Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 872

Fehlerdiagnose
Fehler-
code
H1090*
H109n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H1100*
H111n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H112n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H113n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
Tab. A-1: Fehlercodes (13)
A - 14
Bedeutung
Initialisierungsfehler des Servover-
stärkers
Kommunikationsfehler des Servo-
verstärkers
RS232C-Kommunikationsfehler mit
Servoverstärker
Verlust der Absolutposition
Encoderdaten fehlerhaft
Ursache
Einstellungen der Achsen fehler-
haft (Parameter, Codierschalter)
Unterbrechung der Kommunika-
tion zwischen Steuergerät und
Servoverstärker aufgrund eines
fehlerhaften Kabels oder Kabelan-
schlusses
Kommunikationsfehler zwischen
Servoverstärker und PC
Daten der Absolutposition sind
gelöscht. Eventuell ist die Kapazität
der Batterie im Roboterarm oder
die Kapazität der Batterie in der
Zusatzachse erschöpft.
Encoderdaten pro Umdrehung
sind fehlerhaft.
Anhang
Gegenmaßnahme
Versorgungsspannung aus- und
wieder einschalten
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren
CR750-Q/CR751-Q: Prüfen Sie die
Verbindung zwischen dem Robo-
ter-CPU-System und der Antriebs-
einheit.
Bei Verwendung einer
Zusatzachse: Prüfen Sie den Schal-
ter zur Achseneinstellung, die
Kabelverbindung mit dem Steuer-
gerät, die eingestellten Parameter,
die Spannungsversorgung des
zusätzlichen Servoverstärkers, das
Modell des zusätzlichen Servover-
stärkers usw. Legen Sie zuerst die
Spannungsversorgung des zusätz-
lichen Servoverstärkers an und
schalten Sie dann die Spannungs-
versorgung des Steuergeräts ein.
Schalten Sie dabei erst die Span-
nungsversorgung der Antriebsein-
heit, dann die der Roboter-CPU ein.
Versorgungsspannung aus- und
wieder einschalten
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren
Prüfen Sie die Kabelverbindung
zum Steuergerät und die Span-
nungsversorgung des zusätzlichen
Servoverstärkers.
Kabelanschluss und Kabel prüfen
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren
Batterien tauschen und Nullpunkt
nach der ABS-Methode einstellen
(Da die Positionsdaten nach dem
Einstellen des Nullpunktes mittels
der ABS-Methode exakt wiederher-
gestellt werden können, ist ein
erneutes Teachen nicht notwen-
dig.)
Software-Version S4b (CR750-D/
CR751-D)/R4b (CR750-Q/CR751-Q):
Ist die Kapazität der Batterie im
Roboterarm erschöpft, Fehler
zurücksetzen und Grundposition
mit ABS-Methode einstellen. So
kann der Roboter ohne Austausch
der Batterie betrieben werden. Der
Fehler tritt jedoch beim Einschal-
ten des Steuergeräts erneut auf.
Tauschen Sie daher die Batterie
schnellstmöglich aus.
Vorgang wiederholen und Umge-
bungsbedingungen prüfen
Versorgungsspannung aus- und
wieder einschalten
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren