Standard-Basiskoordinaten; Aufbau Der Basiskoordinatendaten - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Standard-Basiskoordinaten

9.8 Standard-Basiskoordinaten
Die Position des Weltkoordinatensystems ist in der Werkseinstellung auf „0" gesetzt. Dass heißt, das
Basiskoordinatensystem (Installationsort des Roboters) ist deckungsgleich mit dem Weltkoordina-
tensystem (Bezug für die aktuelle Positions des Roboters).
Mit Hilfe der Basiskonvertierung kann der Nullpunkt des Weltkoordinatensystems so verschoben
werden, dass er nicht mehr im Mittelpunkt der J1-Achse liegt.
Die Basiskonvertierung bewirkt eine Änderung der Lage von Weltkoordinatensystem und Basiskoor-
dinatensystem zueinander. Führt der Roboter daher den Befehl aus, sich zu einer Positon zu bewe-
gen, die vor der Konvertierung geteacht wurde, fährt er nach der Konvertierung eine andere als die
gewünschte Position an. Damit Sie die Basiskonvertierung sinnvoll nutzen können, müssen Sie ver-
standen haben, welchen Einfluss die Funktion auf vorher geteachte Positionen hat.
Es stehen vier Möglichkeiten zur Festlegung des Weltkoordinatensystems zur Verfügung:
● Verschiebung des Weltkoordinatensystems über die Basiskonvertierungsdaten mit dem Parame-
ter MEXBS
● Verschiebung des Weltkoordinatensystems über die Nummer eines Basiskoordinatenssystems
mit dem Parameter MEXBSNO
● Verschiebung des Weltkoordinatensystems über den Offset-Winkel der J1-Achse mit dem Para-
meter J1OFFSET (nur 5-achsiger Roboter)
● Verschiebung des Weltkoordinatensystems im Roboterprogramm über den Befehl Base
9.8.1

Aufbau der Basiskoordinatendaten

Die Basiskoordinatendaten sind wie folgt aufgebaut: X, Y, Z, A, B, C.
X-, Y-, Z-Achse: Verschiebung des Basiskoordinatensystems bezogen auf das
A-Achse:
B-Achse:
C-Achse:
● Einstellung über Parameter
Beispiel
Parameter MEXBS: 100,150,0,0,0,–30
● Einstellung über Base-Befehl
1 Base (100,150,0,0,0,–30)
Eine Änderung des Basiskoordinatensystems ist im Normalfall nicht nötig. Beachten Sie, dass die Än-
derung des Basiskoordinatensystems über den Base-Befehl innerhalb eines Programms zu unvorher-
sehbaren Bewegungen führen kann.
Abb. 9-6:
9 - 42
Weltkoordinatensystem
Drehung um die X-Achse im Weltkoordinatensystem
Drehung um die Y-Achse im Weltkoordinatensystem
Drehung um die Z-Achse im Weltkoordinatensystem
Weltkoordinatensystem
Xw
Basiskoordinatensystem
Zw
Zb
100 mm
Basiskoordinatensystem
-30°
Xb
Yb
Parameter
Yw
R000904C