Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 366

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Dieser Befehl verfährt die Handspitze entlang einer geraden Linie zur festgelegten Position.
● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert.
● Erfolgt die Verfahrbewegung durch Angabe des Abstands oder Verfahrwegbetrags im Werk-
zeugkoordinatensystem hängt die Richtung des Verfahrwegs vom Werkzeugkoordinatensystem
des Roboters ab (siehe auch Abschn. 9.7).
Folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für den Verfahrweg eines Roboters bei Linear-Interpolati-
on.
P_CURR
Abb. 6-21: Beispiel zur Linear-Interpolation
● Bei der direkten Anfahrt wird die Stellung beim Start bis zur Stellung bei Erreichen der Zielposition
mit weniger Bewegungen geändert.
● Bei der indirekten Anfahrt wird die Stellung beim Start bis zur Stellung bei Erreichen der Zielpo-
sition mit mehr Bewegungen geändert.
● Befindet sich die Zielposition bei festgelegter direkter/indirekter Anfahrt außerhalb des Bewe-
gungsbereichs, wird eine Fehlermeldung für die Überschreitung des Bewegungsbereichs ausge-
geben.
● Wird die Ausführung eines Mvs-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, kehrt der Roboter zu der Position der Unterbrechung zurück und führt die
Verfahrbewegung fort. Eine Änderung dieser Funktion sowie die Auswahl der Interpolationsart
(Gelenk- oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbrechung kann über den
Parameter RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
● Der Befehl kann nicht in einem kontinuierlich ausgeführten Programm verwendet werden.
● Weichen die Stellungsmerker der Start- und Endposition für die Interpolationsmethode „Dre-
hung" (Konstante 2 = 0) voneinander ab, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Wird über die Konstante 2 die 3-Achsen-XYZ-Interpolation gewählt, ist die Konstante 1 unwirksam
und der Roboter bewegt sich mit der geteachten Orientierung.
● Konstante 2 legt den Interpolationstyp der Stellung fest. Bei einer Interpolation im Koordinaten-
system X, Y, Z, J4, J5 und J6 wird die 3-Achsen-XYZ-Interpolation verwendet, um den Roboter in
die Nähe eines bestimmten Punktes zu bewegen. Die Funktion zum Durchfahren eines singulären
Punktes steht nur bei einigen Robotermodellen zur Verfügung. Eine detaillierte Beschreibung
finden Sie in Abschn. 9.22 „Durchfahren eines singulären Punktes".
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P_CURR
Mvs P1
P1
Mvs P1, –100
100 mm
P1
MELFA-BASIC-V-Befehle
100 mm
Mvs P1, –100
P_CURR
R000891C