Emvc (E Move C) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.31

EMvc (E Move C)

Funktion: Bewegung mit dreidimensionaler Kreis-Interpolation
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition, Zwischen-
position 1, Zwischenposition 2 und Startposition festgelegten Kreises im Werkstück-Koordinatensys-
tem (Ex-T-Koordinatensystem). Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie in Abschn. 11.5
„Ex-T-Steuerung".
Eingabeformat
EMvc
<Werkstückkoordinatennummer>
<Startpunkt>
<Zwischenposition 1>
<Zwischenposition 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 EMvc 1, P1, P2, P3
2 EMvc 2, P1, J2, P3
3 EMvc 3, P1, P2, P3 Wth M_Out(17) = 1
4 EMvc 4, P3, (Plt 1, 5), P4 WthIf M_In(20) = 1, M_Out(21) = 1
CR750/CR751
<Werkstückkoordinatennummer>, <Startpunkt>, <Zwischenposition 1>,
<Zwischenposition 2>[ <Verknüpfungsbedingung>]
Legt die Werkstückkoordinatennummer in einem
Bereich von 0 bis 8 fest
Legt den Start- und Endpunkt des Kreises fest
Legt die erste Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest
Legt die zweite Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden
Detaillierte Befehlsbeschreibung
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, P2, P3 und P1 festgelegten
Kreis entlang der
Werkstückkoordinaten 1
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, J2, P3 und P1 festgelegten
Kreis entlang der
Werkstückkoordinaten 2 (bei
Verwendung einer
Gelenkvariablen)
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, J2, P3 und P1 festgelegten
Kreis entlang der
Werkstückkoordinaten 3 und
Setzen des Ausgangsbits 17
auf „1"
Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P3, (Plt 1, 5), P4 und P3
festgelegten Kreis entlang der
Werkstückkoordinaten 4 und
Setzen des Ausgangsbits 21, falls
Eingangsbit 20 gleich 1
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