Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 674

Durchfahren eines singulären Punktes
Beschreibung
● Wird die Konstante 2 bei einem Roboter, der die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte
nicht unterstützt, auf „2" gesetzt, tritt ein Laufzeitfehler auf.
● Bei aktivierter Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte wird der Stellungsmerker zwischen
dem Start- und Endpunkt nicht geprüft. Da der Zustand des Stellungsmerkers an der Zielposition
nicht bewertet wird, erfolgt auch vor der Ausführung der Bewegung keine Prüfung des Bewe-
gungsbereiches hinsichtlich der Zielposition und der Zwischenpositionen.
● Wurde über den Befehl Spd eine Geschwindigkeit festgelegt, so entspricht diese Geschwindigkeit
dem Maximalwert. In der Nähe eines singulären Punktes wird die Geschwindigkeit automatisch
auf einen Wert verringert, bei dem kein Geschwindigkeitsfehler auftritt.
● Interpolationsbefehle, für die die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte aktiviert ist, kön-
nen nicht mit optimaler Beschleunigung/Abbremsung ausgeführt werden. Die Beschleunigung/
Abbremsung ist fest vorgegeben. Entspricht die Beschleunigungszeit aufgrund der Festlegung
im Befehl Accel nicht der Bremszeit, wird der größere Wert sowohl für die Beschleunigung als
auch für die Abbremsung verwendet.
● Eine freigegebene Cnt-Einstellung zur Steuerung kontinuierlicher Bewegungen ist bei aktivierter
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte unwirksam. Der Roboter bewegt sich mit der
festgelegten Beschleunigung/Abbremsung.
● Entspricht die aktuelle Position vor der Ausführung einer Kreis-Interpolation nicht der Startposi-
tion, erfolgt die Anfahrt des Startpunktes mittels 3-Achsen-XYZ-Linear-Interpolation, auch wenn
die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte in der TYPE-Festlegung aktiviert wurde.
● Wird die Ausführung eines Interpolationsbefehls mit aktivierter Funktion zum Durchfahren sin-
gulärer Punkte unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb wieder fortgesetzt, kehrt
der Roboter entsprechend der Einstellung im Parameter RETPATH zu der Position der Unterbre-
chung zurück und führt die Verfahrbewegung fort. Ist der Parameter RETPATH auf „0" (deaktiviert)
gesetzt, erfolgt keine Rückkehr zur Position der Unterbrechung. Der Stellungsmerker wechselt
seinen Zustand nicht, solange nach der Fortsetzung des Verfahrweges kein singulärer Punkt
durchfahren wird (siehe folgende Abbildung). Daher kann die Stellung des Roboters nach Ab-
schluss des Interpolationsvorgangs von der Stellung ohne Unterbrechung des Interpolationsvor-
gangs abweichen.
Der Stellungsmerker ändert seinen Zustand von
„nicht kippen" auf „kippen", wenn der Roboter
nicht kippen
Abb. 9-33: Unterbrechung des Interpolationsbefehls
● Ist die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte aktiviert, kann die Geschwindigkeit geringer
sein, als bei einer normalen Interpolation. Da die Funktion komplizierte Berechnungsprozesse
erfordert, kann die gesamte Programmverarbeitungszeit ansteigen. Verwenden Sie daher die
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte nur dann, wenn sie wirklich nötig ist.
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den singulären Punkt durchfährt.
singulärer Punkt
Der Stellungsmerker behält seinen Zustand
„nicht kippen" bei, da der Roboter keinen
singulären Punkt durchfährt.
kippen
singulärer Punkt
Unterbrechung des
Interpolationsbefehls
nicht kippen
JOG-Betrieb
Parameter
kippen
Betrieb fortsetzen
R001359C