Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 312

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Mittels Ex-T-Kreis-Interpolation bewegt sich die Handspitze des Roboters auf dem Kreisumfang
des durch die 3 Punkte festgelegten Kreises (360°).
● Während der Ex-T-Kreis-Interpolation bleibt die Orientierung des Roboters im Startpunkt unver-
ändert. Die Orientierungen bei Zwischenposition 1 und Zwischenposition 2 sind nicht definiert.
● Entspricht die momentane Position nicht der Startposition, fährt der Roboter die Startposition
mittels Ex-T-Linear-Interpolation an und führt anschließend die Ex-T-Kreis-Interpolation aus.
● Wird die Ausführung eines EMvc-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, bewegt sich der Roboter zu der Position an der die Bewegung unterbrochen
wurde und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort. Die Auswahl der Interpolationsart (Gelenk-
oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbrechung kann über den Parameter
RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
● Der Befehl kann nicht in Programmen mit der Startbedingung ALWAYS oder ERROR verwendet
werden. (Es tritt der Fehler L328 auf.)
● Ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht festgelegt, sind alle Elemente auf die Werkseinstel-
lung „0" (0, 0, 0, 0, 0, 0) gesetzt. Wird die Ex-T-Linear-Interpolation unter dieser Bedingung
ausgeführt, bewegt sich der Roboter mit Bezug zum Nullpunkt des Weltkoordinatensystems.
● Ist eine Zusatzachse vorhanden, bewegt sich auch diese Achse. Die Ex-T-Steuerung greift jedoch
für diese Achse nicht. Wird der Roboterarm über eine Zusatzachse – wie die Hauptbewegungs-
achse – verfahren und das Werkstück-Koordinatensystem mit dem Roboter bewegt, kann die Ist-
Position des Roboters von der Soll-Position abweichen. Wenn Sie eine Zusatzachse einsetzen,
verzichten Sie daher auf die Verwendung des Befehls. Verzichten Sie auch auf eine synchrone
Steuerung von Zusatzachsen, wenn Sie den Befehl verwenden.
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
P_WkCord (Werkstückkoordinatendaten)
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
EMvr (E Move R), EMvr2 (E Move R 2), EMvr3 (E Move R 3), EMvs (E Move S)
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
WK1CORD bis WK8CORD
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MELFA-BASIC-V-Befehle