M_Tool - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.55

M_Tool

Funktion: Werkzeugnummer schreiben/lesen
Ein Zugriff auf die Werkzeugdaten der verschiedenen Werkzeuge kann über die Parameter MEXTL1
bis 16 oder die Variable M_Tool erfolgen.
Eingabeformat
Werkzeugnummer lesen
Bsp.: <Numerische Variable> = M_Tool [(<Mechanismusnummer>)]
Werkzeugnummer schreiben
Bsp.: M_Tool [(<Mechanismusnummer>)] = <Numerischer Ausdruck>
<Numerische Variable>
<Mechanismusnummer>
<Numerischer Ausdruck>
Programmbeispiel
Festlegung der Werkzeugdaten
1 Tool (0,0,100,0,0,0)
2 Mov P1
3 M_Tool = 2
4 Mov P2
Umschalten der Werkzeugnummer
1 If M_In(900) = 1 Then
2 M_Tool = 1
3 Else
4 M_Tool = 2
5 EndIf
6 Mov P1
CR750/CR751
Legt eine numerische Variable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
Legt die Werkzeugnummer zwischen 1 und 16 fest
Der Wert muss in Klammern angegeben werden.
'Werkzeugdaten (0,0,100,0,0,0) festlegen und in die
Variable MEXTL übertragen
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Werkzeugdaten von Werkzeug 2 aktivieren (MEXTL2)
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Werkzeugdaten über Handeingangssignal
umschalten
'Werkzeugdaten von Werkzeug 1 aktivieren
'Werkzeugdaten von Werkzeug 2 aktivieren
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
Detaillierte Variablenbeschreibung
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