Basis-Konvertierung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Koordinatensysteme des Roboters
5.2.2

Basis-Konvertierung

Mit Hilfe der Basis-Konvertierung kann das Weltkoordinatensystem bewegt und in den Referenz-
punkt des Werktisches oder Werkstückes gelegt werden. Die Darstellung der Roboterpositionen er-
folgt dann in Bezug auf den Werktisch oder das Werkstück.
Die Funktion ist zum Beispiel dann sinnvoll, wenn der Roboter die gleichen Verfahrbewegungen an
verschiedenen Stellen ausführen soll. Die einzelnen Positionen müssen dann nicht mehr für jede Stel-
le geteacht werden, sondern ergeben sich durch die Basis-Konvertierung.
Die Vorgabe der Daten für die Basis-Konvertierung erfolgt über den Parameter MEXBS oder den Base-
Befehl.
Die Basis-Konvertierungsdaten beschreiben den Nullpunkt des Basiskoordinatensystems in Relation
zu dem Nullpunkt des Weltkoordinatensystems, das durch die Konvertierung neu definiert wird.
Möchten Sie daher die Daten unter Verwendung der aktuellen Position des Roboters festlegen (mit
Hilfe der Fram-Funktion o. Ä.), führen Sie eine inverse Konvertierung der Positionsdaten durch (z. B.
Base Inv(P1)).
Legen Sie die Parameter für das Werkstückkoordinatensystem WK1CRD bis WK3CRD über einen Base-
Befehl fest, müssen Sie die inverse Konvertierung nicht selbst durchführen, da diese intern ausgeführt
wird (Beispiel: Base 1 nach Base 8).
Abb. 5-11: Basis-Konvertierungsdaten
5 - 32
Zb
Yb
Basis-Konvertierungsdaten
Basiskoordinatensystem
Zw
Yw
Inv(P1)
Neues Weltkoordinatensystem
P1
P1 ist eine geteachte Position
Xb
MELFA-BASIC V
Xw
R001743E