Enabled = False ’Editieren der IP-Adresse unterbinden. End Sub Private Sub Check1_Click() ’Ausführen bei Aktivierung des Kontrollkästchens „Connection“...
Seite 778 Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele Beziehung zwischen der Dateinummer COMn: beim Öffnen einer Kommunikationsleitung und dem Parameter COMDEV (1), (2), (3), (4), (5), (6), (7), (8) Datei Nr. der Kommunikationsleitung COMDEV COM1: COM2: COM3: COM4: COM5: COM6: COM7: COM8: Gerätezuordnung über Namen (OPT11 bis OPT19) mit dem Parameter COMDEV und Einstel- lung des Protokolls auf Data-link Gerätename Protokoll...
Seite 779: Beispielprogramm Für Externe Echtzeitsteuerung
Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme 11.2.4 Beispielprogramm für externe Echtzeitsteuerung Nachfolgend wird ein Programm gezeigt, welches die Datenverbindung (Daten-Link) über Microsoft Visual C++5.0/6.9 (im weiteren Verlauf als VC bezeichnet) einrichtet. Nachfolgend in Kürze der Ablauf der Programmerstellung. Der Betrieb und die Anwendung von VC ist in der zum Programm gehörenden Bedienungsanleitung beschrieben.
Seite 780 Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele Header-Datei strdef.h //************************************************************************************ // Beispielprogramm für Echtzeitsteuerung // Definition der Header-Datei für die Paketdatenstruktur für die Kommunikation //************************************************************************************ // strdef.h /*************************************************************************/ /*Gelenkkoordinatensystem (Nicht verwendete Achsen auf 0 setzen)*/ /*Beachten Sie die mit jedem Roboter gelieferte Bedienungsanleitung*/ /*zu den Einzelheiten jedes einzelnen Elements.
Seite 781 Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme /************************************************************/ /*Kommunikationspaketdaten der Echtzeitfunktion */ /************************************************************/ typedef struct enet_rtcmd_str { unsigned short Command;//Befehl #define MXT_CMD_NULL0//Externer Echtzeit-Befehl ungültig #define MXT_CMD_MOVE1// Externer Echtzeit-Befehl gültig #define MXT_CMD_END255//Ende externer Echtzeit-Befehl unsigned short SendType;//Zuordnung Befehlsdatentyp unsigned short RecvType;//Zuordnung Überwachungsdatentyp //////////// Befehls- oder Überwachungsdatentyp /// #define MXT_TYP_NULL0//Keine Daten //Für Befehl und Überwachung//////////////////// #define MXT_TYP_POSE1//XYZ-Daten...
Seite 782 Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele long lng2[8];// Typ Ganze Zahl [% / non-unit]. } dat2; unsigned short RecvType3;// Zuordnung der Antwortdaten Zusatz 3. unsigned short reserve3; // Reserve 3 union rtdata3 {// Überwachungsdaten 3. POSE pos3;// Typ XYZ [mm/rad]. JOINT jnt3;// Typ Gelenk [mm/rad]. PULSE pls3;// Typ Impuls [mm/rad] oder Typ Ganze Zahl [% / non-unit].
Seite 783 Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme switch(msg[0]) { case 'O'://Ziel für das Ausgangssignal setzen case 'o': IOSendType = MXT_IO_OUT; IORecvType = MXT_IO_OUT; break; case 'I':// Ziel für das Einganssignal setzen case 'i': default: IOSendType = MXT_IO_NULL; IORecvType = MXT_IO_IN; break; cout << " Input head bit No. (0 to 32767)-> "; cin.getline(msg, MAXBUFLEN);...
Seite 784 Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele //Einstellung IP-Adresse, Schnittstelle usw. memset(&destSockAddr, 0, sizeof(destSockAddr)); destAddr=inet_addr(dst_ip_address); memcpy(&destSockAddr.sin_addr, &destAddr, sizeof(destAddr)); destSockAddr.sin_port=htons(port); destSockAddr.sin_family=AF_INET; // Erstellung Socket destSocket=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); if (destSocket == INVALID_SOCKET) { cerr << "ERROR: socket unsuccessful" << endl; status=WSACleanup(); if (status == SOCKET_ERROR) cerr <<...
Seite 785 Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme break; case MXT_TYP_POSE: memcpy(&MXTsend.dat.pos, &pos_now, sizeof(POSE)); MXTsend.dat.pos.w.x += (delta*ratio); break; case MXT_TYP_PULSE: memcpy(&MXTsend.dat.pls, &pls_now, sizeof(PULSE)); MXTsend.dat.pls.p1 += (long)((delta*ratio)*10); break; default: break; MXTsend.SendIOType = IOSendType; MXTsend.RecvIOType = IORecvType; MXTsend.BitTop = IOBitTop; MXTsend.BitMask =IOBitMask; MXTsend.IoData = IOBitData; MXTsend.CCount = counter; // Tastatureingabe // [Enter]=Ende / [d]= Anzeige der Überwachungsdaten oder keine/ [0/1/2/3]= Ändern der Überwachungsdatenanzeige...
Seite 786 Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele cerr << "ERROR: sendto unsuccessful" << endl; status=closesocket(destSocket); if (status == SOCKET_ERROR) cerr << "ERROR: closesocket unsuccessful" << endl; status=WSACleanup(); if (status == SOCKET_ERROR) cerr << "ERROR: WSACleanup unsuccessful" << endl; return(1); memset(recvText, 0, MAXBUFLEN); retry = 1;// Anzahl Empfangsversuche while(retry) { FD_ZERO(&SockSet);// Initialisierung SockSet FD_SET(destSocket, &SockSet);// Socket-Registrierung...
Seite 787 Programmfunktionen und -beispiele Beispielprogramme break; default: break; switch(DispType) { case MXT_TYP_JOINT: case MXT_TYP_FJOINT: case MXT_TYP_FB_JOINT: if(loop==1) { memcpy(&jnt_now, DispData, sizeof(JOINT)); loop = 2; if(disp) { JOINT *j=(JOINT*)DispData; sprintf(buf, "Receive (%ld): TCount=%d Type(JOINT)=%d\n %7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f (%s)" ,MXTrecv.CCount,MXTrecv.TCount,DispType ,j->j1, j->j2, j->j3 ,j->j4, j->j5, j->j6, j->j7, j->j8, str); cout <<...
Seite 788 Beispielprogramme Programmfunktionen und -beispiele if(disp) { sprintf(buf, "Receive (%ld): TCount=%d Type(NULL)=%d\n (%s)" ,MXTrecv.CCount,MXTrecv.TCount, DispType, str); cout << buf << endl; break; default: cout << "Bad data type.\n" << endl; break; counter++;// Nur bei erfolgreicher Kommunikation hochzählen retry=0;// Schleife für Datenempfang verlassen else { // Zeitüberschreitung Datenempfang cout <<...
Seite 789: Stellungsmerker
Programmfunktionen und -beispiele Stellungsmerker 11.3 Stellungsmerker Der Stellungsmerker kennzeichnet die Roboterstellung. Bei einem 6-achsigen Roboter wird die Position der Handspitze in den Positionsdaten, bestehend aus X, Y, Z, A, B und C gespeichert. Trotzdem kann der Roboter mit denselben Positionsdaten verschie- dene Stellungen einnehmen.
Seite 790 Stellungsmerker Programmfunktionen und -beispiele oben/unten Dieser Merker zeigt die Position des Drehmittelpunktes für die Handgelenkneigung [P] in Bezug zu ei- ner Linie, die durch die Drehmittelpunkte der J2- und J3-Achse verläuft. FL1 (Merker 1) unten &B 0 0 0 0 0 0 0 0 1/0 = oben/unten Achse J3 oben...
