Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 349

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Die Funktion ermöglicht die Ausführung der Roboterbewegung für verschiedene Handdaten und
Werkstücke mit optimaler Beschleunigung/Abbremsung.
● Beim Programmstart wird für die Hand die maximale Last gesetzt.
● Werden mehrere Variablennamen angegeben, müssen sie durch Kommas getrennt werden.
● Stellen Sie das Gewicht, die Maße (X, Y, Z) und den Schwerpunkt (X, Y, Z) der Hand in Parameter
HANDDAT (HANDDAT 1 bis 8) ein.
● Stellen Sie das Gewicht, die Maße (X, Y, Z) und den Schwerpunkt (X, Y, Z) des Werkstücks in
Parameter WRKDAT (WRKDAT 1 bis 8) ein.
● Die Hand- und Werkzeugbedingungen für die optimale Beschleunigung/Abbremsung werden
beim Zurücksetzen des Programms und bei Ausführung der End-Anweisung auf die Standard-
werte zurückgesetzt.
● Als Standardwert wird die Handbedingung auf den Lastnennwert und die Werkzeugbedingung
auf „keine" (0 kg) gesetzt.
● Weitere Hinweise zur Einstellung der optimalen Beschleunigung/Abbremsung finden Sie in
Abschn. 9.18.1 „Optimale Beschleunigung/Abbremsung" und Kap. 9 unter dem Parameter
ACCMODE.
Weitere Hinweise zur Anti-Kollisions-Funktion finden Sie in Abschn. 9.25 „Anti-Kollisions-Funktion
(Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)".
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Oadl, HOpen/HClose
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
HNDDAT1 bis 8, WRKDAT1 bis 8, HNDHOLD1 bis 8
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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