P_Coldir - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.67

P_ColDir

Funktion: Verfahrwegrichtung bei einem Zusammenstoß lesen
Die Variable enthält die Richtung des Verfahrweges bei Ansprechen der Kollisionsüberwachung.
Eingabeformat
Bsp.: <Positionsvariable> = P_ColDir [(<Mechanismusnummer>)]
<Positionsvariable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
Bei einem Zusammenstoß erfolgt der Aufruf eines Interrupt-Prozesses
1 Def Act 1,M_ColSts(1) = 1 GoTo *HOME,S
2 Act 1 = 1
3 ColCck On,NOErr
4 Mov P1
5 Mov P2
6 Mov P3
7 Mov P4
8 Act 1 = 0
:
10 *HOME
11 ColChk Off
12 Servo On
13 PESC = P_ColDir(1)*(–2)
14 PDst = P_Fbc(1) + PESC
15 Mvs PDst
16 Error 9100
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Legt eine Positionsvariable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Definiert bei einem Zusammenstoß einen
Unterprogrammsprung zur Marke HOME
'Interrupt 1 freigeben
'Kollisionsüberwachung ohne Fehlerausgabe
aktivieren
'Erfolgt während der Ausführung der Zeilen
4 bis 7 ein Zusammenstoß, wird der Interrupt-
Prozess ausgeführt
'Interrupt 1 sperren
'Interrupt-Prozess bei einem Zusammenstoß
'Kollisionsüberwachung deaktivieren
'Schaltet die Servospannung ein
'Abstand der Ausweichposition in
entgegengesetzter Richtung festlegen
'Ausweichposition festlegen
'Ausweichposition mittels Linear-Inter-
polation anfahren
'Benutzerdefinierten, leichten Fehler
ausgeben
Roboterstatusvariablen