Seite 791: Beim Scara-Roboter
Programmfunktionen und -beispiele Stellungsmerker 11.3.2 Beim SCARA-Roboter rechts/links Es wird der Ort der Kugelumlaufspindel in Relation zu einer Linie bezeichnet, die durch die Drehmit- telpunkte der J1- und J2-Achse verläuft. FL1 (Merker 1) &B 0 0 0 0 0 0 0 0 1/0 = rechts/links rechts links...
Seite 792: Spline-Interpolation
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele 11.4 Spline-Interpolation In diesem Abschnitt wird die Roboterbewegungsart Spline-Interpolation beschrieben. 11.4.1 Beschreibung Bei der Spline-Interpolation wird der Roboter mit der festgelegten Geschwindigkeit gleichmäßig und harmonisch auf einem Verfahrweg bewegt, der durch die Stützstellen definiert ist. Der Roboter bewegt sich entlang eines Kurvenverlaufs, der mit der herkömmlichen Linear- oder Kreis- Interpolation nicht abgefahren werden könnte.
Seite 793 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Im Roboterprogramm wird für die Spline-Interpolation eine separate Datei (Spline-Datei) verwendet, die die Stützpunkte enthält. Diese Datei kann im Programm RT ToolBox2 erstellt und im dafür vorge- sehenen Menü (Spline-Bearbeitungsmenü) bearbeitet werden. Spline-Datei schreiben lesen Steuergerät RT ToolBox2 Spline-Bearbeitungsmenü...
Seite 794: Tab. 11-5: Erläuterung Der Fachausdrücke
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Fachausdrücke In folgender Tabelle sind die für die Spline-Interpolation verwendeten Fachausdrücke aufgeführt. Begriff Erläuterung Stützpunkt Entsprechen den Roboterpositionen (kartesischen Koordinatenwerten), die zur Erzeugung der Spline-Kurve verwendet werden Block Bezieht sich auf die Teilkurve oder das Segment zwischen zwei benachbarten Stützpunkten Verfahrweg Bezieht sich auf die Spline-Kurve, die durch den Spline-Interpolations-Befehl erzeugt wird und die durch die Stützpunkte verläuft...
Seite 795: Spezifikationen
Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation 11.4.2 Spezifikationen Allgemeine Spezifikationen Merkmal Spezifikation Kompatibler Roboter 6-achsige Knickarmroboter, 4-achsige SCARA-Roboter nicht kompatibel mit 5-achsigen Knickarmrobotern oder Benutzer-Mechanismen Kompatible Programmiersprache MELFA-BASIC V ist durch die Befehle und Statusvariablen für die Spline-Interpola- tion ergänzt worden. (Befehle: MvSpl, SetCalFrm, Statusvariablen: M_SplPno, M_SplVar) Die Befehle und Variablen werden in Melfa-Basic IV nicht unterstützt.
Seite 796: Einschränkungen
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Einschränkungen Merkmal Beschreibung der Einschränkung Zusatzachse Die Spline-Interpolation unterstützt keine Zusatzachsen. Auch wenn die Koordina- tenwerte der Zusatzachse für jeden Stützpunkt eingestellt werden, startet der Roboter während der Spline-Interpolation nicht von der Startpunktkoordinate aus. Befehl Cnt Auch wenn über den Befehl Cnt die kontinuierliche und gleichmäßige Bewegung festgelegt ist, ist die Einstellung an der Start- und Endposition der Spline-Interpola- tion nicht wirksam.
Seite 797 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Der Betrieb während der Spline-Interpolation kann durch einen Stopp-Eingang o. Ä. unterbrochen werden. Bei Wiederaufnahme des Betriebs wird die verbleibende Spline-Interpolation von der Posi- tion aus, in der sich der Roboter bei der Unterbrechung befand, fortgesetzt. Wird der Roboter oder eine Zusatzachse nach einer Unterbrechung der Spline-Interpolation durch ei- nem Stopp-Eingang o.
Seite 798: Prüfmechanismen, Die Sich Auf Die Stützpunkten Beziehen
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Prüfmechanismen, die sich auf die Stützpunkten beziehen In folgender Tabelle sind die Prüfmechanismen aufgeführt, die in Bezug auf die Stützpunkte ange- wendet werden können. Prüfmechanismus Beschreibung Abstand zwischen zwei Stütz- Im Programm wird überprüft, ob zwischen zwei benachbarten Stützpunkten ein punkten ausreichender Abstand besteht.
Seite 799: Beschreibung Der Funktionen
Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation 11.4.3 Beschreibung der Funktionen Einstellung der Verfahrwegskurve Der Verlauf der Spline-Kurve kann durch die Kurveneinstellfunktion angepasst werden. Hier stehen die Einstellungen „Tolerance designation“, „Arc designation“, „Spline cancel“ und „Block length ratio“ zur Verfügung. ● Festlegung der Abweichung (Tolerance designation) Durch die Festlegung der Abweichung können Sie den Grad der Kurvenkrümmung in Blockein- heiten einstellen.
Seite 800 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ● Festlegung der Kreis-Interpolation (Arc designation) Bei dieser Einstellung werden die drei aufeinanderfolgenden Punkte nicht durch eine Spline- Kurve, sondern durch einen Kreisbogen verbunden. Wird die Funktion an einem Abschnitt angewendet, der eine bogenförmige Kurve erfordert – wie beispielsweise an einer Ecke –, werden die Punkte durch einen Kreisbogen und nicht durch eine Spline-Kurve verbunden.
Seite 801 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation ACHTUNG: Wurde eine durchgehende kreisbogenförmige Bewegung definiert, kann es – in Abhängigkeit der Stützpunkte – zu einem scharfen Abknicken der Verfahrwegskurve kommen, wie es in folgendem Beispiel dargestellt ist. Bremst hier die Funktion zum Abbruch der Spline-Interpola- tion den Roboter an den Übergangspunkten der Kreisbögen nicht bis zum Stillstand ab, tritt eine abrupte Änderung der Bewegungsrichtung auf.
Seite 802 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ● Blocklängenverhältnis (Block length ratio) Ist die Länge eines Blocks im Verhältnis zur Länge eines benachbarten Blocks extrem lang, kann dieser Block automatisch in einen linearen Block umgewandelt werden, der dann anstelle einer Spline-Kurve ausgeführt wird. Block n Stützpunkt Linearisierung...
Seite 803 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Betriebsart Bei der Spline-Interpolation bewegt sich der Roboter mit der festgelegten Geschwindigkeit durch die Stützpunkte. Ist die festgelegte Geschwindigkeit zu hoch oder die Stellungsänderung in Bezug zum Abstand zwischen den Stützpunkten zu groß, kann die Geschwindigkeit während der Bewegung überschritten werden.
Seite 804 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Einstellung Beschreibung Head-Nr. Legen Sie die Head-Nr. des Ausgangssignals fest. Einstellbereich: –1 bis 32767 – Bei einer Einstellung auf –1 ist die Funktion für diesen Stützpunkt deaktiviert. Ab Werk ist der Wert auf –1 voreingestellt. Bitbreite Legen Sie die Bitbreite des Ausgangssignals fest.
Seite 805: Beurteilung Der Stützpunktdurchfahrt
Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation In Tab. 11-11 ist ein Beispiel zur Einstellung der Stützpunktdaten und die Änderung der Zustände der externen Ausgangssignale dargestellt. Zustand der externen Ausgangssignale Stütz- Ausgangs- Impuls- [ : EIN/ : AUS] Head-Nr. Bitbreite Bitmaske punkt daten ausgang 107 106 105 104 103 102 101 100 Gesperrt...
Seite 806: Vorgehensweise
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Rahmentransformation Die Rahmentransformation ermöglicht es, eine frei wählbare Verfahrwegskurve an eine andere Po- sition zu verlegen und dabei den Verlauf der Kurve beizubehalten. Mit dieser Funktion können folgende Prozesse ausgeführt werden: – Verlegung der Position in der Zeichnung zur realen Position –...
