Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 596

Bewegungsparameter
Parameter
Einstellzeit für
die optimale
Beschleuni-
gungs-/
Abbremszeit
Optimale
Beschleuni-
gung/Abbrem-
sung
Nur für die
Roboter der
RH-F-Serie
(ohne
RH-3FHR)
Tab. 9-2:
9 - 14
Anzahl der
Felder/
Zeichen
JADL Reelle Zahl
8
MAPMODE Reelle Zahl
1
Übersicht der Bewegungsparameter (13)
Beschreibung
Festlegung des Startwertes (nach Einschal-
ten der Spannungsversorgung) der Einstell-
zeit für die optimale Beschleunigungs-/
Abbremszeit beim Betrieb mit optimaler
Beschleunigung/Abbremsung. Dieser Wert
wird dem berechneten Wert für die optimale
Beschleunigung/Abbremsung überlagert.
Ein großer Einstellwert führt bei den Robo-
termodellen zu einer Verkürzung der Zyklus-
zeiten. Gleichzeitig steigt jedoch die
Wahrscheinlichkeit von Überlast- und Über-
hitzungsfehlern. Verkleinern Sie in solchen
Fällen die Einstellwerte. Werkseitig sind die
Werte so eingestellt, dass Überlast- und
Überhitzungsfehler vermieden werden. Die
Werte sind für die Beschleunigungs- und die
Abbremszeit wirksam.
Definition eines Überlastfehlers:
Ein Überlastfehler tritt dann auf, wenn die
Größe der Last bei einer Verfahrbewegung
mit hoher Geschwindigkeit eine
Überhitzung des Motors zur Folge haben
könnte.
Definition eines Überhitzungsfehlers:
Ein Überhitzungsfehler tritt dann auf,
wenn der Encoder aufgrund der hohen
Temperatur beschädigt werden könnte.
Einheit: %
Wählen Sie bei den Robotern der RH-F-Serie
(ohne RH-3FHR) zwischen der standardmäßi-
gen Beschleunigung/Abbremsung oder der
(in Abhängigkeit von der Spindelhöhe der
J3-Achse) optimierten Beschleunigung/
Abbremsung.
0: standardmäßige Beschleunigung/
Abbremsung (Werkseinstellung)
1: optimierte Beschleunigung/Abbremsung
In der Werkseinstellung ist die standardmä-
ßige Beschleunigung/Abbremsung vorein-
stellt und Vibrationen werden auf ein
Minimum reduziert. Sind diese Vibrationen
für den Roboterbetrieb nicht von Bedeutung,
wählen Sie die optimierte Beschleunigung/
Abbremsung, sodass der Roboter mit hoher
Geschwindigkeit arbeiten kann. Weitere
Informationen zur Beschleunigung/Abbrem-
sung finden Sie im Technischen Handbuch
des Roboters.
Parameter
Werkseinstellung
Abhängig vom
Mechanismus
0