Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 413

MELFA-BASIC-V-Befehle
● Der Zustand der Funktion zur Optimierung der Geschwindigkeit nach dem Einschalten der
Spannungsversorgung kann über Parameter SPDOPT festgelegt werden. Der Parameter schränkt
auch die Palette der Roboter ein, mit der diese Funktion verwendet werden kann. In der Werk-
seinstellung ist der Parameter auf „1" gesetzt (Optimierung der Geschwindigkeit freigegeben).
● Nach Ausführung der End-Anweisung oder nach dem Zurücksetzen des Programms ist die
Einstellung gültig, die auch nach dem Einschalten der Spannungsversorgung gültig war.
● Ist die Funktion zur Optimierung der Geschwindigkeit aktiviert und die J4-Achse durchfährt den
Bereich des singulären Punkts (siehe Abb. 6-28), erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung 2804 und
der Betrieb wird unterbrochen.
● Bei Robotern, die diese Funktion nicht ausführen können, wird der SpdOpt-Befehl ignoriert, auch
wenn er im Programm aufgeführt ist.
● Auch wenn die Funktion zur Optimierung der Geschwindigkeit freigegeben ist, kann ein Fehler
durch Geschwindigkeitsüberschreitung auftreten, wenn bei Annäherung den singulären Punkt
die Überschleiffunktion (Cnt) aktiviert ist oder bei einer Linear-Interpolation extreme Änderungen
der Roboterstellung auftreten. Verwenden Sie bei aktiver Überschleiffunktion einen Verfahrweg,
der weiter vom singulären Punkt entfernt ist, oder reduzieren Sie die Geschwindigkeit mit Hilfe
der Ovrd-Anweisung, um das Auftreten eines Fehlers zu verhindern.
● Ist die Verfahrbewegung bei XYZ-Interpolation in horizontaler Richtung nur leicht, in vertikaler
aber stark ausgeprägt, können extreme Geschwindigkeitsschwankungen auftreten, sobald die
Funktion zur Optimierung der Geschwindigkeit aktiv wird. Deaktivieren Sie die Funktion in einem
solchen Fall oder führen Sie die Verfahrbewegung in der Gelenk-Interpolation (Mov-Befehl) aus.
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
SPDOPT
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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