Seite 807: Ausführungsmethode
Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation ● Ausführungsmethode Es stehen drei Methoden zur Ausführung der Rahmentransformation zur Verfügung. Ausführungsmethode Beschreibung Anwendungsfall Ausführung über RT ToolBox2 Die Rahmentransformation wird im Bei der individuellen Kompensation Spline-Bearbeitungsmenü der Software der transformierten Stützpunktdaten im JOG-Betrieb o. Ä. RT ToolBox2 ausgeführt.
Seite 808: Arbeitsabläufe
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele 11.4.4 Arbeitsabläufe Im Folgenden werden die Arbeitsabläufe zur Ausführung der Spline-Interpolation beschrieben. Schritt Detaillierte Beschreibung des Arbeitsablaufs Erstellung der Spline-Datei Die Spline-Datei wird im Spline-Bearbeitungsmenü der Software RT ToolBox2 (Abschn. 11.4.5) erstellt. Registrieren Sie die Stützpunkte mit der Teach- oder der Import-Funktion. Stellen Sie den Signalausgang und die numerischen Werte wie gewünscht ein.
Seite 809 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Erstellung Teachen Importieren Überprüfen Spline File Edit screen Nochmals betrachten Simulations- *.PRG funktion Erstellung Roboterprogramm *.SPL Feinabgleich Speichern Überprüfen Spline-Datei Lesen *.SPL Schreiben Einstellen Aktuelles System Spline-Bearbeitungsmenü R002604E Abb. 11-26: Schematische Darstellung der Arbeitsabläufe CR750/CR751 11 - 43...
Seite 810: Erstellung Der Spline-Datei
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele 11.4.5 Erstellung der Spline-Datei Die Erstellung der Spline-Datei erfolgt im Spline-Bearbeitungsmenü der Software RT ToolBox2. Die Methoden zur Erstellung der Spline-Datei werden unten beschrieben. Neue Datei ● Neue Datei im Personalcomputer erstellen Wählen Sie zur Erstellung eines neuen Projekts „Offline“ „Spline“...
Seite 811 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Öffnen einer bereits existierenden Spline-Datei ● Öffnen einer Spline-Datei, die im Personalcomputer gespeichert ist Wählen Sie „Offline“ „Spline“ für das Zielprojekt und öffnen Sie den Ordner. Im Verzeichnis erscheinen die gespeicherten Spline-Dateien. Doppelklicken Sie auf die Spline-Datei, die Sie bearbeiten möchten.
Seite 812: Beschreibung Des Spline-Bearbeitungsmenüs
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ● Auswahl und Öffnen einer Spline-Datei aus der Liste Wählen Sie im Verzeichnisbaum „Spline“ und betätigen Sie die rechte Maustaste. Klicken Sie im Kontextmenü „Open“ an. Es erscheint eine Liste der gespeicherten Dateien. Doppelklicken Sie auf die Spline-Datei, die Sie bearbeiten möchten.
Seite 813 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Das Spline-Bearbeitungsmenü ist in drei Bereiche unterteilt. ● Bereich mit der Auflistung der Stützpunktdaten Es wird eine Auflistung der in der Spline-Datei registrierten Stützpunkte angezeigt. In diesem Bereich können folgende Operationen ausgeführt werden: – Hinzufügen/löschen von Stützpunktdaten –...
Seite 814 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ● Bereich für den Zugriff auf die/die Bearbeitung der Stützpunktdaten In diesem Bereich ist ein Zugriff auf die in der Liste ausgewählten Stützpunktdaten und deren Bearbeitung möglich. Sind die Stützpunktdaten im Bereich mit der Auflistung der Stützpunktda- ten ausgewählt, erscheinen die Details in grauen Zeichen im Bereich für den Zugriff auf die/die Bearbeitung der Stützpunktdaten.
Seite 815: Menüleiste Zur Bearbeitung Von Spline-Dateien
Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Menüleiste zur Bearbeitung von Spline-Dateien Für die Verarbeitung einer Spline-Datei stehen in der Menüleiste folgende Funktionen zur Verfügung: „File“, „Edit“, „Tool“. R002572E Abb. 11-37: Menüleiste zur Editierung von Spline-Dateien Siehe Menüpunkt Schritt Seite File Es öffnet sich ein Bearbeitungsmenü zur Erstellung neuer 11-44 Spline-Dateien.
Seite 816: Tab. 11-15: Elemente Der Stützpunktdaten
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Elemente der Stützpunktdaten In folgender Tabelle sind die Elemente aufgeführt, die in einer Spline-Datei gespeichert sind. Standardwert beim Element Beschreibung neuen Hinzufügen Position Legen Sie die Positionsdaten der Stützpunkte im kartesi- X bis L2: 0.0 schen Koordinatensystem fest (Y, Z, A, B, C, L1, L2, FLG1, FLG1: links, unten, FLG2).
Seite 817 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Bearbeitung der Spline-Datei ● Stützpunktdaten anhängen Wird die Schaltfläche Append im Bereich mit der Auflistung der Stützpunktdaten angeklickt, werden die neuen Stützpunktdaten ans Ende der Liste angehängt. In der Spalte „Standardwert beim neuen Hinzufügen“ der Tab. 11-15 sind die Standardwerte aufgeführt.
Seite 818: Stützpunktdaten Bearbeiten Und Speichern
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Ausgewählte Zeile Standardwerte der Stützpunktdaten Kopfzeile Es gelten die Werte unter „Standardwert beim neuen Hinzufügen“ aus Tab. 11-16. Andere als die Kopfzeile Position X bis L2 Der Mittelwert der Stützpunktdaten aus der Zeile vor den ausgewählten Stützpunktdaten FLG1, FLG2 Wie die ausgewählten Stützpunktdaten Andere als...
Seite 819 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation HINWEIS Auswahl der Stützpunktdaten im Bearbeitungsstatus Befindet sich der Bereich für den Zugriff auf die/die Bearbeitung der Stützpunktdaten im Bearbei- tungsstatus, können im Bereich mit der Auflistung der Stützpunktdaten keine Stützpunktdaten ausgewählt werden. Betätigen Sie die Schaltfläche Apply oder Cancel, wenn Sie andere Stütz- punktdaten auswählen und im Bereich für den Zugriff auf die/die Bearbeitung der Stützpunktda- ten in den Zugriffsstatus wechseln möchten.
Seite 820: Interpolationseinstellungen
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ● Interpolationseinstellungen Nehmen Sie für die Spline-Interpolation die Einstellungen „Operation mode“, „Cancel angle“ und „Straight ratio“ vor. Rufen Sie die Interpolationseinstellungen der Spline-Datei im aktiven Spline-Bearbeitungsmenü durch Anwahl des Menüpunkts „Tool“ „Interpolation settings“ auf. R002622E Abb. 11-42: Menü Interpolationseinstellungen Wird nach der Änderung der Einstellungen die Schaltfläche OK betätigt, werden die Änderungen gespeichert und das Einstellmenü...
Seite 821 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Ein Kommentar darf aus bis zu 192 Zeichen bestehen. Es ist nicht möglich, einen Zeilenumbruch einzugeben. In der Werkseinstellung ist die Kommentarzeile leer. Nach Eingabe des Kommentars und Betätigung der Schaltfläche OK, wird die Eingabe gespeichert und das Menü...
Seite 822 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ACHTUNG: Wurde die Bezeichnung der Spline-Datei mit der Software RT ToolBox2 oder dem Windows Explorer geändert, kann keine Spline-Interpolation durchgeführt werden. Ändern Sie nicht den Namen der Spline-Datei. ● Wählen Sie „File“ „Save“ Bearbeiten Sie eine bereits existierende Spline-Datei, werden die vorgenommene Änderungen in der Zieldatei gespeichert.
