Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 318

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Mittels Ex-T-Kreis-Interpolation bewegt sich die Roboterhand auf dem Kreisbogen, der durch die
3 Punkte festgelegt ist.
● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. Die Stellung des Mittel-
punktes hat keinen Einfluss auf die Interpolation.
● Entspricht die aktuelle Position nicht der Startposition, fährt der Roboter automatisch die Start-
position mittels Linear-Interpolation an.
● Wird die Ausführung eines EMvr3-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, bewegt sich der Roboter zu der Position an der die Bewegung unterbrochen
wurde und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort. Die Auswahl der Interpolationsart (Gelenk-
oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbrechung kann über den Parameter
RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
● Weichen die Stellungsmerker der Start- und Endposition für die Interpolationsmethode „Dre-
hung" (Konstante 2 = 0) voneinander ab, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Wird über die Konstante 2 die 3-Achsen-XYZ-Interpolation gewählt, ist die Konstante 1 unwirksam
und der Roboter bewegt sich mit der geteachten Orientierung.
● Der Zentriwinkel vom Start- bis zum Endpunkt liegt zwischen 0 und 180°.
● Legen Sie die Positionen so fest, dass die Differenz zwischen Mittelpunkt und Endpunkt und die
Differenz zwischen Mittelpunkt und Startpunkt größer als 0,01 mm sind.
● Fallen der Start- und der Mittelpunkt oder der End- und der Mittelpunkt zusammen, oder liegen
alle Positionen auf einer Geraden, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Stimmen der Start- und Endpunkt oder alle 3 Punkte überein, erfolgt keine Fehlermeldung. Der
nächste Befehl wird ausgeführt. Ändert sich in dieser Zeit die Stellung, wird nur die Stellung
interpoliert.
● Der Befehl kann nicht in Programmen mit der Startbedingung ALWAYS oder ERROR verwendet
werden. (Es tritt der Fehler L3287 auf.)
● Ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht festgelegt, sind alle Elemente auf die Werkseinstel-
lung „0" (0, 0, 0, 0, 0, 0) gesetzt. Wird die Ex-T-Linear-Interpolation unter dieser Bedingung
ausgeführt, bewegt sich der Roboter mit Bezug zum Nullpunkt des Weltkoordinatensystems.
● Ist eine Zusatzachse vorhanden, bewegt sich auch diese Achse. Die Ex-T-Steuerung greift jedoch
für diese Achse nicht. Wird der Roboterarm über eine Zusatzachse – wie die Hauptbewegungs-
achse – verfahren und das Werkstück-Koordinatensystem mit dem Roboter bewegt, kann die Ist-
Position des Roboters von der Soll-Position abweichen. Wenn Sie eine Zusatzachse einsetzen,
verzichten Sie daher auf die Verwendung des Befehls. Verzichten Sie auch auf eine synchrone
Steuerung von Zusatzachsen, wenn Sie den Befehl verwenden.
● Bei einer Einstellung der Konstanten 2 auf „1" (3-Achsen-XYZ-Interpolation) ist die Roboterbewe-
gung dieselbe, als wäre Konstante 2 des Mvs-Befehls auf „1" (3-Achsen-XYZ-Interpolation) einge-
stellt.
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
P_WkCord (Werkstückkoordinatendaten)
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
EMvc (E Move C), EMvr (E Move R), EMvr2 (E Move R 2), EMvs (E Move S)
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
WK1CORD bis WK8CORD
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MELFA-BASIC-V-Befehle