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Prüfmechanismen, Die Sich Auf Die Stützpunkten Beziehen - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Industrieroboter
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Prüfmechanismen, die sich auf die Stützpunkten beziehen
In folgender Tabelle sind die Prüfmechanismen aufgeführt, die in Bezug auf die Stützpunkte ange-
wendet werden können.
Prüfmechanismus
Abstand zwischen zwei Stütz-
punkten
Betrag der Stellungsänderung
Wert des Stellungsmerkers
Tab. 11-8: Prüfmechanismen, die sich auf die Stützpunkten beziehen
11 - 32
Beschreibung
Im Programm wird überprüft, ob zwischen zwei benachbarten Stützpunkten ein
ausreichender Abstand besteht. Der passende Abstand hängt dabei von der festge-
legten Geschwindigkeit ab. Liegen zwei Punkte für die Geschwindigkeit zu nahe
beieinander, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung L2611 (Stützpunkte liegen zu
eng beieinander). Bestimmen Sie die Geschwindigkeit und den Abstand zwischen
den Stützpunkten mit Hilfe der folgende Tabelle.
Festgelegte
Geschwindigkeit [mm/s]
10
20
50
100
200
500
Im Programm wird überprüft, ob die Stellungsänderung bei zwei benachbarten
Stützpunkten nicht zu groß ist. Ist die Stellungsänderung größer als 150 Grad, wird
die Fehlermeldung L2611 (Stellungsänderung ist zu groß) ausgege-
ben.
Winkel der
Stellungsänderung
Stützpunkte
Im Programm wird überprüft, ob die Stellungsmerker bei zwei benachbarten Stütz-
punkten voneinander abweichen. Bei unterschiedlichen Stellungsmerkern wird die
Fehlermeldung L2611 (Stellungsmerker des Stützpunktes ist nicht korrekt).
Programmfunktionen und -beispiele
Notwendiger Abstand zwischen zwei Stützpunkten
≥ 0,6 mm
≥ 1,2 mm
≥ 3,0 mm
≥ 6,0 mm
≥ 12,0 mm
≥ 30,0 mm

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