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Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
9.25.3
Registrierung der simulierten Komponenten für die Kollisionsprüfung
Registrieren Sie die simulierten Komponenten, für die eine Kollisionsprüfung durchgeführt werden
soll, und verwenden Sie dabei den Roboter als Referenz.
Simulierte
Simuliertes
Werkstück
Die Abbildung zeigt den Bildschirm (Einstellbeispiel) der RT Toolbox2. Die Umrisse sind kugel- oder zylinderförmig.
Die simulierten Komponenten für die Hand und das Werkstück müssen vom Anwender registriert werden.
Abb. 9-39: Beispiel für die Registrierung simulierter Komponenten
Die erforderlichen Einzelheiten zur Registrierung sind in folgender Tabelle aufgeführt. Es können bis
zu acht simulierte Komponenten als Roboterarm, Hand oder Werkstück registriert werden.
Einstellgrößen für simu-
lierte Komponenten
Beziehung
Roboterarm:
Stellen Sie ein, wo am
Roboterarm eine
simulierte Komponente
registriert werden soll.
Hand, Werkstück:
Stellen Sie die Nummer
jeder simulierten
Komponente ein
(Handnummer,
Werkstücknummer).
Mittelpunktposition
Abmessungen der simulier-
ten Komponente
Tab. 9-53: Beschreibung der Registrierung simulierter Komponenten (1)
9 - 108
RV-F
Hand
Simulierte Komponente
Simulierter Roboterarm
Legen Sie fest, wie jede simu-
lierte Komponente die Jn-
Achse ergänzt.
(Legen Sie fest, ob eine simu-
lierte Komponente im Basis-
bereich, an der Jn-Achse oder
im Handflanschbereich ange-
bracht ist.)
HINWEIS
Der Umriss einer simulierten
Komponente wird durch eine
Kugel oder einen Zylinder
dargestellt.
Parameter: CAVKDA1 bis 8
Stellen Sie die Mittelpunkt-
position der simulierten
Achse über den Abstand vom
Bezugspunkt ein, wobei die
Installationsfläche des Robo-
terarms oder der Drehmittel-
punkt der Achse den
Bezugspunkt darstellen.
Parameter: CAVPSA1 bis 8
Legen Sie die Abmessungen der simulierten Komponenten über den Radius fest.
Parameter: CAVSZA1 bis 8
RH-F
Simulierter Roboterarm
(ältere Modelle sind standard-
mäßig voreingestellt)
Simuliertes Werkstück
Simulierte Hand
Die eingestellte Handnum-
mer ist mit der Nummer der
Handbedingungen des
Befehls LoadSet verknüpft.
HINWEIS
Der Umriss einer simulierten
Komponente wird durch eine
Kugel oder einen Zylinder
dargestellt.
Parameter: CAVKDH1 bis 8
Die simulierte Hand und das simulierte Werkstück, die auf die
Gefahr von Kollisionen geprüft werden, können parallel zum
LoadSet-Befehl geändert werden.
Legen Sie den Mittelpunkt der simulierten Komponente als
Abstand vom Nullpunkt des Handflansches (Spitze der J3-
Achse) fest.
Parameter: CAVPSH1 bis 8
Parameter: CAVSZH1 bis 8
Parameter
Simulierte Hand
R002564E
Simuliertes Werkstück
Die eingestellte Werkstück-
nummer ist mit der Nummer
der Werkstückbedingungen
des Befehls LoadSet ver-
knüpft.
HINWEIS
Der Umriss einer simulierten
Komponente wird durch eine
Kugel oder einen Zylinder
dargestellt.
Parameter: CAVKDW1 bis 8
Parameter: CAVPSW1 bis 8
Parameter: CAVSZW1 bis 8
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