Seite 823 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Spline-Datei löschen Wählen Sie die Spline-Datei, die Sie aus dem Projektverzeichnis entfernen möchten, und führen Sie mit der Maus einen Rechtsklick aus. Wählen Sie im Kontextmenü „Delete“. Es erscheint ein Bestäti- gungsfenster. [Yes] R002626E Abb. 11-46: Löschen einer Spline-Datei Bei Betätigung der Schaltfläche Yes wird die Spline-Datei gelöscht.
Seite 824 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ● CSV-Dateiformat Die CSV-Datei enthält die in der Tab. 11-18 aufgeführten Daten als Stützpunktdaten. Als Trenn- zeichnen wird ein Komma (,) verwendet. Die Daten eines Stützpunktes werden in einer Zeile dargestellt. Datenidentifizierungsmarke Beschreibung <X> Legt den Koordinatenwert des Stützpunktes auf der X-Achse fest Einheit: mm <Y>...
Seite 825 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation <X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>,<L1>,<L2>,<FL1>,<FL2>,<Info>,<Tol1>,<Tol2>,<Tol3>,<M_SplVar>,<OutPort>,<Bit>,<Mask>,<OutVal>,<Pulse> 300.00, 125.00, 325.00, 180.00, 0.00, 180.00, 0.00, 0.00, 7, 0, 0, 100, 100, 100, 0, 10100, a, ff, 250.00, 100.00, 325.00, 180.00, 0.00, 180.00, 0.00, 0.00, 7, 0, 0, 100, 100, 100, –1, 0, 0, 250.00, 0.00, 325.00,...
Seite 826 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Edit Edit Paste Festlegung des Festlegung des Einfügen ausführen auszuschneidenden Bereichs Einfügebereichs R002630E Abb. 11-50: Ausschneiden und Einfügen HINWEIS Wenn am Einfügeziel nicht genug Stützpunktdatenelemente zur Verfügung stehen Stimmt die Anzahl der aufeinanderfolgenden Stützpunktdatenelemente am Einfügeziel nicht mit der ausgeschnittenen Anzahl überein, werden die Daten nicht eingefügt.
Seite 827 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation ● Kopierte Stützpunkte hinzufügen Die ausgewählten Stützpunktdaten werden an anderer Stelle als neue Zeile hinzugefügt. Wählen Sie die Quell-Stützpunktdaten im Bereich mit der Auflistung der Stützpunktdaten aus und wählen Sie den Menüpunkt „Edit“ „Copy“. Markieren Sie den Bereich, vor den die Stützpunkt- daten hinzugefügt werden sollen, und wählen Sie „Edit“...
Seite 828: Erstellung Des Roboterprogramms
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele 11.4.6 Erstellung des Roboterprogramms Das Roboterprogramm wird auf dem Programmbearbeitungsbildschirm der Software RT ToolBox2 oder mit der Teaching Box erstellt. Verwenden Sie zur Ausführung der Spline-Interpolation die Befehle und Statusvariablen, die in Tab. 11-19 und Tab. 11-20 aufgeführt sind. Eine detaillierte Beschreibung der Befehle und Variablen finden Sie in Kap.
Seite 829 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Programmplatz 1 Ovrd 100 ’Übersteuerung auf den Wert 100 % einstellen Mov P1 ’Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren Fine 200 ’Fine-Einstellung auf 200 Impulse festlegen Spd 100 ’Legt die Geschwindigkeit auf 100 mm/s fest M_00 = 1 ’Synchronisierungsmerker des Steckplatzes 2 einschalten MvSpl 5, 50, 10 ’Verfahrweg 1 mit Spline-Interpolation und einem...
Seite 830 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Programmplatz 2 Def IO PORT1 = Byte, 100, &H03 ’Weist der Ein-/Ausgangsvariablen mit dem Namen PORT1 das Ein-/Ausgangsbit Nr. 100 vom Typ BYTE zu und legt die Maske auf hexadezimal „03“ fest M_SplVar = 0 ’Setzt die Variable M_SplVar auf 0 Wait M_00 = 1 ’Wartet auf den Start der Spline-Interpolation *L1:If M_SplPno <...
Seite 831: Überprüfung Der Roboterbewegung
Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation 11.4.7 Überprüfung der Roboterbewegung Überprüfen Sie mit Hilfe der Simulationsfunktion der Software RT ToolBox2 die Roboterbewegung während der Spline-Interpolation. Weicht die Bewegung von der gewünschten Bewegung ab, über- prüfen und korrigieren Sie die Einstellungen der Stützpunktdaten und das Roboterprogramm. Eine detaillierte Beschreibung der Simulationsfunktion finden Sie im Handbuch „RT ToolBox2/RT ToolBox2 mini Instruction Manual“.
Seite 832: Speichern Im Steuergerät
Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele 11.4.8 Speichern im Steuergerät Speichern Sie das Roboterprogramm und die Spline-Datei im Steuergerät. Eine detaillierte Beschrei- bung, wie Sie die Datei speichern, finden Sie unter „Spline-Datei speichern“ auf Seite 11-55. 11.4.9 Feinabgleich Überprüfen Sie die Roboterbewegung des aktuellen Systems während der Spline-Interpolation, in- dem Sie das Programm schrittweise ausführen.
Seite 833 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Abgleichmethode Beschreibung Vektormultiplikation Die Abgleichdatenwerte werden unter Bezug auf die Positionsdaten des Roboters (P x P) in den Stützpunkten multipliziert. (Position nach dem Abgleich = Position des Stütz- punkts x Abgleichdaten). Die Anpassung erfolgt im Werkzeugkoordinatensystem. Die Originalwerte der Stellungsmerker, der Multirotationsdaten und die Daten der Zusatzachsen werden nicht geändert.
Seite 834 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele Gehen Sie beim Feinabgleich der Position wie folgt vor: Die Stützpunktdaten der Spline-Datei, die aktuell in der File Edit screen aufgerufen ist, wird im Bereich „Adjustment target list“ angezeigt. Wählen und prüfen Sie die Stützpunktdaten, der Position sind abgleichen möchten.
Seite 835 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation R002639E Abb. 11-57: Auswahl bereits gespeicherter Stützpunktdaten aus der Stützpunktliste Ist ein Steuergerät angeschlossen, erscheint die Schaltfläche Get current position. Bei Betätigung der Schaltfläche werden die Daten der aktuellen Roboterpostion in das Referenzkoordinatensystem übernommen. ● Rahmentransformation mit der Software RT ToolBox2 ausführen Wird nach der Einstellung des Koordinatensystems die Schaltfläche Transform in Abb.
Seite 836 Spline-Interpolation Programmfunktionen und -beispiele ● Koordinatensystem in Spline-Datei speichern Wird nach der Einstellung des Koordinatensystems die Schaltfläche Exit to apply the settings in Abb. 11-56 ( ) betätigt, werden die Positionsdaten, die das Koordinatensystem definieren, im Spline-Bearbeitungsmenü gespeichert, und das Menü zur Rahmentransformation wird geschlos- sen.
Seite 837 Programmfunktionen und -beispiele Spline-Interpolation Parameter SPLOPTGC Führt der Roboter eine Spline-Interpolation aus, kann die Bewegung mit dem Parameter SPLOPTGC beeinflusst werden. In der Regel ist keine Änderung des Standardwerts notwendig. Erhöhen Sie den Einstellwert, um den Verfahrweg im Kurvenabschnitt in Bezug auf den Befehl zu ver- bessern.
