Palettierung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Palettierung

4.4 Palettierung
Mit Hilfe der Palettierungsfunktion können Werkstücke geordnet abgelegt oder geordnete Werkstü-
cke aufgenommen werden. Dabei reicht ein Teachen der Position des Referenz-Werkstücks aus. Alle
anderen Positionen werden daraus berechnet.
Erläuterung
Befehl
Def Plt
Plt
Anweisungsbeispiele
Def Plt 1, P1, P2, P3, P4, 4, 3, 1
Def Plt 2, P1, P2, P3, , 8, 5, 2
Def Plt 3, P1, P2, P3, , 8, 5, 3
(Plt 1, 5)
(Plt 1, M1)
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Beschreibung
Definiert eine Palette
Berechnet die Koordinaten eines Gitterpunktes der festgelegten Palette und weist die berechneten Koordina-
ten der festgelegten Position zu
MELFA-BASIC-V-Programmierung
Definiert Palette Nummer 1 mit Bezugsposition = P1,
Endpunkt A = P2, Endpunkt B = P3, Paletteneckpunkt,
der gegenüber der Bezugsposition liegt = P4, Anzahl
der Gitterpunkte: 12 (Anzahl der Gitterpunkte zwischen
Bezugsposition und Endpunkt A = 4, Anzahl der Gitter-
punkte zwischen Bezugsposition und Endpunkt B = 3)
und einer Bewegungsrichtung = 1
Definiert Palette Nummer 2 mit Bezugsposition = P1,
Endpunkt A = P2, Endpunkt B = P3, Anzahl der Gitter-
punkte: 40 (Anzahl der Gitterpunkte zwischen Bezugs-
position und Endpunkt A = 5, Anzahl der Gitterpunkte
zwischen Bezugsposition und Endpunkt B = 8) und
einer Bewegungsrichtung = 2
Definiert kreisförmige Palette Nummer 3 mit
5 Positionen auf einem Kreisbogen über Start-
position = P1, Zwischenposition = P2 und End-
position = P3 (insgesamt 3 Punkte)
Berechnet die 5te Position der Palette Nummer 1
Berechnet die in der numerischen Variablen M1
festgelegte Position der Palette Nummer 1