Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 442

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.11 J_Fbc/J_AmpFbc
Funktion: Gelenkdaten lesen
J_Fbc:
J_AmpFbc:
Eingabeformat
Bsp.: <Gelenkvariable> = J_Fbc [(<Mechanismusnummer>)]
Bsp.: <Gelenkvariable> = J_AmpFbc [(<Mechanismusnummer>)]
<Gelenkvariable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 J1 = J_Fbc
2 J2 = J_AmpFbc
Erläuterung
● Die Variable J_Fbc enthält die Gelenkdaten der aus den Encoderimpulsen ermittelten aktuellen
Position des festgelegten Mechanismus.
● Die Variable J_Fbc ermöglicht eine Prüfung der Verzögerungszeit zwischen den an die Servos
übermittelten Steuerimpulsen und der eigentlichen Servoaktivität.
● Die Variable J_Fbc ermöglicht die Erkennung einer durch die Anweisung Cmp Jnt hervorgerufe-
nen Abweichung.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
Steht in Beziehung zu folgenden Variablen:
P_Fbc
7 - 12
Die Variable enthält Gelenkdaten der aus den Servorückmeldeimpulsen
abgeleiteten aktuellen Position.
Die Variable enthält den aktuellen Wert der Servorückmeldeimpulse jeder Achse.
Legt eine Gelenkvariable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Überträgt die Gelenkdaten der aktuellen Position, die
aus den Servorückmeldeimpulsen ermittelt wurden, in
die Gelenkvariable J1
'Überträgt den aktuellen Wert der Servorückmeldeim-
pulse in die Gelenkvariable J2
Roboterstatusvariablen