Seite 838: Ex-T-Steuerung
Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele 11.5 Ex-T-Steuerung In diesem Abschnitt wird die Spline-Interpolation – eine Methode, den Roboter zu bewegen – be- schrieben. 11.5.1 Beschreibung Beschreibung der Funktion Die Ex-T-Steuerung ist eine Funktion, bei dem der Nullpunkt eines feststehenden, externen Koordi- natensystems als Steuerpunkt für den Betrieb des Roboters fungiert.
Seite 839 Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung Spezifikationen Merkmal Spezifikation Verwendbarer Roboter 6-achsige Knickarmroboter, 4-achsige SCARA-Roboter Für 5-achsige Knickarmroboter oder Benutzermechanismen steht diese Funktion nicht zur Verfügung. Kompatible Roboter-Programmier- MELFA-BASIC V sprache Folgende Befehle wurden der Programmiersprache MELFA-BASIC V hinzugefügt Befehl Beschreibung Siehe Seite Linear-Interpolation entlang des Werkstück- EMvs (E Move S) 6-77...
Seite 840: Einstellung Der Ex-T-Koordinaten
Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele 11.5.2 Einstellung der Ex-T-Koordinaten Für den Einsatz der Ex-T-Steuerung ist die Einstellung externer feststehender Referenzkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) erforderlich. Externes feststehendes Koordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) Polierscheibe R002646E Abb. 11-64: Externes feststehendes Koordinatensystem ● Bei einer Polieranwendung mit einer feststehenden Polierscheibe wird der Nullpunkt der Ex-T- Koordinaten durch die Position der Polierscheibe definiert.
Seite 841 Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung In folgender Tabelle sind die Ex-T-Koordinaten (Werkstückkoordinaten) aufgeführt. Parameter Beschreibung WK1CORD Einstellung der Werkstückkoordinaten für den Werkstück-JOG-Betrieb (X, Y, Z, A, B, C) WK8CORD Einheit: mm oder Grad Die Werkstückkoordinaten werden als Standardkoordinatendaten und als Werkstückkoordinatendaten im JOG-Betrieb verwendet.
Seite 842 Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele Parameter Beschreibung WK1WY Einstellung der Position seitlich zur „+Y“-Achsen auf der XY-Ebene der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koor- dinaten) als Teaching-Position. (Entspricht der Teaching-Box-Funktion „WY“. Siehe obige Abbildung.) WK8WY (X, Y, Z) Einheit: mm HINWEIS: Die alleinige Eingabe dieses Koordinatenwerts reicht nicht aus, um die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koor- dinaten) zu definieren.
Seite 843: Ex-T-Jog-Betrieb
Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung 11.5.3 Ex-T-JOG-Betrieb Beim Ex-T-JOG-Betrieb wird durch die Festlegung der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) als Steuerpunkt ein JOG-Betrieb im Werkstückkoordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) ausge- führt. Der Betrieb ähnelt dem herkömmlichen Werkzeug-JOG-Betrieb, da die Operationen ebenfalls im Werkstückkoordinatensystem ausgeführt werden, allerdings unterscheiden sich die auf die Stellung bezogenen Operationen im Ex-JOG-Betrieb von denen im herkömmlichen Werkzeug-JOG-Betrieb.
Seite 844 Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele Bewegung der Stellungselemente im Werkstück-JOG-Betrieb Beim Werkstück-JOG-Betrieb drehen Sie die Stellungselemente im Steuerpunkt parallel zu der X-, Y- und Z-Achse des Werkstückkoordinatensystems. Die Postion ist feststehend. In Abb. 11-65 ist eine Bewegung des C-Elements im Werkstück-JOG-Betrieb dargestellt. Die Punkte W0-Wx-Wy bezeichnen das Werkstückkoordinatensystem (mit Blick aus der Richtung von +Wz).
Seite 845 Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung Ex-T-JOG-Betrieb Der Ex-T-JOG-Betrieb wird wie der Werkstück-JOG-Betrieb ausgeführt. Vor dem Betrieb müssen jedoch die Ex-T-Koordinaten (Werkstückkoordinaten) und die Betriebsart (Parameter WK1JOGMD bis WK8JOGMD) eingestellt werden. Rufen Sie das JOG-Menü auf, indem Sie die Taste [JOG] betätigen. Unten im Display wir „JOG“ angezeigt.
Seite 846: Werkstück-Jog-Betrieb Mit Einem 6-Achsigen Roboter Vom Typ Rv
Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele Werkstück-JOG-Betrieb mit einem 6-achsigen Roboter vom Typ RV Bei einer Steuerung über die Tasten X, Y oder Z stimmt das Verhalten des Roboters im Werkstück-JOG- Betrieb mit dem Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb überein. ● JOG-Bewegung im Werkstückkoordinatensystem Steuerpunkt Die Richtung des Handflansches ändert sich nicht.
Seite 847: Änderung Der Handflanschstellung
Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung Bei einer Steuerung über die Tasten A, B oder C unterscheidet sich das Verhalten des Roboters im Werkstück-JOG-Betrieb vom Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb. ● Änderung der Handflanschstellung +Zw' -Yw' +Xw' -Xw' Steuerpunkt -Zw' +Yw' 6-achsiger Roboter Werkstückkoordinatensystem Die Position des Steuerpunkts ändert sich nicht.
Seite 848 Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele Steuerpunkt Steuerpunkt Werkstückkoordinatensystem Werkstückkoordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) (Ex-T-Koordinatensystem) 6-achsiger Roboter 6-achsiger Roboter SPACE Steuerpunkt Werkstückkoordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) 6-achsiger Roboter R002654E Abb. 11-69: Ex-T-JOG-Betrieb Der Steuerpunkt dreht sich um die Achsen des Werkstückkoordinatensystems (Ex-T-Koordinatensys- tems). Bei Betätigung der Taste [+A (J4)] oder [–A (J4)] dreht sich der Steuerpunkt um die Achse Xw. Bei Be- tätigung der Taste [+B (J5)] oder [–B (J5)] dreht sich der Steuerpunkt um die Achse Yw.
Seite 849: Werkstück-Jog-Betrieb Mit Einem 4-Achsigen Scara-Roboter Vom Typ Rh
Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung Werkstück-JOG-Betrieb mit einem 4-achsigen SCARA-Roboter vom Typ RH Bei einer Steuerung über die Tasten X, Y oder Z stimmt das Verhalten des Roboters im Werkstück-JOG- Betrieb mit dem Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb überein. ● JOG-Bewegung im Werkstückkoordinatensystem Werkzeuglänge Steuerpunkt Die Richtung der Endachse ändert sich nicht.
Seite 850: Änderung Der Endachsenstellung
Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele Bei einer Steuerung über die Taste C unterscheidet sich das Verhalten des Roboters im Werkstück- JOG-Betrieb vom Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb. Bei Betätigung der Tasten A oder B bewegt sich der Roboter nicht. ● Änderung der Endachsenstellung Werkzeuglänge Steuerpunkt Werkstückkoordinatensystem...
Seite 851 Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung SPACE Werkzeuglänge Steuerpunkt Werkstückkoordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) R002657E Abb. 11-72: Ex-T-JOG-Betrieb – Bei Betätigung der Taste [+C (J6)] dreht sich der Steuerpunkt in positiver Richtung um die Z-Achse des Werkstückkoordinatensystems (Ex-T-Koordinatensystems). Bei Betätigung der Taste [–C (J6)] dreht er sich in negativer Richtung. CR750/CR751 11 - 85...
Seite 852 Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele Werkstück-JOG-Betrieb mit einem 4-achsigen SCARA-Roboter vom Typ RH zur Überkopfmontage Bei einer Steuerung über die Tasten X, Y oder Z stimmt das Verhalten des Roboters im Werkstück-JOG- Betrieb mit dem Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb überein. Werkstückkoordinatensystem Werkzeuglänge Steuerpunkt Die Richtung der Endachse ändert sich nicht.
