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Externe Ein-/Ausgänge
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Externe Ein-/Ausgänge
10.1
Einteilung
Die externen Ein-/Ausgänge sind in 3 Gruppen aufgeteilt:
● Spezielle Ein-/Ausgänge
Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboters. Häufig verwendete
Funktionen sind dabei vordefiniert. Der Anwender hat die Möglichkeit, neue Funktionen hinzu-
zufügen und bestehende Funktionen zu modifizieren.
● Allgemeine Ein-/Ausgänge
Die Ein-/Ausgänge dienen zur Kommunikation mit Peripheriegeräten über das Roboterpro-
gramm und können frei programmiert werden. Sie ermöglichen die Überwachung der Roboter-
position und der Übertragung von Positioniersignalen von externen Geräten (z. B. SPS).
● Ein-/Ausgänge für Greifhand
Die Ein-/Ausgänge können zur Unterstützung von Handfunktionen programmiert werden. Sie
dienen z. B. zum Öffnen und Schließen der Hand oder zum Einlesen von Handsensorsignalen.
Dazu benötigen Sie das optionale Steuermodul für die pneumatische/elektrische Greifhand. Die
Steuerung und Überwachung der Eingänge erfolgt über das Roboterprogramm.
ACHTUNG:
E
Sie können die Spezial-Eingänge während der Programmausführung in allgemeine Eingänge
umdefinieren. Das ist aus Sicherheitsgründen nur für die numerischen Dateneingänge zu emp-
fehlen. Dagegen können Sie die Spezialausgänge nicht als allgemeine Ausgänge im Programm
benutzen. Bei einem Versuch löst der Roboter Alarm aus.
10.1.1
Allgemeine Übersicht der Ein- und Ausgänge
E/A für die
Greifhand
E/A-Link für die SPS 10000–18191
Tab. 10-1: Übersicht der Ein- und Ausgänge
CR750/CR751
E/A-Signalnummer
900–907
Zugriff
Über die Variablen M_In, M_Inb, M_Inw, M_Out, M_Outb,
M_Outw
Auch mit den Befehlen HOpen, HClose
Beispiel:
If M_In(900) = 1 Then M_Out(900) = 1
Über die Variablen M_In, M_Inb, M_Inw, M_Out, M_Outb,
M_Outw
Beispiel:
If M_In(10080)=1 Then M_Out(10080) = 1
HINWEIS:
Eine Ausgabe mit den Variablen M_Out, M_Outb oder
M_Outw ist nicht für die Signale möglich, denen spezielle Aus-
gänge zugeordnet wurden
Einteilung
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