Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 39

Funktionen
Funktion
Multitasking
Ständige Programm-
ausführung
Programm fortsetzen
Steuerung einer
Zusatzachse
Steuerung zusätzlicher
Mechanismen
Kommunikation
Interrupt-
Überwachung
Unterprogrammaufruf
Tab. 2-5:
CR750/CR751
Beschreibung
Die Multitasking-Funktion ermöglicht die parallele Aus-
führung mehrerer Programme zur Verkürzung der Taktzei-
ten. Der Roboter kann neben seiner Bewegung weitere
Funktionen ausführen und mit der Peripherie kommuni-
zieren, z. B. um Signale weiterzugeben. Mit Hilfe der Multi-
tasking-Funktion kann über ein Programm eine Steuerung
peripherer Einrichtungen ohne Einsatz einer SPS erfolgen.
Die Funktion ermöglicht die Ausführung eines Program-
mes, sobald die Versorgungsspannung eingeschaltet
wird. Mit Hilfe der Funktion kann im Multitasking-Betrieb
über ein Programm eine SPS simuliert werden.
Für den Programmplatz 1 wird nach dem Ausschalten der
Spannungsversorgung die aktuelle Position innerhalb der
Anwendung gespeichert. Nach dem nächsten Einschalten
der Spannungsversorgung startet die Anwendung von
dieser gespeicherten Position.
Die Funktion ermöglicht eine Steuerung von bis zu 2
Zusatzachsen. Da die Positionen der Achsen in den
geteachten Roboterdaten gespeichert sind, kann eine
vollständig synchrone Steuerung der Achsen erfolgen.
Neben der Bewegung der Zusatzachsen ist eine Bewe-
gung über Kreis-Interpolation möglich.
Die Funktion ermöglicht neben den Standard-Robotern
eine Steuerung von bis zu 2 zusätzlichen Mechanismen,
die über Servomotoren angetrieben werden.
Zur Kommunikation mit externen Einheiten stehen fol-
gende Möglichkeiten zur Verfügung:
Steuerung des Steuergerätes und Programmsteuerung
über Ein-/Ausgangssignale
CR750-D: parallele Schnittstelle mit max. 256/256 Ein-/
Ausgängen
CR750-Q: max. 8192/8192 Ein-/Ausgänge bei SPS-
Anschluss
als Datenverbindung (nur CR750-D)
über Ethernet
Die Datenverbindung bezieht sich auf definierte Funktio-
nen zum Austausch von Daten, z. B. Kompensationsdaten,
mit externen Einheiten (z. B. optische Sensoren).
Die Funktion dient zur Überwachung von Signalen wäh-
rend der Programmabarbeitung. Bedingungsabhängig
kann das Programm zur Ausführung einer Interrupt-Rou-
tine unterbrochen werden. Die Funktion wird z. B. verwen-
det, um zu überwachen, dass beim Transport von
Werkstücken keine Werkstücke verloren gehen.
Die Funktion dient zum Aufruf eines Unterprogramms aus
einem Hauptprogramm.
Bewegungs- und Steuerfunktionen (2)
Bewegungs- und Steuerfunktionen
Referenz
Abschn. 4.11
„Multitasking-Funktion"
Abschn. 6.3.94
„Befehl XRun (X Run)"
Abschn. 9.5
„Parameter SLT (ALWAYS)"
Abschn. 9.5
„Parameter CTN"
Handbuch „Schnittstelle zur
Steuerung einer Zusatzachse"
Handbuch „Schnittstelle zur
Steuerung einer Zusatzachse"
Abschn. 7.2.32
„Variablen M_IN, M_INB, M_INW"
Abschn. 7.2.41
„Variablen M_OUT, M_OUTB,
M_OUTW"
Abschn. 9.16
„Kommunikationseinstellungen"
Abschn. 6.3.20
„Befehl Def Act (Define Act)"
Abschn. 6.3.2
„Befehl Act (Act)"
Abschn. 6.3.4
„Befehl CallP (Call P)"
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