Seite 853 Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung Bei einer Steuerung über die Taste C unterscheidet sich das Verhalten des Roboters im Werkstück- JOG-Betrieb vom Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb. Bei Betätigung der Tasten A oder B bewegt sich der Roboter nicht. ● Änderung der Endachsenstellung Werkstückkoordinatensystem Werkzeuglänge Steuerpunkt...
Seite 854 Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele SPACE Werkzeuglänge Werkstückkoordinatensystem Steuerpunkt (Ex-T-Koordinatensystem) R002660E Abb. 11-75: Ex-T-JOG-Betrieb – Bei Betätigung der Taste [+C (J6)] dreht sich die Z-Achse in positiver Richtung des XYZ-Koordina- tensystems. Bei Betätigung der Taste [–C (J6)] dreht sie sich in negativer Richtung. 11 - 88...
Seite 855: Erstellung Eines Roboterprogamms
Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung 11.5.4 Erstellung eines Roboterprogamms Befehle und Variablen zur Ausführung der Ex-T-Steuerung Nachfolgend sind die Befehle und Variablen aufgeführt, die in MELFA-BASIC V zur Ausführung der Ex- T-Steuerung zur Verfügung stehen. Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen finden Sie auf der angegebenen Seite.
Seite 856 Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele Das hier aufgeführte Beispiel bezieht sich auf das in der Abbildung dargestellte Programm. Der Ro- boter hält das Werkstück und bewegt es um das feststehende Werkzeug herum (siehe Abbildungen <1> bis <5>). <1> <2> <3> <4> <5>...
Seite 857 Programmfunktionen und -beispiele Ex-T-Steuerung Schritt 2: Teachen der Positionen Lassen Sie den Roboter beim Teachen der Positionen das Werkstück festhalten. In diesem Beispiel werden die Positionen <1> bis <5> geteacht. Um zum Teachen der Positionen einen schrittweisen JOG-Betrieb am Bearbeitungswerkszeug entlang auszuführen, bewegen Sie den Roboter schrittweise im Werkstück-JOG-Betrieb (Ex-T- JOG-Betrieb).
Seite 858 Ex-T-Steuerung Programmfunktionen und -beispiele 11 - 92...
Seite 859: Anhang
Anhang Fehlerdiagnose Anhang Fehlerdiagnose Fehlernummer Bei Auftreten eines Fehlers wird am Steuergerät eine 5-stellige Fehlernummer auf dem Display „STATUS.NUMBER“ angezeigt (z. B. C0010). Die LED auf dem RESET-Taster leuchtet. Auf dem Display der Teaching Box erscheint eine 4-stellige Fehlernummer. Das erste Zeichen der Feh- lernummer wird nicht angezeigt.
Seite 860 Initialisierung des Fehler-Logfiles Versionsunverträglichkeit oder Fehler zurücksetzen und Betrieb C0012 fehlerhaftes Fehler-Logfile fortsetzen Ungültige Datei Die Daten bzw. Programme sind Mitsubishi Electric-Vertriebspart- C0013* beschädigt. ner kontaktieren, um Initialisierung durchzuführen Systemfehler (ungültiger Mecha- Die Zeichenkette darf nicht aus Namen korrigieren C0014* nismus) mehr als 16 Zeichen bestehen.
Seite 861 Die Signalzustände auf den Leitun- Schalten Sie die Spannungsversor- Teaching Box gen stimmen nicht überein. gung aus und wieder ein. Im Wie- H0045 derholungsfall Mitsubishi Electric- Vertriebspartner kontaktieren Fehler des Zustimmschalters Die Signalzustände auf den Leitun- Schalten Sie die Spannungsversor- gen stimmen nicht überein.
Seite 862 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Eingabe des externen NOT-HALT- Das externe Stoppsignal wurde in Prüfen Sie den NOT-HALT-Zustand Signals für die Zusatzachse 2 den Zusatzverstärker eingegeben. des Zusatzverstärkers. Ist die Lei- tung des EM1-Signals (erzwungene Unterbrechung) für die Zusatzachse unterbrochen? NOT- H0053 HALT 1 und NOT-HALT 2 müssen...
Seite 863 Technisches Handbuch) der Spannungsversorgung für die Tritt der Fehler nach dem Aus- Handeingangssignale tausch der Sicherung erneut auf, Mitsubishi Electric-Vertriebspart- ner kontaktieren. Tritt gleichzeitig ein anderer Fehler Erd- oder Kurzschluss beseitigen auf, kann die Sicherung (4 A, Typ: Sicherung im Steuergerät austau-...
Seite 864 Verdrahtung eines Türschalters, des Freigabeschalters o.Ä. vorlie- gen. Überstrom in er Leitung der Tea- In der Leitung der Teaching Box ist Mitsubishi Electric-Vertriebspart- ching Box ein Überstrom aufgetreten. ner kontaktieren Die Sicherung (4 A), die an der Erd- oder Kurzschluss beseitigen Unterseite des 24-V-Spannungs- Sicherung im Steuergerät austau-...
Seite 865 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Fehlerhafte Verdrahtung des Fehlerhafte Verdrahtung des Überprüfen Sie die Verdrahtung EMGIN-Anschlusses CNUSR-Anschlusses des CNUSR-Anschlusses Wird bei der Verdrahtung der NOT-HALT-Einrichtung (CNUSR- Anschluss) die interne Span- nungsversorgung verwendet, dürfen folgende Klemmen nicht verbunden werden CR750: 1-2, 5-6 des Anschlusses CNUSR11/12 CR751: 1-26, 6-31, 3-28, 8-33 des...
Seite 866 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Einstellung des Spannungswand- Es liegt eine externe NOT-HALT- Einstellung korrigieren. lers fehlerhaft Spannung ohne NOT-HALT- Im Wiederholungsfall Mitsubishi H0510* Zustand an. Electric-Vertriebspartner kontak- tieren Fehlerhafte Achseneinstellung Die Einstellung der Achse eines Einstellung korrigieren H0520* Roboters ist auch einem weiteren Roboter zugewiesen.
Seite 867 Schalter korrekt angeschlossen ist. H0740* Im Wiederholungsfall prüfen, ob beim Auftreten des Fehlers die Ser- voversorgung oder die Span- nungsversorgung eingeschaltet wird und Mitsubishi Electric-Ver- triebspartner kontaktieren Fehler in der Spannungsversor- Die Spannungsversorgung ist auf- Überprüfen Sie das Sicherheitsre- gung des Leistungskreises grund des Sicherheitsrelais abge- lais.
Seite 868 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code H078n* Watch Dog des Servoverstärkers Zeitüberschreitung bei der Daten- Versorgungsspannung aus- und (n: Achse, verarbeitung des Servoverstärkers wieder einschalten 1 ≤ n ≤ 8) Im Wiederholungsfall Mitsubishi Electric-Vertriebspartner kontak- H079n* Leiterplattenfehler des Servover- Fehler auf der Leiterplatte des Ser- tieren (n: Achse,...
Seite 869 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Überlast 1 Überschreitung der zulässigen Zeit Verringern der Beschleunigungs-/ für eine Überlast Bremszeit (siehe auch Befehle Accel, Ovrd, Spd und Robotersta- tusvariablen M_SetAdl, M_LdFact H094n* und Parameter JADL) (n: Achse, Die Lasten (Gewicht der Hand/des 1 ≤...
Seite 870 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Kollisionsüberwachung Es ist eine Kollision aufgetreten. Bewegen Sie den Roboter nach einem Zusammenstoß im JOG- Betrieb von der Kollisionsstelle weg. In Abhängigkeit von der Schwere der Kollision kann dabei die Fehlermeldung erneut auftreten. Schalten Sie dann die Servoversorgung wieder ein und fahren Sie im JOG-Betrieb fort.
