Automatikbetrieb - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Koordinatensysteme des Roboters
● Automatikbetrieb
Die Vorgabe von Abständen beim Aufnehmen oder Ablegen von Werkstücken, ermöglicht eine
Roboterbewegung, während ein weiterzubearbeitendes Werkstück entfernt oder zum nächsten
Bearbeitungsschritt transportiert wird. Die Abstände können in Richtung der Z-Achse des Werk-
zeugkoordinatensystems vorgegeben werden.
Um die Roboterhand z. B. zu einem Punkt zu bewegen, der 50 mm über der Ablageposition des
Werkstücks liegt (siehe Abb. 5-18), verwenden Sie den Befehl: Mov P1, 50.
Der Befehl bewirkt, dass sich der Roboter +50 mm entlang der Z-Achse im Werkzeugkoordinaten-
system vom Punkt P1 wegbewegt.
Die Vorgabe der Richtung der Z-Achse im Werkzeugkoordinatensystem erlaubt eine Anpassung
des Roboters an die Orientierung des Werkstücks oder an die Betriebsbedingungen, was zu einer
besseren Handhabbarkeit des Werkstücks führt.
Im Beispiel in Abb. 5-18 ist die Roboterhand so ausgerichtet, dass sie das Werkstück einsetzen
oder entfernen kann. Deshalb ist die Richtung der Z-Achse im Werkzeugkoordinatensystem so
gewählt, dass sie mit der Orientierung des Werkstücks übereinstimmt.
Abb. 5-18: Bewegung zur Aufnahmeposition
Die Einstellung der Werkzeugdaten ist dann sinnvoll, wenn die Orientierung des Werkstücks sich än-
dert oder wenn Werkstücke ausgerichtet werden müssen.
5 - 38
Übergabeposition
des Werkstücks P1
Werkstück
Zt
Yt
50 mm
Xt
MELFA-BASIC V
R001752E