Tool (Tool) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.85

Tool (Tool)

Funktion: Werkzeug-Konvertierungsdaten
Der Befehl legt die Werkzeug-Konvertierungsdaten fest (Verschiebung des TCPs).
Eingabeformat
Tool
<Werkzeug-Konvertierungsdaten>
Programmbeispiel
Festlegung der Werkzeug-Konvertierungsdaten als numerischer Wert
1 Tool (100,0,100,0,0,0)
2 Mvs P1
3 Tool P_NTool
Festlegung der Werkzeug-Konvertierungsdaten als Variable
(Ist PTL01 = (100,0,100,0,0,0), entspricht dieses Beispiel dem Beispiel oben.)
1 Tool PLT01
2 Mvs P1
Erläuterung
● Der Befehl Tool wird z. B. beim Einsatz von Doppelgreifern zur Festlegung des Werkzeugmittel-
punktes an jeder Handspitze verwendet. Sind die Werkzeugmittelpunkte beider Hände identisch,
sollte die Festlegung über den Parameter MEXTL und nicht über den Tool-Befehl erfolgen.
● Die mit dem Tool-Befehl geänderten Werkzeug-Konvertierungsdaten werden im Parameter
MEXTL gespeichert und bleiben auch nach Ausschalten der Spannungsversorgung erhalten.
● Es wird der Standardwert (P_NTool) verwendet, bis ein Tool-Befehl ausgeführt wird. Ist der Tool-
Befehl ausgeführt, sind die Werkzeug-Konvertierungsdaten so lange gültig, bis der Tool-Befehl
erneut ausgeführt wird.
● Werden beim Teachen und im Automatikbetrieb unterschiedliche Werkzeug-Konvertierungsda-
ten verwendet, kann der Roboter nicht vorhersehbare Positionen anfahren. Stellen Sie sicher, dass
die Werte bei beiden Betriebsarten übereinstimmen.
● Die für den Tool-Befehl zugelassenen Achsen sind vom Robotermodell abhängig (siehe
Abschn. 9.7 „Standard-Werkzeugkoordinaten").
CR750/CR751
<Werkzeug-Konvertierungsdaten>
Detaillierte Befehlsbeschreibung
Legt die Werkzeug-Konvertierungsdaten als
Positionsausdruck fest (z. B. Positionskonstanten,
Positionsvariablen usw.)
'Der TCP wird im Werkzeugkoordinatensystem um
100 mm in X-Richtung und um 100 mm in Z-Richtung
verschoben.
'Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Setzt Werkzeug-Konvertierungsdaten auf den
Standardwert P_NTool
'Der TCP wird im Werkzeugkoordinatensystem um
100 mm in X-Richtung und um 100 mm in Z-Richtung
verschoben.
'Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
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