Spezifikationen; Allgemeine Spezifikationen; Tab. 11-6: Allgemeine Spezifikationen - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Programmfunktionen und -beispiele
11.4.2

Spezifikationen

Allgemeine Spezifikationen

Merkmal
Kompatibler Roboter
Kompatible Programmiersprache
Bewegungsmethode
Spline-Datei
Verfahrweg-
einstellung
Betriebsart
Signalausgang
Numerische Einstellung

Tab. 11-6: Allgemeine Spezifikationen

CR750/CR751
Spezifikation
6-achsige Knickarmroboter, 4-achsige SCARA-Roboter
nicht kompatibel mit 5-achsigen Knickarmrobotern oder Benutzer-Mechanismen
MELFA-BASIC V ist durch die Befehle und Statusvariablen für die Spline-Interpola-
tion ergänzt worden.
(Befehle: MvSpl, SetCalFrm, Statusvariablen: M_SplPno, M_SplVar)
Die Befehle und Variablen werden in Melfa-Basic IV nicht unterstützt.
Die Spline-Datei wird im Steuergerät gespeichert und die Spline-Interpolationsbe-
fehle werden ausgeführt. Nach der Erzeugung der Spline-Kurve können die Stütz-
punkte durchfahren werden. Der Roboter bewegt sich entlang der Kurve.
Anzahl der regist- Maximal 99 Dateien
rierbaren Dateien Die Anzahl der Dateien, die tatsächlich gespeichert werden können, hängt von
der Dateigröße und dem Umfang des offenen Speicherbereichs ab.
Anzahl der regist- Maximal 5000 Adressen pro Datei
rierbaren Stütz- Die Dateigröße beträgt mit 5000 Adressen ungefähr 470 kB.
punkte
Erstellen/bearbei- Die Erzeugung, Bearbeitung und Speicherung erfolgt in der File Edit screen der Soft-
ten/speichern ware RT ToolBox2.
Methode zur Regis- Die Stützpunkte können mit folgenden Operationen im Spline-Bearbeitungsmenü
trierung der Stütz- der Software RT ToolBox2 gespeichert werden: Teach-Betrieb, Import von MDI- und
punkte CSV-Dateien
Festlegung der Der Grad der Kurvenkrümmung kann in Blockeinheiten festgelegt werden. Frei
Abweichung wählbare Blöcke können von der Spline-Kurve in einen linearen Verlauf umgewan-
delt werden.
Festlegung der Um anstelle der Spline-Kurve einen Kreisbogen zu erzeugen, werden drei aufeinan-
Kreis-Interpolation derfolgende Punkte als Stützpunkte definiert.
Abbruch der Die Spline-Kurve wird an einem Stützpunkt unterbrochen, an dem die Änderung
Spline-Interpola- der Bewegungsrichtung zu groß ist.
tion
Blocklängenver- Ist die Länge eines Segments im Vergleich zu den vorherigen und nächsten Blöcken
hältnis größer als das angegebene Verhältnis, wird dieser Block automatisch als linearer
Block behandelt.
Konstante lineare Nach der Erzeugung des Interpolationsbefehls bewegt sich der Roboter gleichmä-
Geschwindigkeit ßig mit der festgelegten Geschwindigkeit.
Variable lineare Besteht die Gefahr, dass die Geschwindigkeit während einer Bewegung überschrit-
Geschwindigkeit ten werden kann, weil die festgelegte Geschwindigkeit oder die Änderung der Stel-
lung zu groß ist, wird die Geschwindigkeit automatisch abgesenkt.
Es kann bei Durchfahren eines Stützpunktes ein allgemeines Signal ausgegeben
werden.
Für jeden Stützpunkt kann ein frei wählbarer Wert eingestellt werden, auf den Wert
über eine Statusvariable zugegriffen werden kann.
Spline-Interpolation
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