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Durchfahren eines singulären Punktes
9.22.3
Aktivierung der Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte
Möchten Sie die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte für den JOG-Betrieb aktivieren, setzen
Sie Parameter FSPJOGMD auf „1". Schalten Sie anschließend die Spannungsversorgung des Steuer-
gerätes aus und wieder ein. Aktivieren Sie die Funktion für den Automatikbetrieb, indem Sie die Kon-
stante 2 in der TYPE-Festlegung im jeweiligen Interpolationsbefehl auf „2" setzen.
Die Funktion steht für folgende Roboter zur Verfügung: RV-2F, RV-4F, RV-4FJL, RV-7F, RV-7FLL, RV-13F,
RV-20F, RV-35F, RV-50F, RV-70F
Wird die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte für andere Roboter aktiviert, erfolgt anstelle
des JOG-Betriebs ein normaler Betrieb (bei dem die Stellung erhalten bleibt und die Stellungsmerker
nicht umgeschaltet werden) und im Automatikbetrieb tritt ein Fehler auf.
Bei der Nutzung der Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte gelten folgende Einschränkungen:
● Die Funktion kann beim Einsatz von Zusatzachsen für einen Betrieb mehrerer Mechanismen nicht
verwendet werden.
● Die Funktion kann bei einer Synchronsteuerung von Zusatzachsen nicht verwendet werden.
● Die Funktion kann bei aktivierter Achsenweichheit nicht verwendet werden.
● Die Funktion kann bei aktivierter Kollisionsüberwachung nicht verwendet werden.
● Die Datenerfassungsstufe zur Überwachung der Wartungsintervalle muss auf „1" gesetzt sein
(Werkseinstellung).
9.22.4
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte im JOG-Betrieb
Im JOG-Betrieb wird die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte durch Einstellung des Parame-
ters FSPJOGMD auf „1" aktiviert und durch Einstellung auf „0" deaktiviert.
FSPJOGMD
0
(Werkseinstellung)
1
Tab. 9-44: Einstellung des Parameters FSPJOGMD
● Im normalen XYZ-/Werkzeug-/Werkstück-JOG-Betrieb bleibt die Stellung erhalten und die Stel-
lungsmerker werden nicht umgeschaltet.
● Bei Robotern, die nicht zur Nutzung der Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte geeignet
sind, hat eine Einstellung des Parameters FSPJOGMD keine Wirkung. Die Roboter führen einen
normalen Betrieb aus. (Die Stellung bleibt erhalten und die Stellungsmerker werden nicht umge-
schaltet.)
Unterstützt wird die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte von allen Knickarmrobotern
der RV-F-Serie (siehe oben).
● Es ist nicht möglich mehrere Achsen gleichzeitig beim Durchfahren singulärer Punkte im JOG-
Betrieb zu verfahren. Der Versuch während einer Achsenbewegung eine zweite Achse zu verfah-
ren, wird ignoriert.
● Wird eine Achse im JOG-Betrieb mittels der Teaching Box in die Nähe eines singulären Punktes
verfahren, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung (siehe auch Abschn. 9.19).
● Der Wert des Parameters FSPJOGMD ist auch bei Festlegung des JOG-Betriebs über spezielle
Eingangssignale wirksam.
9 - 90
Werkzeug-
XYZ-JOG
JOG
Normaler
Normaler
XYZ-JOG-
Werkzeug-
Betrieb
JOG-Betrieb
Durchfahren
Durchfahren
singulärer
singulärer
Punkte im
Punkte im
XYZ-JOG-
Werkzeug-
Betrieb
JOG-Betrieb
Werkstück-
3-Achsen-
JOG
XYZ-JOG
Normaler
Der Einstell-
Werkstück-
wert ist wir-
JOG-Betrieb
kungslos. (Die
Stellung der
Achsen X, Y und
Z bleibt erhal-
Durchfahren
ten und die
singulärer
Stellungsmer-
Punkte im
ker werden
Werkstück-
nicht umge-
JOG-Betrieb
schaltet.)
Parameter
Kreis-JOG
Gelenk-JOG
Der Einstell-
Der Einstell-
wert ist wir-
wert ist wir-
kungslos. (Die
kungslos.
Stellung bleibt
erhalten und
die Stellungs-
merker werden
nicht umge-
schaltet.)
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