Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 360

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen, der durch die 3
Punkte festgelegt ist. Die Bewegung geht nicht durch die Referenzposition.
Mvr2 P1,P2, P3
P_CURR
Linear-Interpolation
(3-Achsen-XYZ-Interpolation)
Abb. 6-19: Beispiel zur Kreis-Interpolation über einen Referenzpunkt
● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. Die Stellung des Referenz-
punktes hat keinen Einfluss.
● Entspricht die aktuelle Position nicht der Startposition, fährt der Roboter automatisch die Start-
position mittels Linear-Interpolation an.
● Wird die Ausführung eines Mvr2-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, bewegt sich der Roboter mittels Gelenk-Interpolation zu der Position an der
die Bewegung unterbrochen wurde und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort. Die Auswahl
der Interpolationsart (Gelenk- oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbre-
chung kann über den Parameter RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
● Der Roboter bewegt sich in die Richtung entlang des Kreisbogens, die nicht durch die Referenz-
position geht.
● Weichen die Stellungsmerker der Start- und Endposition für die Interpolationsmethode „Dre-
hung" (Konstante 2 = 0) voneinander ab, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Der Roboter verfährt mit Linear-Interpolation, wenn zwei der drei Positionen gleich sind oder alle
Positionen auf einer Geraden liegen. Es erfolgt keine Fehlermeldung.
● Wird über die Konstante 2 die 3-Achsen-XYZ-Interpolation gewählt, ist die Konstante 1 unwirksam
und der Roboter bewegt sich mit der geteachten Orientierung.
● Konstante 2 legt den Interpolationstyp der Stellung fest. Bei einer Interpolation im Koordinaten-
system X, Y, Z, J4, J5 und J6 wird die 3-Achsen-XYZ-Interpolation verwendet, um den Roboter in
die Nähe eines bestimmten Punktes zu bewegen. Die Funktion zum Durchfahren eines singulären
Punktes steht nur bei einigen Robotermodellen zur Verfügung. Eine detaillierte Beschreibung
finden Sie in Abschn. 9.22 „Durchfahren eines singulären Punktes".
● Der Befehl kann nicht in einem kontinuierlich ausgeführten Programm verwendet werden.
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P2
P1 P3
MELFA-BASIC-V-Befehle
Mvr2 P1,P2, P4
P4
P1
P_CURR
Linear-Interpolation
(3-Achsen-XYZ-Interpolation)
P2
R001034C