Verfahrweggenauigkeit - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Steuerung der Roboterbewegung
4.3.7

Verfahrweggenauigkeit

Die Verfahrwegtreue bei der Ausführung von Bewegungsbefehlen kann erhöht werden. Die Funktion
ist nur für bestimmte Robotermodelle verfügbar. Zur Zeit kann der Befehl mit 5- oder 6-achsigen Ver-
tikal-Knickarmrobotern verwendet werden.
Erläuterung
Befehl
Anweisungsbeispiele
Prec ON
Prec OFF
Programmbeispiel
Abb. 4-9:
HINWEIS Die Ausführung eines Bewegungsbefehls mit hoher Verfahrweggenauigkeit (Prec ON) erhöht die
Verfahrwegtreue an der Handspitze des Roboters. Dadurch nehmen jedoch die Beschleunigungs-
und Bremszeiten und somit auch die Zykluszeiten zu.
Wird eine weitere Erhöhung der Verfahrweggenauigkeit gewünscht, sollte auf die Verwendung
des Cnt-Befehls zur Ausführung kontinuierlicher Roboterbewegungen verzichtet werden.
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Beschreibung
Prec Legt die Präzision des Verfahrwegs fest
Hohe Verfahrweggenauigkeit aktiviert
Hohe Verfahrweggenauigkeit deaktiviert
Hand
Verfahrweggenauigkeit
(1)
P4
(5)
(7)
(6)
(2)
(3)
P1
MELFA-BASIC-V-Programmierung
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
P3
(4)
P2
R000913C