M_Setadl - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.48

M_SetAdl

Funktion: Beschleunigungs-/Abbremszeit jeder Achse einstellen
Die Variable ermöglicht eine Einstellung der Beschleunigungs-/Abbremszeit jeder einzelnen Gelen-
kachse. Dadurch kann die Motorbelastung einer hoch belasteten Achse gezielt reduziert werden. Die
Variable ist auch beim Betrieb mit optimaler Beschleunigung/Abbremsung (Oadl ON) wirksam.
Die Einstellung der Geschwindigkeit des gesamten Roboters über die Befehle Ovrd bzw. Spd oder der
Beschleunigungs-/Abbremszeit über den Befehl Accel kann in vielen Fällen zu einer unnötigen Ver-
größerung der Taktzeiten führen. Der Initialisierungswert ist im Parameter JADL festgelegt.
Eingabeformat
Bsp.: M_SetAdl (<Achsennummer>) = <Numerische Variable>
<Achsennummer>
<Numerische Variable>
Programmbeispiel
1 Accel 100,50
2 If M_LdFact(2) > 90 Then
3 M_SetAdl(2) = 70
4 EndIf
5 Mov P1
6 Mov P2
7 M_SetAdl(2) = 100
8 Mov P3
9 Accel 100,100
10 Mov P4
7 - 56
Legt die Achsennummer fest
1 ≤ Achsennummer ≤ 8
Legt eine die Standard-Beschleunigungs-/Abbremszeit im
Bereich von 1 bis 100 % fest
Der Initialisierungswert ist im Parameter JADL festgelegt.
'Abbremsung auf 50 % reduzieren
'Bei Überschreitung des Lastverhältnisses von 90 %,
gehe zur folgenden Zeile
'Beschleunigung der Achse J2 auf 70 % (100 % × 70 %)
und Abbremsung auf 35 % (50 % × 70 %) verringern
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Beschleunigung der Achse J2 wieder auf 100 % und
Abbremsung auf 50 % einstellen
'Position P3 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Beschleunigung/Abbremsung wieder auf Standard-
last einstellen
'Position P4 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
Roboterstatusvariablen