Seite 871 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Keine Kommunikation mit Encoder Kein Kommunikationsaufbau zwi- Versorgungsspannung aus- und schen Servoverstärker und wieder einschalten Encoder; Encoderkabel oder Im Wiederholungsfall Mitsubishi Anschluss fehlerhaft Electric-Vertriebspartner kontak- tieren Die Sicherung (4 A), die an der Erd- oder Kurzschluss beseitigen Unterseite des 24-V-Spannungs- Sicherung im Steuergerät austau-...
Seite 872 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Initialisierungsfehler des Servover- Einstellungen der Achsen fehler- Versorgungsspannung aus- und stärkers haft (Parameter, Codierschalter) wieder einschalten Im Wiederholungsfall Mitsubishi Electric-Vertriebspartner kontak- tieren CR750-Q/CR751-Q: Prüfen Sie die Verbindung zwischen dem Robo- ter-CPU-System und der Antriebs- einheit.
Seite 873 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code H114n* CRC-Fehler der Daten des Servo- Prüfsummenfehler in den Daten Versorgungsspannung aus- und (n: Achse, verstärkers vom Servoverstärker wieder einschalten 1 ≤ n ≤ 8) Im Wiederholungsfall Mitsubishi Electric-Vertriebspartner kontak- H115n* Fehlerhafter Befehlswert der Kom- Die Befehlsdaten für die Zielposi- tieren (n: Achse,...
Seite 874 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code H130n* Abweichung der Positionsskalie- Abweichung der Rückmeldeim- Versorgungsspannung aus- und (n: Achse, rung pulse von Encoder und Maschi- wieder einschalten 1 ≤ n ≤ 8) nenskalierung Im Wiederholungsfall Mitsubishi Electric-Vertriebspartner kontak- H131n* Abweichung des Positions-Offsets Abweichung der Rückmeldeim- tieren (n: Achse,...
Seite 875 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Kurzzeitiger Spannungsausfall des Es ist ein Spannungsausfall von Prüfen der Spannungsversorgung C1410 Servoverstärkers mindestens 25 ms Dauer aufgetre- ten. Regenerative Überlast des Servo- Regenerative Energie von 80 % Geschwindigkeit des Roboters ver- verstärkers oder mehr ringern Im Wiederholungsfall Mitsubishi...
Seite 876 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Unregistrierter Servofehler Es ist ein unregistrierter Servofeh- Prüfen Sie den Code auf der (Dieser Fehler wird durch den Ser- ler aufgetreten. Anzeige des Servoverstärkers der voverstärker einer Zusatzachse ver- Zusatzachse und sehen Sie im ursacht.) Handbuch des Servoverstärkers nach.
Seite 877 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Zeitüberschreitung beim Servo- Die Servos sind nicht innerhalb der Schalten Sie die Spannungsversor- ON-Vorgang zulässigen Zeit eingeschaltet wor- gung aus und wieder ein. Tritt der den. Fehler erneut auf, prüfen Sie, ob sich die Versorgungsspannung im zulässigen Bereich befindet und ob der externe NOT-HALT-Schalter richtig angeschlossen ist.
Seite 878 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Servoparameter können nicht Während der Einstellung von Para- Einstellung wiederholen C1740 geändert werden. metern können keine weiteren Parameter eingestellt werden. Einstellung der Servoparameter ist Es konnte keine Einstellung der C1750 fehlgeschlagen. Servoparameter vorgenommen werden.
Seite 879 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Die Drehzahl des Ventilators der Der Ventilator im Verstärker der Ventilator austauschen L189n* Zusatzachse Jn sinkt Zusatzachse ist evtl. defekt. Sehen auch im Handbuch für den (n: Achse, Servoverstärker der Zusatzachse 1 ≤ n ≤ 8) nach Stillstand des Ventilators der Span- Der Ventilator zur Kühlung der...
Seite 880 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Fehlerhafte Einstellung der Dimen- Einstellung der Parameter JOGTSJ Dimension von 5 oder kleiner ein- sionen oder JOGJSP ist fehlerhaft. stellen [JOGPSP], [JOGJSP] = (Element 1, H2031* Element 2) = (Einstellung der Werte H/L, maximaler Übersteue- rungswert) Die geteachte Position ist nicht Änderung der geteachten Position Die Werkstückkoordinaten können...
Seite 881 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Fehlerhafte Daten zur Einstellung Daten zur Festlegung der Verfahr- Es dürfen nicht zwei der drei der Verfahrwegsbegrenzungse- wegbegrenzungsebene sind feh- Punkte im Parameter SFCnp über- H2129 bene lerhaft einstimmen. Stellen Sie Parameter SFCnAT ist auf einen der Werte „0, 1, -1“...
Seite 882 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Fehlerhafte Encoderdaten Die Encoderdaten sind fehlerhaft Prüfen Sie, ob das Band mit fes- ter Geschwindigkeit läuft. Prüfen Sie die Verbindung zum H2500 Endoder. Prüfen Sie den Anschluss des Erdkabels. Umkehrung des Parameters für die Der Parameter für die Transport- Prüfen Sie den Parameter L2510...
Seite 883 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Fehler bei der Spline-Interpolation Es ist ein Fehler in Verbindung mit Stellen Sie anhand der Fehlernum- (Stützpunkt) einem in der Spline-Datei abge- mer die Ursache fest. Ergreifen Sie speicherten Stützpunkt aufgetre- die entsprechende Maßnahme ten.
Seite 884 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Zu wenige Kreisbogenpunkte Es wurden keine drei aufeinander- Es sind bei der Definition des Stütz- (nnnn) folgenden Punkte zur Definition punkts „nnnn“ zu wenig Punkte zur eines Kreisbogens für die Spline- Definition eines Kreisbogens fest- Interpolation festgelegt.
Seite 885 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Fehler bei der Spline-Interpolation Es wurde versucht, eine Funktion Stellen Sie anhand der Fehlernum- (andere Funktionen) auszuführen, die mit der Spline- mer die Ursache fest. Ergreifen Sie Interpolation nicht verwendet wer- die entsprechende Maßnahme den kann.
Seite 886 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Funktion zum Durchfahren eines Die Funktion zum Durchfahren Deaktivieren Sie die Funktion zum singulären Punktes ist aktiviert. eines singulären Punktes kann Durchfahren eines singulären L2622 nicht gemeinsam mit der Ex-T- Punktes, bevor Sie die Ex-T-Steue- Steuerung ausgeführt werden.
Seite 887 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Werte der Beschleunigung/ Die Werte zur Festlegung der Werte vergrößern H2820 Abbremsung fehlerhaft Beschleunigung/Abbremsung sind zu klein. Systemfehler (fehlerhafte Einstel- Der Befehlsparameter „Type“ des Wert korrekt einstellen (z. B. „0“, „1“ lung des Befehlsparameters Mov-Befehls wurde auf einen usw.) H2830...
Seite 888 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Kein Schreibvorgang möglich, da Kein Schreibvorgang möglich, da Dateinummer prüfen, Zugriffsme- L3150 die Zugriffsmethode auf „INPUT“ die Zugriffsmethode auf „INPUT“ thode prüfen und Vorgang wieder- gesetzt ist gesetzt ist holen Kein Schreibvorgang möglich, da Kein Schreibvorgang möglich, da L3170 die Zugriffsmethode auf „OUT-...
Seite 889 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Keine Ausführung einer Benutzer- Keine Ausführung einer Benutzer- Prüfen, ob die Systemanwendung L3300 anwendung möglich anwendung möglich ausgeführt wird Der Befehl XRun kann nicht ausge- Der Befehl XRun kann nicht ausge- Festgelegten Programmplatz stop- L3310 führt werden, wenn das Programm führt werden, wenn das Programm...
