Kollisionsüberwachung; Funktionsbeschreibung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Parameter
9.22.8 Kollisionsüberwachung
9.22.9

Funktionsbeschreibung

Während des Roboterbetriebs kann es durch Fehler des Bedieners, Fehler im Ablaufprogramm usw.
zu Kollisionen mit Werkstücken oder anderen Vorrichtungen kommen. Normalerweise stoppt der Ro-
boter in solchen Fällen über die Schutzfunktionen der Servoantriebe für die Robotermotoren (wie
z. B. die Positionsabweichungserkennung), um Beschädigungen der Roboterhand und des -arms
sowie des Werkstücks und anderer Vorrichtungen zu vermeiden. Da aber Roboter mit immer höheren
Geschwindigkeiten und stärkeren Motoren arbeiten, wird es immer schwieriger, Kollisionen allein nur
durch die Überlastung der Servoantriebe zu erkennen. Die nachfolgend beschriebene Kollisionsüber-
wachung reagiert hier wesentlich sensibler als die normale Schutzfunktion des Servoantriebs und
stoppt den Roboter zur Vermeidung von Schäden viel schneller.
GEFAHR:
P
Auch wenn die Kollisionsüberwachung aktiviert ist, kann nicht verhindert werden, dass der
Bediener beim Zusammenstoß mit dem sich bewegenden Roboterarm verletzt wird. Die gülti-
gen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften müssen in jedem Fall eingehalten werden,
egal ob die Kollisionsüberwachung aktiviert ist oder nicht.
ACHTUNG:
E
Auch wenn die Kollisionsüberwachung aktiviert ist, kann nicht verhindert werden, dass Schä-
den am Roboter, an der Roboterhand und am Werkstücks durch einen Zusammenstoß mit
umgebenden Vorrichtungen auftreten. Seien Sie daher immer besonders vorsichtig, wenn Sie
den Roboter in Betrieb nehmen oder daran arbeiten, um Zusammenstöße mit anderen Gegen-
ständen zu vermeiden.
Arbeitsweise der Kollisionsüberwachung
Wenn der Roboter mit einem Gegenstand zusammenstößt, kommt es zu einer Positionsabweichung
der einzelnen Gelenke und der Roboter kann den Positionsvorgaben nicht mehr folgen. Weiterhin
wird von der Servosteuerung ein höheres Drehmoment zurückgemeldet. Solange die Kollisionsur-
sache nicht beseitigt ist, steigt das erzeugte Drehmoment weiter an und wird dadurch größer, als im
Normalfall erwartet wird.
Für die Kollisionsüberwachung macht man sich diese Eigenschaft des Servoantriebs zunutze. Zuerst
wird das benötigte Drehmoment als Sollwert für den Betrieb unter normalen Lastbedingungen für
jede Achse festgelegt. Danach wird während des Betrieb für jede Achse das aktuell benötigte
Drehmoment (Istwert) ständig mit dem zuvor festgelegten Drehmoment verglichen. Überschreitet
die Drehmomentabweichung nun einen bestimmte Grenzwert (Schwellwert), wird angenommen,
dass eine Kollision aufgetreten ist. Der Servoantrieb schaltet jetzt unverzüglich ab und der Roboter
stoppt.
CR750/CR751
Durchfahren eines singulären Punktes
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