Werkzeugkoordinatensystem (Handflanschkoordinatensystem) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC V
5.2.4

Werkzeugkoordinatensystem (Handflanschkoordinatensystem)

Um den zu steuernden Punkt vom Mittelpunkt des Handflansches in die Handspitze zu verlegen,
müssen die Werkzeugdaten eingestellt werden. Die Werkzeugdaten beschreiben die Lage der Hand-
spitze in Relation zum Mittelpunkt des Handflansches. Daher wird hier in erster Linie das Hand-
flanschkoordinatensystem behandelt.
Die Erläuterungen zum Handflanschkoordinatensystem beziehen sich alle auf einen 6-achsigen
Knickarmroboter. Eine Beschreibung für andere Modelle (5-achsiger Knickarmroboter und SCARA-
Roboter) finden Sie im Abschn. 9.7 „Standard-Werkzeugkoordinaten".
Handflanschkoordinatensystem
Das Koordinatensystem, dessen Ursprung im Mittelpunkt des Handflansches liegt, wird Hand-
flanschkoordinatensystem genannt (siehe Abb. 5-13). Die Achsen werden mit Xm, Ym und Zm be-
zeichnet.
Die Zm-Achse verläuft durch den Mittelpunkt des Handflansches und steht senkrecht auf dessen
Montageoberfläche. Die von der Montageoberfläche wegzeigende Richtung ist die Plusrichtung. Die
Achsen Xm und Ym liegen in einer Ebene mit der Montageoberfläche. Die Achse Xm verläuft durch
den Mittelpunkt der Montageoberfläche und die Bohrung für die Kalibriereinrichtung. Die Plusrich-
tung verläuft vom Mittelpunkt aus gesehen in die Richtung, die der Bohrung für die Kalibriereinrich-
tung gegenüberliegt.
Abb. 5-13: Das Handflanschkoordinatensystem
Rotiert der Handflansch, so rotiert auch das Handflanschkoordinatensystem.
Abb. 5-14: Rotation des Handflansches und des Handflanschkoordinatensystems
CR750/CR751
Mittelpunkt des
Handflansches
Zm
Ym
Xm
Koordinatensysteme des Roboters
Handflansch
Ym
Zm
Xm
R001745E
Ym
Zm
Xm
R001746E
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