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MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.83
SpdOpt (Speed Optimize)
Funktion: Geschwindigkeit optimieren
Optimiert während der Linear-Interpolation bei Annäherung an einen singulären Punkt (X = Y = 0: ei-
ner der singulären Punkte des Roboters) die Geschwindigkeit in horizontaler Richtung.
Die Funktion steht bei folgenden Robotermodellen zur Verfügung: RH-3FHR
Eingabeformat
SpdOpt <On/Off>
<On/Off>
Programmbeispiel
1 Mov P1
2 SpdOpt On
3 Mvs P2
4 Mvs P3
5 SpdOpt Off
6 Mvs P6
Erläuterung
● Soll die Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunktes während der XYZ-Interpolation bei Annä-
herung an den Nullpunkt (singulärer Punkt) aufrecht erhalten bleiben, so muss die J1-Achse mit
einer höheren Geschwindigkeit rotieren (siehe Abb. 6-26). Dies kann in Abhängigkeit der Ge-
schwindigkeit zu einem Fehler wegen Geschwindigkeitsüberschreitung führen. Durch die Frei-
gabe der Funktion zur Optimierung der Geschwindigkeit wird die Geschwindigkeit automatisch
reguliert und eine Fehlermeldung verhindert.
Nähert sich zum Beispiel der Werkzeugmittelpunkt mit einer bestimmten Geschwindigkeit v dem
Nullpunkt O, so würde es zu einer Geschwindigkeitsüberschreitung der J1-Achse kommen, wenn
die vorgegebene Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunktes eingehalten werden soll. Ist die
SpdOpt-Funktion freigegebenen, wird die Geschwindigkeit bei Annäherung an den Nullpunkt
automatisch abgesenkt (siehe Punkt A in Abb. 6-27) und erst dann wieder auf den Wert v
angehoben, wenn der Werkzeugmittelpunkt sich wieder vom Nullpunkt entfernt (siehe Punkt B
in Abb. 6-27).
● Beziehung zu den Befehlen Ovrd und Spd
Der Roboter bewegt sich mit folgender Geschwindigkeit:
– Wenn die vorgegebene Geschwindigkeit (Ovrd- oder Spd-Befehl) niedriger ist ... Bewegung
mit der vorgegebenen Geschwindigkeit
– Wenn die vorgegebene Geschwindigkeit (Ovrd- oder Spd-Befehl) höher ist ... Bewegung mit
der geringeren Geschwindigkeit
CR750/CR751
On: Optimierung der Geschwindigkeit freigeben
Off: Optimierung der Geschwindigkeit sperren
Detaillierte Befehlsbeschreibung
'Position 1 anfahren
'Optimierung der
Geschwindigkeit freigeben
'Position 2 anfahren
'Position 3 anfahren
'Optimierung der
Geschwindigkeit sperren
'Position 6 anfahren
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