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Steuerung der Roboterbewegung
4.3.8
Hand- und Werkzeugsteuerung
Der Handzustand (offen/geschlossen) und die Werkzeugdaten können festgelegt werden.
Erläuterung
Befehl
HOpen
HClose
Tool
Anweisungsbeispiele
HOpen 1
HOpen 2
HClose 1
HClose 2
Tool (0, 0, 95, 0 , 0, 0)
Programmbeispiel
Abb. 4-10: Verfahrbewegung und Handsteuerung
4 - 20
Beschreibung
Die festgelegte Hand wird geöffnet.
Die festgelegte Hand wird geschlossen.
Die Werkzeugdaten und der Überwachungspunkt können eingestellt werden.
Öffnet Hand 1
Öffnet Hand 2
Schließt Hand 1
Schließt Hand 2
Als Überwachungspunkt wird ein Punkt definiert, der 95 mm in
Werkzeuglängsrichtung vom Handflansch entfernt ist.
Hand
(2)
P1
(3)
(1)
(5)
(6)
P2
(4)
Werkstück
Werkstück
aufnehmen
MELFA-BASIC-V-Programmierung
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
(8)
(7)
Werkstück
ablegen
R000691C
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