Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 679

Parameter
Betrieb nach einem Zusammenstoß
Wird der Servoantrieb nach der erkannten Kollision wieder eingeschaltet, während der Roboterarm
oder die -hand den Gegenstand weiterhin berührt, mit dem der Zusammenstoß zuvor statt fand,
spricht die Kollisionsüberwachung erneut an. Erscheint bei mehreren Einschaltversuchen des Servo-
antriebs ein Fehler, bewegen Sie den Arm durch Lösen der Bremse oder per JOG-Betrieb vom Ort der
Kollison weg, damit der Roboter nicht mehr in seiner Bewegung behindert wird (siehe auch
Abschn. 3.13 „Fehler temporär zurücksetzen").
Einsatz der Kollisionsüberwachung bei Automatikbetrieb
Der Status der Kollisionsüberwachung bei Automatikbetrieb direkt nach Einschalten der Spannungs-
versorgung wird mit einem Parameter festgelegt. In der Praxis wird die entsprechende Funktion in ei-
nem Programm mit Befehlen aus MELFA-BASIC V eingestellt. Die folgende Tabelle zeigt die Einstel-
lung des Status direkt nach Einschalten der Spannungsversorgung und die Parameter der
Kollisionsüberwachung bei Automatikbetrieb. Weitere Angaben zu den MELFA-BASIC-V-Befehlen
finden Sie in Kap. 6 und zu den Roboterstatusvariablen in Abschn. 7.2.
Parameter
COL
COLLVL
HNDDAT1
:
HNDDAT8
WRKDAT1
:
WRKDAT8
HNDHOLD1
:
HNDHOLD8
Tab. 9-48: Mit der Kollisionsüberwachung verknüpfte Parameter bei Automatikbetrieb
CR750/CR751
Beschreibung
Freigabe der Kollisionsüberwachung und Aktivierung direkt nach Einschalten
der Spannungsversorgung
1. Element: Kollisionsüberwachung aktivieren (1) oder deaktivieren (0)
2. Element: Status direkt nach Einschalten der Spannungsversorgung bei
Automatikbetrieb, aktiviert (1)/deaktiviert (0)
Einstellung der Ansprechschwelle (Empfindlichkeit) im JOG-Betrieb (inklusive
Unterbrechung) für jede Achse.
Einstellung der Handbedingungen
Einstellung der Werkstückbedingungen
(Festlegung im Werkzeugkoordinatensystem)
Festlegung, ob die Hand beim Befehl HOpen und HClose geschlossen (1) oder
nicht geschlossen (0) wird.
Durchfahren eines singulären Punktes
Werkseinstellung
Für die Robotermodelle
RV-F: 0,0,1
RH-3FH/6FH/12FH/
20FH: 1,0,1
RH-1FHR: 1,0,1
RH-3FHR: 1,1,1
Einstellung ist abhän-
gig vom Robotermodell
Einstellung ist abhän-
gig vom Robotermodell
0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0,
0.0
0,1
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