Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 883

Anhang
Fehler-
code
L2611
L2612
L2613
Tab. A-1: Fehlercodes (24)
CR750/CR751
Bedeutung
Fehler bei der Spline-Interpolation
(Stützpunkt)
Stützpunkte liegen zu eng beiein-
ander (nnnn).
Stellungsänderung ist zu groß
(nnnn).
Stellungsmerker des Stützpunktes
ist nicht korrekt (nnnn).
Fehler bei der Spline-Interpolation
(Ausführung)
Roboter unterstützt keine Spline-
Interpolation.
Keine Ausführung mit diesen Start-
bedingungen möglich
Eine weitere Spline-Interpolation
wird ausgeführt.
Keine schrittweise Ausführung in
Rückwärtsrichtung möglich
Fehler bei der Spline-Interpolation
(Interpolations-Prozess)
Zu wenige Stützpunkte
Ursache
Es ist ein Fehler in Verbindung mit
einem in der Spline-Datei abge-
speicherten Stützpunkt aufgetre-
ten.
Der Abstand zwischen den Stütz-
punkten ist zu klein oder die im
Interpolationsbefehl eingestellte
Geschwindigkeit ist für den gerin-
gen Abstand zu hoch.
Die Änderung der Stellung zwi-
schen den Stützpunkte ist zu groß.
(Die Stellung ändert sich um mehr
als 150 Grad.)
Für den Wert des Stellungsmerkers
ist ein anderer Stützpunkt gespei-
chert.
Es ist ein Fehler in Verbindung mit
einer in der Spline-Datei abgespei-
cherten Ausführungsbedingung
aufgetreten.
Es wurde versucht, die Spline-Inter-
polation mit einem Roboter auszu-
führen, der keine Spline-Interpola-
tion unterstützt.
Es wurde versucht die Spline-Inter-
polation mit einem Roboter in
einem Programmplatz mit der
Startbedingung „ALWAYS•ERROR"
auszuführen.
Es können nicht gleichzeitig meh-
rere Spline-Interpolationen ausge-
führt werden.
Es wurde versucht, die Spline-Inter-
polation schrittweise in Rückwärts-
richtung auszuführen.
Während der Ausführung der
Spline-Interpolation ist ein Fehler
aufgetreten.
Es sind weniger als vier Stütz-
punkte in der Spline-Datei gespei-
chert.
Fehlerdiagnose
Gegenmaßnahme
Stellen Sie anhand der Fehlernum-
mer die Ursache fest. Ergreifen Sie
die entsprechende Maßnahme
gegen die Ursache.
„nnnn" bezeichnet die Nummer
des Stützpunkts durch den der
Fehler hervorgerufen wurde. Prü-
fen Sie die Position des Stütz-
punktes oder die Geschwindig-
keitseinstellung für die Spline-
Interpolation.
„nnnn" bezeichnet die Nummer
des Stützpunkts durch den der
Fehler hervorgerufen wurde. Ver-
ringern Sie die Stellungsänderung
für den Stützpunkt oder fügen Sie
einen weiteren Stützpunkt hinzu,
um die Stellungsänderung in
einem Einzelblock herabzusetzen.
„nnnn" bezeichnet die Nummer
des Stützpunkts durch den Fehler
hervorgerufen wurde. Prüfen Sie
die Position des Stützpunktes und
ändern Sie sie so, dass der Stel-
lungsmerker mit denen der ande-
ren Stützpunkte übereinstimmt.
Stellen Sie anhand der Fehlernum-
mer die Ursache fest. Ergreifen Sie
die entsprechende Maßnahme
gegen die Ursache.
Bewegen Sie den Roboter in einer
anderen Interpolationsart als der
Spline-Interpolation.
Die Spline-Interpolation kann nicht
mit der Startbedingung
„ALWAYS•ERROR" ausgeführt wer-
den. Brechen Sie die Spline-Inter-
polation ab oder ändern Sie die
Startbedingung.
Prüfen Sie, ob während der Spline-
Interpolation versucht wurde, mit
einem zweiten Roboter eine
Spline-Interpolation auszuführen
oder ob versucht wurde, die
Spline-Interpolation auszuführen,
während sich die Spline-Interpola-
tion im Wartezustand befand.
Die Spline-Interpolation kann nicht
schrittweise in Rückwärtsrichtung
ausgeführt werden.
Stellen Sie anhand der Fehlernum-
mer die Ursache fest. Ergreifen Sie
die entsprechende Maßnahme
gegen die Ursache.
Zur Ausführung der Spline-Inter-
polation sind mindestens vier
Stützpunkte erforderlich. Verwen-
den Sie eine Spline-Datei, die min-
destens vier Stützpunkte enthält.
A - 25