Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 842

Ex-T-Steuerung
Parameter
WK1WY
:
WK8WY
Tab. 11-25: Parameter zur Einstellung der Ex-T-Koordinaten (2)
Wenn Sie die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) mit der 3-Punkte-Teaching-Methode über
WKnWO, WKnWX und WKnWY einstellen, empfiehlt es sich, die Werkzeugdaten so einzustellen, dass
die Referenzposition für das Teaching als Steuerpunkt fungiert.
Eine detaillierte Beschreibung, wie Sie das 3-Punkte-Teaching mit den Teaching Boxen R33TB oder
R32TB ausführen, finden Sie im englischsprachigen Technischen Handbuch „ROBOT ARM SETUP &
MAINTENANCE" des Roboters in Abschn. 2.4 „Confirming the operation".
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Beschreibung
Einstellung der Position seitlich zur „+Y"-Achsen auf der XY-Ebene der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koor-
dinaten) als Teaching-Position. (Entspricht der Teaching-Box-Funktion „WY". Siehe obige Abbildung.)
(X, Y, Z)
Einheit: mm
HINWEIS:
Die alleinige Eingabe dieses Koordinatenwerts reicht nicht aus, um die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koor-
dinaten) zu definieren. Berechnen Sie die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten), indem Sie mit der
Teaching-Box im Einstellmenü für die Werkstückkoordinaten die Funktion [DEFINE] ausführen oder
indem Sie in der Software RT ToolBox2 im Parametermenü für die Werkstückkoordinaten die Funktion
[Write] ausführen.
Programmfunktionen und -beispiele