Inhaltsverzeichnis
Werbung
Parameter
9.25.4
Unterstützung von Zusatzachsen
Verwendet der Roboter Zusatzachsen, kann die Anti-Kollisions-Funktion durch die Parameter zur syn-
chronen Steuerung der Zusatzachsen so eingestellt werden, dass die Bewegung der zusätzlichen
Achse berücksichtigt wird. (Das gilt nur für Linearachsen wie die Bewegungsachse.)
Die Einstellung der Parameter ist in Tab. 9-60 aufgeführt.
HINWEIS
Setzen Sie die Koordinate der Verfahrachse für die Beziehung zwischen den Roboter auf 0. Der
Zusammenhang wird in Abschn. 9.25.6 erläutert.
Abb. 9-45: Beispiel für den Einsatz einer Bewegungsachse
Parameter
Zusatzachse
für Anti-Kollisi-
ons-Funktion
(Nummer der
Bewegungs-
achse)
Synchronisati-
onsrichtung
der
Zusatzachse
Tab. 9-60: Parameter zur Steuerung der Zusatzachse
CR750/CR751
Bewegungsachse und Richtung
Bewegungsachse
Anzahl der
Felder/
Zeichen
CAVAXJNO
Ganze Zahl
1
AXDIR
Reele Zahl
3
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Roboter + X-Achse
Roboter + Y-Achse
In diesem Beispiel ist der Parameter AXDIR auf 0.0, 0.0, –90.0
eingestellt (Drehung von –90 Grad um die X-Achse des Roboters).
Beschreibung
Stellen Sie die Nummer der Zusatzachse (Bewegungs-
achse) ein, die bei der Anti-Kollisions-Funktion
berücksichtigt werden soll.
Die Kollisionsprüfung wird für keine andere Achse als
für die Achsen 7 oder 8 durchgeführt.
Einstellung: 0, 7 oder 8
Wandeln Sie die Koordinaten unter Verwendung der
Bewegungsachse + Richtung als X-Achse in die Koor-
dinaten des Roboterkoordinatensystems um.
1. Element: Drehwinkel um die X-Achse
2. Element: Drehwinkel um die Y-Achse
3. Element: Drehwinkel um die Z-Achse
HINWEIS:
In der Grundeinstellung stimmt die X-Achse des
Roboters mit der Bewegungsachse + Richtung über-
ein.
Roboterarm
R002571E
Werks-
einstellung
0
0.0, 0.0, 0.0
9 - 119
Werbung
Inhaltsverzeichnis