Seite 890 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Typ des Arguments fehlerhaft Typ des Arguments in einer arith- Korrekten Typ des Arguments fest- metischen Operation, einer Einzel- legen L3810 argument- oder Vergleichsopera- tion o.Ä. ist fehlerhaft Nicht definierter Code Evtl. ist eine Programm- oder Sys- Stellen Sie die Daten mit Hilfe des temstatusvariable zerstört.
Seite 891 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Interrupt-Aufruf kann nicht aufge- NOERR-Modus wird ausgeführt Nach Aufheben des NOERR-Modus L3960 hoben werden Interrupt deaktivieren Ausführung des ColChk-Befehls Kollisionsüberwachung über Para- Kollisionsüberwachung über Para- L3970 nicht möglich meter COL gesperrt meter COL freigegeben Keine Einstellung des Lastmodus Hohe Verfahrweggenauigkeit ist Hohe Verfahrweggenauigkeit auf-...
Seite 892 Funktion kann nicht verwendet Die Kraftsensorregelung kann mit Verwenden Sie die Kraftsensorre- werden. diesem Modell nicht verwendet gelung nicht. werden. Mitsubishi Electric-Vertriebspart- ner kontaktieren Keine Änderung der Werkzeugkon- Bei aktivierter Kraftsensorregelung Möchten Sie die Werkzeugkonver- vertierungsdaten möglich (Kraft- ist keine Änderung der Werkzeug- tierungsdaten ändern, deaktivie-...
Seite 893 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Kraftsensorregelung ist deaktiviert. Bei deaktivierter Kraftsensorrege- Aktivieren Sie die Kraftsensorrege- lung kann der Befehl nicht ausge- lung. führt werden. Kraftsensorregelung ist aktiviert. Bei aktivierter Kraftsensorregelung Deaktivieren Sie die Kraftsensorre- kann die Kraftsensorregelung nicht gelung zuerst, bevor Sie sie aktivie- noch einmal aktiviert werden.
Seite 894 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Maintenance-Forecast-Funktion Der Roboter ist Teil eines Multi- Deaktivieren Sie die Funktion zur L3991 kann nicht genutzt werden. Mechanismus-Systems Überwachung der Wartungsinter- valle Systemfehler Programmexterner Fehler Im Wiederholungsfall Mitsubishi L4000 (Zeitüberschreitung) Electric-Vertriebspartner kontak- tieren Zu große Anzahl der registrierten Zu große Anzahl der registrierten Nicht verwendete Programme...
Seite 895 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Fehlerhaftes Feldelement 1. Feldelement liegt nicht im 1. Setzen Sie das Feldelement auf zulässigen Bereich. einen Wert zwischen 1 und der L4370 2. Variable ist kein Feld. max. Anzahl der Feldelemente. 2. Verwenden Sie kein Feldele- ment.
Seite 896 Mechanismen können nicht defi- Unabhängige Roboternummer L5400 werden. niert werden. definieren Ein nicht existierender Modus Es wurde ein anderer Modus als Mitsubishi Electric-Vertriebspart- L5410 wurde festgelegt. AUTOMATIC/MANUAL festgelegt. ner kontaktieren Ungültige Programmplatznummer Festlegung einer ungültigen Pro- Gültigen Programmplatz festlegen L5420 grammplatznummer Ungültige Mechanismusnummer...
Seite 897 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Keine Ausführung bei eingeschal- Keine Ausführung bei Eingabe des Stopp-Signal ausschalten und Aus- C5610 tetem STOP-Signal Stopp-Signals möglich führung wiederholen Keine Ausführung bei eingeschal- Keine Ausführung bei Eingabe des Zyklus-Stopp-Signal ausschalten L5620 tetem CSSTOP-Signal Zyklus-Stopp-Signals möglich Keine Ausführung bei eingeschal- Keine Ausführung bei Eingabe des...
Seite 898 Die Datei, die umbenannt werden C7020 soll, kann nicht gefunden werden. soll, kann nicht gefunden werden. H7030* Parameteränderungsdatei zu groß Änderungskapazität zu groß Mitsubishi Electric-Vertriebspart- ner kontaktieren Änderung des Parameters Änderung des Parameters ist aus C7040 unzulässig Sicherheitsgründen nicht zulässig.
Seite 899 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Bei aktivierter CTN-Einstellung Bei aktivierter CTN-Einstellung RAM-Modus wählen und Vorgang keine Umschaltung in den ROM- „Programm fortsetzen“ keine wiederholen L7332 Modus möglich Umschaltung in den ROM-Modus möglich Verwendung der CTN-Funktion im Verwendung der CTN-Funktion im L7340 DRAM-Modus nicht möglich DRAM-Modus nicht möglich...
Seite 900 H7651* konnte keine Initialisierung durch- geführt werden. Spannungsversorgung eingeschal- tet ist. Ungültige Version der Schnittstelle Die Version der Schnittstelle für Mitsubishi Electric-Vertriebspart- H7652* für den Kraftsensor den Kraftsensor wird nicht unter- ner kontaktieren stützt. Die Daten des Kraftsensors liegen Die auf den Kraftsensor einwir- Prüfen Sie, ob auf den Kraftsensor...
Seite 901 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Parameterfehler ETHERNET Parametereinstellungen fehlerhaft Parametereinstellungen korrigie- (NETIP, NETGW, NETPORT, H7810 NETPROC, NETLOGIN, NETPSSWD, NETTOUTR, NETTOUTS, MXT- COM1-3) Zeitüberschreitung Befehl Die im Parameter MXTTOUT einge- Wert des Parameters MXTTOUT H7820 MXT/MXS stellte Zeit wurde überschritten vergrößern Keine ETHERNET-Schnittstellen- Keine ETHERNET-Schnittstellen-...
Seite 902 Fehlerdiagnose Anhang Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code Parameterfehler eines E/A-Moduls Fehlerhafte Einstellung des E/A- Parameterwert prüfen im PC Moduls im PC L8710 (m): Zielparameternummer 1 bis 4 (entsprechend QXYUNIT 1 bis 4) Sicherung defekt Sicherung defekt Detaillierte Informationen finden (E/A-Modul im PC (m)) (E/A-Modul im PC (m)) Sie im Handbuch zum E/A-Modul L8720...
Seite 903 Anhang Fehlerdiagnose Fehler- Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme code H9000 Ein schwerer benutzerdefinierter Das Roboterprogramm hat einen Programm prüfen Fehler ist aufgetreten. schweren Fehler gemeldet. H9099 L9100 Ein leichter benutzerdefinierter Das Roboterprogramm hat einen Fehler ist aufgetreten. leichten Fehler gemeldet. L9199 C9200 Ausgabe einer benutzerdefinierten Das Roboterprogramm hat eine Warnung...
Seite 904 Fehlerdiagnose Anhang A - 46...
Seite 905 Anhang Index Index Accel-Befehl ........6-8 Datentypen .
Seite 906 Anhang Index Fehler Kollisionsüberwachung anzeigen ........3-86 Arbeitsweise .
Seite 907 Anhang Index Mva-Befehl ........6-110 Mvc-Befehl .
Seite 908 Anhang Index Teaching Box Wait-Befehl ........6-177 Bedienelemente .
Seite 910 Telefax: +43 (0) 22 52 / 4 88 60 Telefax: +41 (0)52 / 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Mitsubishi-Electric-Platz 1 / D-40882 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.de / https://de3a.mitsubishielectric.com...

Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

1 Einführung

2 Funktionen

3 Bedienung und Programmierung

4 MELFA-BASIC-V-Programmierung

5 Melfa-Basic V

6 MELFA-BASIC-V-Befehle

7 Roboterstatusvariablen

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA CR750